陀螺仪表与惯性导航系统全套教学课件

1、陀螺仪表与惯性导航系统第一章 陀螺原理第二章 二自由度陀螺及应用第三章 航空地平仪及中心地垂陀螺仪第四章 航向测量仪表第五章 惯性导航概论第六章 惯性元件第七章 陀螺稳定平台第八章 平台式惯性导航系统原理及应用第九章 捷联式惯性导航系统第十章 组合导航第一章陀螺原理2、陀螺及其基本特性3、陀螺力矩4、坐标系回目录2、陀螺及其基本特性：一、陀螺及其应用1、陀螺： 生活中的实例：地转子，空竹 特点：不转时：一般物体 高速旋转时：仅点接触、当支撑面方向变化时其转轴定向 以上现象说明：高速旋转的物体具有保持其旋转方向不变的特性陀螺的定义：陀螺是绕一支点高速旋转的物体模型回目录2、陀螺及其基本特性（续）

2、 2、陀螺仪表：19世纪，法国物理学家胡果发现用两个十字环来支撑陀螺有实际应用价值，所以设计成陀螺仪表。陀螺仪表定义：用支架支撑的陀螺。陀螺模型+框架（环）=陀螺仪陀螺仪原理（图1-10）回目录(2) 刚体转子陀螺 结构：转子 内框 外框 基座(2) 刚体转子陀螺2、陀螺及其基本特性（续） 3、陀螺的种类：1）、按结构分：三自由度陀螺、二自由度陀螺三自由度陀螺的结构(图1-11）：转子、内框、外框：万向支架及其作用：A：支撑b：提供两个自由度，可使转子轴指向空间的任意方向。三个轴交于一点即陀螺的支点，转子可以绕它作任意方向的转动。回目录2、陀螺及其基本特性（续） 二自由度陀螺的结构（图1-12

3、）：转子、内框两轴互相垂直：自转轴，内框轴各种部件结构的特点：a：转子：是一个对称的飞轮，可以在内框中高速旋转，具有一定的角动量。材料：比重大（不锈钢，铜等）由陀螺电动机带动：直流电机6000-10000转/分异步电机：23000转/分磁滞电机：24000转/分回目录2、陀螺及其基本特性（续） b：内框和外框：主要起支撑作用，要求比重小，刚度大（铝合金等）c：各部件的连接：转子由内框支撑，内框由外框支撑，外框由仪表壳体支撑。要求：精度高、摩擦小几种特殊的陀螺a：自由陀螺：在三自由度陀螺中，陀螺的重心与支点重合，陀螺轴承没有摩擦的理想陀螺称为自由陀螺。回目录2、陀螺及其基本特性（续） b：定位陀

4、螺：外加定位力矩，跟踪某一方位的三自由度陀螺称为定位陀螺。2）、按支撑方式分：机械陀螺：机械轴承支承静电陀螺：静电场支承挠性陀螺：挠性接头支承激光陀螺：无支承液体支承：液浮陀螺回目录2、陀螺及其基本特性（续） 4、陀螺的应用：用于航空：仪表系统，控制系统用于航海：定向系统用于宇航：导航系统用于地质：定位系统作指示仪表：地平仪：俯仰角、航向角、倾斜角转弯仪：飞机转弯方向和转弯速度回目录2、陀螺及其基本特性（续）作传感器：输出与被测量的参数成一定关系的电信号。垂直陀螺（、）、罗盘系统（航向传感器）、转弯角速度传感器等。作为部件与其它自动控制系统一起组成各种陀螺装置或陀螺系统。如：陀螺稳定平台、惯性

5、导航系统等。回目录1.2 两自由度陀螺的特性2、陀螺及其基本特性（续）二、陀螺的基本特性，是陀螺应用的依据（稳定性，进动性） 。1、稳定性：定义：三自由度陀螺保持其自转轴（或动量矩矢量）在空间的方向不发生变化的特性。举例：地转子：=0 （自转角速度等于0）时的情况；0时的情况；越高，稳定性越好。 表现形式（定轴性、章动性）：回目录2、陀螺及其基本特性（续） a、定轴性：当三自由度陀螺转子高速旋转后，若不受外力矩的作用，不管基座如何转动，支承在万向支架上的陀螺仪自转轴指向惯性空间的方位不变，三自由度陀螺的这种特性叫“定轴性”。存在条件：M外=0 及高速旋转定轴：相对惯性空间定轴举例：图1-15结

6、论：陀螺的指向相对人（地球）在变，但指向惯性空间方向未变。我们将这种陀螺相对于地球的运动称为假视运动、视在运动或者表现运动。 陀螺在地球赤道上 陀螺在地球赤道上，自转轴与地平面垂直，则自转轴在垂直平面内相对地平面转动，每24小时转动一周。 2、陀螺及其基本特性（续） b、章动：陀螺的稳定性还表现为陀螺受到瞬时冲击力矩作用后，自转轴在原位附近做微小的圆锥运动，其转子轴的大方向基本不变，这种现象叫陀螺的“章动“（图1-16） 。存在条件是M外0及高速旋转当M外0作用在内（外）框轴上时，转子轴将在其初始方向附近做圆锥运动，其转子轴的大方向基本不变。章动角：圆锥运动的顶角称为章动角。回目录章动当陀螺受

7、到冲击力矩作用时，自转轴将在原来的空间方向附近作高频微幅园锥形振荡运动。频率很高，大于几百赫；振幅很小，小于角分量级； 会很快衰减。2、陀螺及其基本特性（续）章动与瞬时冲量矩的关系：瞬时冲量矩越大，章动角越大。c、章动与定轴性的关系： 定轴性是章动的特例回目录2、陀螺及其基本特性（续）影响陀螺稳定性好坏的因素（三要素）转子自转角速度：转子转动惯量：Jz（ H=Jz）三轴垂直度：外框轴不垂直于自转轴时，章动加快，章动角大。回目录2、陀螺及其基本特性（续）2、进动性：当三自由度陀螺受到外力矩作用时，陀螺仪并不在外力矩所作用的平面内产生运动，而是在与外力矩作用平面相垂直的平面内运动。陀螺的这种特性，

8、叫做陀螺的进动性。图1-17、图1-18即：M外沿内框轴，进（进动角速度）沿外框轴。M外沿外框轴，进（进动角速度）沿内框轴。（1）进动方向：判断准则：将外力矩矢量沿转子自转方向转动90度即为进动角速度进的矢量方向。陀螺受外力矩作用时，自转角速度矢量沿最短路线向外力矩矢量运动。（跟赶外力矩矢量）回目录2、陀螺及其基本特性（续）（2）影响进动大小的因素：（四要素）转子越大， 进越小；转子Jz越大， 进越小；M外越大， 进越大；三轴垂直度越大， 进越大。角定义：转子自转轴从与外框垂直的位置向上或向下偏离的角度。回目录2、陀螺及其基本特性（续） （3）进动角速度进计算公式：当=0，外框轴与自转轴垂直时

9、： 进= M外/J当0，外框轴与自转轴不垂直时： 进= M外/JCOS 当=90度，外框轴与自转轴一致时，则陀螺不稳，产生飞转。实际工作时，应避免处于这一位置。80度时，限动。回目录2、陀螺及其基本特性（续）（4）三自由度陀螺进动的特点：1、运动不是发生在力矩作用方向，而是发生在和它垂直的方向；非陀螺体则是发生在力矩作用方向。2、进动角速度在角动量一定时，对应于一个外力矩只有一个进动角速度；非陀螺体角速度则不断变化。3、当外力矩停止作用时，进动运动立即停止；非陀螺体则要做惯性运动，继续运动下去。回目录2、陀螺及其基本特性（续）（5）进动性与稳定性的关系：对立：进动性好稳定性差、稳定性好进动性差

10、统一：同时存在于陀螺的整个运动过程中。转化：条件M外变化时，可以将它们相互转化： 回目录3、陀螺力矩一、陀螺力矩产生的现象：实验：图1-19、20。柔韧转子在同时受到两个不平行的角速度时发生弯曲。以上实验，得出两个结论：1、物体同时绕两个互不平行的轴旋转（自转角速度不平行于牵连角速度）时，会产生陀螺力矩。2、陀螺力矩的矢量垂直于两个转轴所构成的平面。实例：图1-21二、陀螺力矩产生的原因：陀螺力矩：是陀螺在复合运动（自转角速度、牵连角速度的相互作用）下产生的，它实质上是一个惯性力矩。回目录3、陀螺力矩（续）陀螺力矩产生的原因分析图1-22：附加加速度（哥氏加速度）和附加惯性力三、陀螺力矩的方向

11、判断规则：牵连角速度矢量沿转子自转的方向转动90度，就是陀螺力矩的方向（图1-23）。四、影响因素（四要素）转子的转动惯量：J自转角速度：牵连角速度：牵角度的大小：自转角速度矢量与牵连角速度矢量的垂直位置的夹角。回目录3、陀螺力矩（续）陀螺力矩的大小公式： L=H牵*COS=J牵*COS五、用陀螺力矩来解释陀螺的进动性、章动性用来解释陀螺的章动性与进动性用来解释陀螺的稳定性回目录4、坐标系坐标系是用以研究陀螺、飞行器、地球和惯性空间的基准陀螺坐标系地理坐标系惯性坐标系地球坐标系机体坐标系回目录第二章二自由度陀螺及应用1、二自由度陀螺的运动特点2、速度陀螺仪原理3、转弯侧滑仪4、角速度传感器回目

12、录1、二自由度陀螺的运动特点一、二自由度陀螺的进动：1、二自由度陀螺的进动现象：图2-1作用：可以用来测量飞机的角速度和角位移。2、二自由度陀螺的进动方向：与陀螺力矩方向一致，即牵连角速度方向绕转子自转方向转过90度的方向。3、二自由度陀螺进动与三自由度陀螺进动的区别：三自由度陀螺在常值外力矩作用下是等速度进动；二自由度陀螺在常值牵连角速度作用下是加速进动。回目录1、二自由度陀螺的运动特点（续）三自由度陀螺在外力矩消失后立即停止运动；二自由度陀螺在牵连角速度消失后维持等角速度进动。二、二自由度陀螺的受迫运动当二自由度陀螺沿内框轴有外力矩作用时，它就产生受迫运动：图2-2。这个性质说明：二自由度

13、陀螺没有稳定性。回目录2、速度陀螺仪原理二自由度速度陀螺仪：利用二自由度陀螺测量飞机角速度的仪表。（俯仰角速度、偏航角速度、滚转角速度）一、速度陀螺仪的基本原理组成及作用（图2-3）：二自由度陀螺：当飞机转弯时，产生陀螺力矩。平衡弹簧：产生弹性力矩以平衡陀螺力矩。阻尼器：用以产生与内框旋转角速度成正比的阻尼力矩，使内框的摆动迅速衰减，当内框停止转动时，阻尼力矩消失。它只是改善了速度陀螺仪工作的稳定性，对内框稳定的最终位置并没有影响。回目录2、速度陀螺仪原理（续）二、内框转角公式：L= H牵*COSMK=k平衡时：MK=L所以H牵=K=H牵/K H/K是比例系数回目录3、转弯侧滑仪转弯仪：一种速

14、度陀螺仪。用来指示飞机转弯的方向，并粗略指示飞机转弯的角速度。指示飞机在某一飞行速度下无侧滑转弯时的倾斜角。侧滑仪：用来指示飞机转弯时有无侧滑及侧滑的方向。回目录回目录回目录3、转弯侧滑仪（续）一、转弯仪的工作原理1、组成及作用：二自由度陀螺、平衡弹簧、空气阻尼器、指示部分（刻度盘、拨杆传送机构等）。图2-52、原理：转弯仪怎样指示飞机的转弯方向。 当飞机直线飞行时： 当飞机向左转弯时： 当飞机向右转弯时：（结合图2-5进行说明）飞机绕横轴或纵轴转动时，转弯仪为什么不指示？（结合图2-5进行说明）回目录3、转弯侧滑仪（续）二、转弯仪的内框转角公式：图2-6=-k=Hcosk=Hcos(-) =

15、H(coscos+sinsin)当较小时：sin cos1k=H(cos+sin)=Hcos/（K-H sin）回目录3、转弯侧滑仪（续）三、转弯仪为什么可以指示飞机在某一飞行速度下作无侧滑转弯时的倾斜角？（图2-7）F合=G*tgF离=mVF合=F离所以mV=G*tgtg= mV /mg=V /g =g*tg/V而：=Hcos（-） /K当较小时有：=H cos/K =gHsin/VK回目录3、转弯侧滑仪（续）所以转弯仪可以测量飞机在某一速度下作无侧滑转弯飞行时的倾斜角。四、电动转弯仪的结构：图2-8组成及作用：二自由度陀螺（包括离心式调速器、低通滤波器）平衡弹簧（注意灵敏度的调整）图2-9

16、空气阻尼器（注意阻尼系数的调整）传送部分和指示部分：磁屏回目录3、转弯侧滑仪（续）五、侧滑仪：用来指示飞机有无侧滑和侧滑方向的仪表（一）、飞机转弯时发生侧滑的原因和测量飞机侧滑的基本原理1、飞机转弯时发生侧滑的原因飞机转弯时破坏横向力的平衡，飞机就可能产生侧滑。结合图2-11分析。剩余侧力为0，飞机无侧滑；剩余侧力向外，飞机外侧滑；剩余侧力向内，飞机内侧滑。 2、测量飞机侧滑的基本原理：图2-11在飞机上安装一单摆，摆锤的受力情况与飞机的受力情况一样，所以摆锤的运动情况和飞机的侧滑情况一样，通过测量摆锤的运动情况就可以测量飞机的侧滑情况。回目录4.23、转弯侧滑仪（续）（二）、侧滑仪工作原理无

17、侧滑转弯： 小球在中央（图2-12）飞机外侧滑：小球偏外（图2-13）飞机内侧滑：小球偏内（图2-13）（三）、侧滑仪和转弯仪在飞行中的配合指示（图2-14）六、技术性能及性能分析：回目录 3、转弯侧滑仪（续）七、转弯仪一般常见故障分析：1、指示不准确：陀螺转子的转速不正常（直流电机的碳刷和整流子之间积碳和轴承润滑状况不良）平衡弹簧的弹性系数发生变化陀螺不平衡内框轴承的摩擦过大2、停滞误差大：内框轴承摩擦过大阻尼器的阻尼作用过大平衡弹簧的弹性系数变小回目录4、角速度传感器分为比例式角速度传感器、继电式角速度传感器一、比例式角速度传感器：1、定义：是指输出信号的大小与被侧角速度大小成比例的角速度

18、传感器。2、类型：分为一般结构和液浮结构（又分为全液浮和半液浮），液浮结构的陀螺主要是为了减小轴承的支承力以减小内环轴的摩擦力矩，并得到所需的阻尼。3、基本结构（图2-15）二自由度陀螺仪（包括陀螺电动机、转子、陀螺房等）：作用是产生陀螺力矩定位弹簧（平衡弹簧）：作用是产生弹性力矩。回目录4、角速度传感器（续）阻尼器：阻尼陀螺仪绕内环轴的振荡（种类有空气、液体等）。信号传感器：把输出转角变换成成比例的电信号（工作原理：图2-16；输出特性：图2-17）。“零”位调整机构：使传感器在被测角速度为“0”时，输出为“0”。4、技术性能5、安装方位（图2-18、图2-19 ）二、继电式速度陀螺传感器：

19、1、定义：是指当被测角速度为某一规定值时，速度陀螺仪输出一个常值信号。回目录4、角速度传感器（续）2、基本结构（图2-21）角速度陀螺仪延时机构控制部分回目录第三章 航空地平仪及中心地垂陀螺仪1、地平仪的工作原理3、BDP-1直读地平仪4、BDP-4远读地平仪5、姿态系统回目录1、地平仪的工作原理姿态角定义：图3-1一、地平仪的基本组成和测量原理（图3-3、3-4）三自由度陀螺：摆式修正器：指示部分：控制机构：回目录1、地平仪的工作原理（续）1、三自由度陀螺的作用：稳定性好，但不能敏感地垂线2、单摆的作用能敏感地垂线，但稳定性不好 它们的配合使用：正常情况，用单摆实时对三自由度陀螺进行修正；机

20、动飞行时，用三自由度陀螺的稳定性，将转子的自转轴稳定在地垂线方向。3、指示机构：缩影小飞机，俯仰刻度盘，倾斜刻度盘和人工地平线（指标）4、控制机构：摆的控制机构：机动飞行中切断摆对陀螺的修正。陀螺的控制机构：上锁机构、随动框架、监控和故障指示、指示控制等。回目录一、基本原理俯仰角：飞机纵轴与地平面的夹角，即飞机绕横向水平轴转动的角度。倾斜角：飞机对称面与通过飞机纵轴所作的铅垂面之间的夹角，即飞机绕纵轴转动的角度；无俯仰时，也等于飞机横轴与地平面的夹角。1、地平仪的工作原理（续）二、地平仪修正系统的工作（一）、修正系统的种类和特性：1、修正系统的组成：敏感元件（摆）、力矩器（力矩马达、作动线圈等

21、）2、敏感元件：液体摆、水银摆、固体摆、水银摆（常值式）图3-5a、输出：大小-和偏转角大小无关（图3-6） 正负-由偏转方向决定回目录1、地平仪的工作原理（续）b、 、滚珠式（钢珠）（比例式）：滚珠、磁铁、涡流盘、转动架等。图3-7a、输出与角成比例的电信号（图3-8）b、回目录1、地平仪的工作原理（续）、液体摆：（复合式）三极点式五极点式（图3-9）、（图3-10）、（图3-11）回目录1、地平仪的工作原理（续）3、力矩产生器：修正线圈筒，修正电动机（力矩马达），钢珠修正器等。修正线圈筒：（图3-12） a、组成：两个线圈、一个活动铁心和壳体 b、原理：力矩马达：（图3-13）a、组成：转

22、子、定子（两相感应电动机）两组控制线圈、一组激磁线圈b、原理：（二）地平仪修正系统的基本工作原理1、修正系统的安装（图3-14）2、工作过程（图3-15）回目录1、地平仪的工作原理（续）3、陀螺自转轴偏离地垂线位置的原因陀螺仪内外轴承上的摩擦力矩及不平衡力矩地球自转飞机的飞行速度4、飞机机动飞行情况：（V、V转弯、盘旋等）飞机纵向加速度引起地平仪的误差叫纵向加速度误差 （纵向切断电门）。飞机转弯、盘旋使地平仪产生横向误差叫转弯或盘旋误差（盘旋切断电门、角速度传感器切断电门等）。回目录1、地平仪的工作原理（续）五、地平仪的安装方式：1、飞机俯仰角、倾斜角的两种角度定义：定义：真实俯仰角：飞机纵轴

23、与地平面的夹角；真实倾斜角：飞机绕纵轴转过的角度。非真实俯仰角：飞机绕横轴转过的角度；非真实倾斜角：飞机横轴与地平面的夹角。真实与非真实的关系： 没有倾斜：真实俯仰角=非真实俯仰角；没有俯仰：真实倾斜角=非真实倾斜角飞机倾斜：真实俯仰角非真实倾斜角回目录1、地平仪的工作原理（续）2、真实俯仰角和真实倾斜角的测量：图3-16纵向安装：测量它们时，使陀螺外框轴与飞机纵轴平行。3、非真实俯仰角和非真实倾斜角的测量：图3-17横向安装：测量它们时，使陀螺外框轴与飞机横轴平行。回目录六、地平仪的指示：1、直读式：指示部分与陀螺部分为一个整体。俯仰、倾斜角度直接指示出来。2、远读式：把测量与指示分开，它们

24、通过电缆连接。3、优缺点：直读式：结构简单，尺标、角度范围受到限制或指示不真实，灵敏度差等；远读式：指示真实，灵敏度高，误差小，但结构复杂。认读：小飞机和人工天地线关系、俯仰和倾斜指示分类： “从飞机看地面”人工天地线运动，小飞机不动；五、地平仪的指示 “从地面看飞机”小飞机运动，人工天地线不动。1、地平仪的工作原理（续）七、地平仪的控制机构 起动控制：起动地平仪时，人工或自动将转子轴迅速直立到地垂线附近。修正控制：控制修正速度，切除不必要的修正或恢复修正。指示控制：迎角修正、指示范围限制等。监控和故障指示等：监控陀螺工作、指示等回目录3、BDP-1直读地平仪一、BDP-1直读地平仪1、安装：

25、横向安装：测量飞机的非真实俯仰角和倾斜角，它的精度低，倾斜角测量受限、俯仰角测量不受限） 。2、 结构：直读式地平仪、转弯仪（图3-37）3、修正系统 五极点液体摆两个螺管线圈4、指示部分俯仰刻度盘（图3-39）回目录3、BDP-1直读地平仪（续）倾斜刻度盘小飞机换向齿轮（图3-38）人工地平线（调整旋钮）5、倾斜角和俯仰角两种判读方式近似判读法：小飞机和人工地平线的相对位置关系精确判读法：指针与刻度盘的相对位置关系回目录 3、BDP-1直读地平仪（续）二、备用姿态系统1、只显示姿态角的备用姿态系统组成结构：静变流器、备用水平指示器（图3-40）安装方式:纵向安装修正：钢珠修正器快速直立装置（

26、上锁机构） （图3-41）指示原理（图3-42上、图3-42下）俯仰角：俯仰刻度盘动，小飞机不动倾斜角：倾斜刻度盘动，倾斜指针不动迎角调整：使用表盘右下角的旋钮，可以使“小飞机”符号上下移动5度以消除飞机平飞时的迎角故障通告：当陀螺电机的供电电压低于75伏时，或当陀螺电机三相供电任一线断电时，则内部监控电机驱动一个“故障”旗出现在表盘的右上视线内，以示该表故障。回目录 3、BDP-1直读地平仪（续）2、带LOC航道偏离和下滑偏离的备用姿态基准系统此备用姿态指示器不仅指示出飞机的俯仰角、倾斜角，还组合了仪表着陆系统的的LOC偏离，下滑偏离状态指示器。回目录4、BDP-4远读地平仪1、用途：用于高

27、速的机动性较大的歼击机上，还用于一些中大型运输机和客机上。图3-442、优点：精度高，可靠性高，测量范围大。3、组成结构：图3-45随动托架系统：能在360度范围内测量飞机俯仰角和倾斜角修正系统：使转子轴跟踪地垂线，精度提高快速启动装置：a、缩短启动的时间b、机动飞行结束飞机改平飞以后上锁，可以消除积累误差同步传输系统：指示真实、灵敏度高。同时还能输出多个电信号。回目录4、BDP-4远读地平仪（续）一、随动托架系统及其作用：图3-461、随动托架的作用：支撑三自由度陀螺。2、变压器式感应转换器的 作用：敏感外环相对内环的转动角度。图3-47、483、随动托架换向器的作用：当飞机倒飞后将感应转换

28、器的输出进行换向。图3-49、图3-504、随动系统电动机的作用：输出经减速齿轮带动托架轴转动，确保陀螺三轴垂直，测速发电机的作用是阻尼随动系统电动机的振荡。图3-51回目录4、BDP-4远读地平仪（续）二、修正系统及其工作1、基本组成：图3-52五极点式液体摆（敏感水平偏差）纵、横向修正电动机（产生修正力矩）陀螺继电器（当飞机在转弯角速度过大时切断修正信号）。盘旋电门（当飞机倾斜角度过大时切断修正信号）。图3-53纵向辅助断电开关（当飞机纵向上加速度过大时切断修正信号）。图3-542、工作原理减小飞机盘旋误差a、陀螺继电器 b、盘旋切断电门减小飞机纵向加速度误差：纵向辅助修正电门回目录4、B

29、DP-4远读地平仪（续）三、起动系统及其工作：图3-551、作用 ：将自转轴直立于接近地垂线的位置陀螺转子的转速迅速达到额定转速飞机机动飞行结束改平飞后，削除飞行中的积累误差。2、组成：电气机械锁紧装置（机械传动部分、程序控制电路）起动机械传动部分的工作情形：上锁电动机、传动齿轮、摩擦离合器、带传动销的齿轮、带螺旋槽的推筒、滚轮、恢复弹簧、陀螺内、外环锁杆和心形凸轮等组成。自动程序控制电路的工作：P1、P5、P6、P7、P8五个继电器，一个微动电门及指示器上的信号灯和起动按钮等组成。回目录4、BDP-4远读地平仪（续）四、指示系统：1、同步随动系统的工作原理：图3-56、图3-57、图3-58

30、、表3-1a、组成：感应同步器、放大器和随动电机、同步接收器等。b、工作原理2、俯仰角指示原理：图3-593、倾斜角指示原理：图3-604、飞机做特技动作时地平仪的指示图：图3-61、图3-62回目录4、BDP-4远读地平仪（续）五、BDP-4地平仪结构及主要技术数据：图3-63回目录5、姿态系统一、2587335型系列垂直陀螺仪（一）功用和组成2587335型垂直陀螺仪是用来感受飞机俯仰角和倾斜角，并通过同步器输出与姿态成比例的电信号，一方面送到指引指示器使其指示出飞机的俯仰角和倾斜角，同时还将送到自动驾驶系统、飞行指引系统和雷达稳定系统。1、垂直陀螺仪组件：图3-70，图3-712、电子监

31、控组件：主要用来监控线电压、陀螺转子转速、修正电机的控制和激磁，快慢修正，直立和切断，俯仰、倾斜同步器等的工作情况。图3-78回目录5、姿态系统（续）二、329B-7/7型飞机姿态指引指示器（一）功能1、姿态指示器：图3-85小飞机符号及俯仰姿态指示俯仰调节倾斜指示当俯仰、倾斜指示不可靠时，警告旗出现2、指引指示器V型杆指令指示器3、下滑指示器及警告牌回目录5、姿态系统（续）4、快慢速度指令指针5、转弯速率及侧滑指示6、VOR/LOC偏差显示7、无线电高度警告8、指示器左下角有一姿态实验按钮，当按下此按钮，可以指示右倾斜20度及上仰10度，姿态旗出现。在737飞机姿态指示器中，按下按钮指左倾2

32、0度，下俯10度。回目录第四章 航向测量仪表1、航向、地磁概念2、磁罗盘3、航向陀螺仪的工作原理4、LT-2远读式陀螺盘5、陀螺磁罗盘回目录1、航向、地磁概念一、地球的经纬线及经纬度经面、经线（真子午线、地理子午线）、主经面、主经线、经度（东半球、西半球）东经、西经等概念：图4-1纬线、赤道、纬度（南纬、北纬）等概念：图4-2回目录二、地磁1、地磁南北极：图4-32、地磁三要素：地磁水平分量：地磁水平分量的方向线称为磁子午线。磁倾角：地磁水平分量方向与地磁矢量方向的夹角称为磁倾角。磁差：磁子午线偏离地理子午线的角度。5.1 1、磁倾地磁强度T 水平分量 H=Tcos（地磁水平分量的方向线称为磁

33、经线或磁子午线） 垂直分量 Z=Tsin磁倾：地磁强度与水平面的夹角。（磁纬度）2、 正磁差磁经线北端偏在真经线北端(简称真北)以东。 负磁差磁经线北端偏在真经线北端以西。3、磁差特点（1）各地磁差不相同（查航空地图）；（2）磁性矿藏影响大（增加飞行高度）；（3）随时间变化（年变率，查航空地图）；（4）受磁暴影响（时间不长）。1、航向、地磁概念（续）注意：地球上各点的磁差是不相同的 每一地的磁差不是绝对不变的，有两种变化：a、缓慢变化，每年的变化平均值叫磁差年变率。b、突变；地球磁场在全球范围内突然发生急剧而不规则的扰动称“磁暴”，要引起磁差的急剧变化。回目录 正罗差：罗经线北端偏在磁经线北端

34、(简称磁北)以东。 负罗差：罗经线北端偏在磁经线北端以西。三、航向：航向是指飞机纵轴与子午线在水平面上的夹角：真航向、磁航向、罗航向、大圆航向。1、航向、地磁概念（续）1、真航向：飞机纵轴与真子午线在水平面上的夹角。2、磁航向：飞机纵轴与磁子午线在水平面上的夹角。3、罗航向：飞机纵轴与罗子午线在水平面上的夹角。罗子午线：飞机磁场水平分量与地磁水平分量的合成方向4、大圆航向：（飞机沿大圆圈线飞行的路线）飞机纵轴所在的大圆圈平面与航线起始点的真子午面的夹角。图4-7、8回目录(三) 航向-飞机纵轴与经线在水平面上的夹角 真航向=磁航向(磁差) 磁航向=罗航向+(罗差)1、航向、地磁概念（续）它们之

35、间的关系：磁航向角=真航向角-（磁差）罗航向角=磁航向角-（罗差）大圆航向角=真航向角-经线收敛角回目录2、磁罗盘它是通过感受地磁来测量磁航向的仪表，分为磁条式和感应式。磁条式：结构简单可靠感应式：用来与陀螺半罗盘组成罗盘系统回目录 一、磁条式罗盘（直读式、远读式）（一）、工作原理：图4-9（二）、结构：图4-10罗牌：由两根平行的小磁条和刻度环组成罗差修正器罗盘油 航向标线壳体等2、磁罗盘（续）（三）磁条式罗盘的特性分析（稳定性、停滞性、涡动性、一致性）1、三个力矩：定位力矩（磁条产生的力矩）图4-11阻尼力矩（罗盘油产生的力矩）摩擦力矩回目录2、磁罗盘（续）2、特性分析：稳定性：用罗牌运动

36、的行程时间、衰减率和稳定时间来表示磁罗盘的稳定性。停滞性：用停滞角来表示磁罗盘的停滞性。涡动性：罗盘外壳以一定的角速度转动时，罗牌受到阻尼力矩的作用而偏离磁子午线，这种现象称为涡动。回目录一、 二、基本结构 由罗牌、罗盘油、外壳和航向标线、罗差修正器等组成罗牌：敏感部分（保持水平，重心通常偏在支点南面）罗盘油：增加阻尼和减小罗牌对轴承的压力罗差修正器：抵消飞机磁场影响，减小罗差。罗差修正器：抵消飞机磁场影响，减小罗差结构 两对小磁条修正方法 E W抵消纵轴方向磁场,减小东西罗差； N S抵消横轴方向磁场,减小南北罗差 （由机务人员按规定的时间进行）。2、磁罗盘（续）二、感应式磁罗盘根据地磁感应

37、原理来测量磁航向（一）、地磁感应原理：说明如何利用线圈感受地磁水平分量（H）而产生地磁感应电势的原理。1、单线圈怎样感应地磁场：图4-16E=-W d/dtW：线圈圈数；：磁通地=H地S铁心的导磁系数H地地磁S铁心的截面积 回目录1、软磁铁芯被地磁场磁化产生的磁通与航向的关系 e反映航向2、磁罗盘（续） 2、单相地磁感应元件的工作原理：图4-19E=-W d/dt=HSE=-WHSd/dt（二）测定磁航向的原理单相地磁感应元件的感应电势与航向角的余弦成正比（图4-21）回目录2、地磁感应元件的测量原理2、磁罗盘（续）问题：1、当单相地磁感应元件处在磁子午线对称的两个位置时，测量线圈产生的感应电

38、势大小相等，相位相同；2、飞机所在纬度不同，虽然航线不变，但因为地磁水平分量大小发生变化，测量线圈产生的感应电势大小也将随之变化。解决方法：1、采用三相地磁感应元件，并用它和同步器、放大器、随动电动机等组成的随动系统。用三相地磁感应元件测量磁航向：图4-22、图4-23、图4-24、图4-25、图4-26、图4-27。2、采用两个单相地磁感应元件，用矢量合成法。用两个单相地磁感应元件组成的磁航向测量系统（图4-28）回目录 2、磁罗盘（续）三、磁罗盘的误差：磁罗盘的误差主要有仪表本身的构造误差，由飞机磁场引起的罗差，以及各种飞行状态引起的飞行误差（一）、罗差及其消除：飞机磁场的水平分量引起罗差

39、。1、罗差的分类：a、半圆罗差：由飞机硬铁磁场水平分量引起的罗差。b、圆周罗差和象限罗差：由飞机上软铁磁场的水平分量引起的罗差。2、罗差的消除：罗差修正器回目录三、磁罗盘的误差1、罗差 查剩余罗差曲线卡片 磁航向=罗航向+剩余罗差 表中：横坐标罗航向， 纵坐标剩余罗差磁罗盘具有罗差和飞行误差。2、磁罗盘（续）（二）、飞行误差：当飞机俯仰、倾斜、盘旋、加速或减速时，飞机磁场和地磁的垂直分量要对磁罗盘产生影响，使磁罗盘产生误差。1、俯仰倾斜误差：飞机俯仰倾斜时，磁罗盘敏感部分仍保持水平，飞机硬铁磁场的垂直分量则在敏感部分的平面上产生一个分量，引起误差。2、转弯误差：是飞机转弯时地磁垂直分量所引起的

40、误差。回目录2、飞行误差（1）俯仰倾斜误差 飞机俯仰、倾斜时，飞机磁场垂直分量引起的误差。措施：平飞时判读；将罗盘或磁传感器安装在飞机磁场较弱的地方。（2） （3）涡动误差 飞机转动时，敏感部分受到罗盘油的阻尼力矩作用而引起的误差。（最大可达数十度）措施：飞机改平1520秒后，判读航向。（4）3、航向陀螺仪的工作原理一、航向陀螺仪（陀螺半罗盘）的功用 用来测量飞机的转弯角度，借助其他罗盘还可以指示飞机的大圆圈航向、真航向、磁航向。图4-40回目录 3、航向陀螺仪的工作原理（续）二、航向陀螺仪的基本组成和工作原理1、基本组成：三自由度陀螺、刻度盘、航向指标、水平修正器、方位修正器等回目录结构:三

41、自由度陀螺、刻度盘、航向指标、水平修正器和方位修正器等。三自由度陀螺外框轴与飞机立轴平行；自转轴保持水平；航向指标固定在表壳上，代表飞机纵轴 一、2、基本工作原理：只能测量飞机的航向变化角或转弯角，如果使陀螺自转轴与相应基准线一致，还可以测量相应航向角。真航向角-真子午线磁航向角-磁子午线大圆航向角-起始子午线和转弯角度和转弯角度3、航向陀螺仪的工作原理（续）三、对内环的修正方法（水平修正）1、按垂直度修正法：这种修正实质上是使转子轴修正到垂直外环轴的位置。2、水平修正：是把转子轴修正到水平位置。四、对外环的修正方法（方位修正）1、用配重补偿与仪表制造厂的纬度相对应的地球自转误差2、只补偿内环

42、干扰力矩和地球自转引起的误差3、外力补偿法回目录3、航向陀螺仪的工作原理（续）五、起始方位的给定和方位调整的方法：借助其它罗盘把陀螺转子轴或刻度盘定到起始子午线上。1、采用锁紧装置将陀螺锁紧后再转到所需的方位。2、利用协调电动机转动刻度盘、陀螺电位计电刷或感应式同步器转子等。回目录3、航向陀螺仪的工作原理（续）六、陀螺半罗盘的误差（一）自走误差：包括方位修正角速度不能自动调节引起的纬度误差和速度误差，及陀螺不平衡和轴承摩擦引起的机械误差。1、纬度误差2、速度误差3、机械误差（二）支架倾斜误差：当飞机俯仰、倾斜时，由于外环轴偏离当地地垂线而使陀螺半罗盘产生的误差。回目录三、误差自走误差 陀螺自转

43、轴相对地球经线运动而产生的误差，它包括纬度误差、速度误差和机械误差。1、纬度误差 例如，陀螺半罗盘具有根据北京地区的纬度（约为40）给定的常值方位角速度，那末在广州地区(纬度约为23)，纬度误差积累的速度为3.78/小时。由于地球自转引起陀螺方位偏离后，若给定的方位修正角速度不能按飞机所在纬度的变化而自动进行调节，则要引起误差，这种误差称为纬度误差。 2、速度误差用陀螺半罗盘测量真航向(或磁航向)时，若仪表没有对飞机运动引起的自转轴方位偏离进行修正而产生的误差，称为速度误差。飞行速度越大，误差越大。 例如：飞机在北京上空向东平飞，速度为800公里/小时，速度误差为621/小时。3、机械误差机械

44、误差是指陀螺静平衡不良(重心偏离支点)、轴承摩擦等机械原因使自转轴进动，偏离经线，从而产生的误差。4、LT-2远读式陀螺盘一、功用及组成：图4-46、图4-51二、工作原理1、水平修正原理：水平修正器由液体摆、水平修正电动机和盘旋切断装置组成。图4-472、方位修正原理：方位修正电路由方位信号部分和方位修正电动机组成。图4-483、远读指示原理：由同步传感器、同步接收器、放大器、减速器和电动机组成。图4-494、航向给定原理：由给定旋钮、转换电门、电阻R1、R2、R3和航向给定电动机、减速器等组成。图4-50回目录4、LT-2远读式陀螺盘（续）三、LT-2陀螺半罗盘的结构1、主指示器：由三自由

45、度陀螺、水平修正器、方位修正器、航向给定电动机、航向同步传送器、指示部分和偏航信号输出部分等组成。图4-542、操纵台：图4-55、图4-563、复示器：图4-57、图4-58、图4-59回目录4、LT-2远读式陀螺盘（续）四、LT-2的全套电路1、直流电路2、交流电路3、信号系统电路五、使用1、主要技术性能2、空中使用：指标转变角度、指示大圆航向、指示磁航向、指示偏航角度回目录5、陀螺磁罗盘罗盘系统：由磁罗盘和陀螺半罗盘组成的航向测量系统。回目录5.4 一、罗盘系统的基本原理1、磁罗盘和陀螺半罗盘的有机结合磁罗盘：优点：结构简单，能直接测量磁航向（定向性好）；缺点：不稳定，机动飞行时误差较大

46、（稳定性差）飞机起飞前和飞机等速平飞中：磁罗盘比较准确地测量出磁航向陀螺半罗盘：优点：稳定性好，能测量飞机的转弯角度；缺点：定向性差，不能直接测量航向飞机机动飞行过程中：利用陀螺半罗盘的稳定性来稳定磁罗盘测量出的磁航向5、陀螺磁罗盘（续）2、罗盘系统的基本组成和协调关系：图4-61罗盘系统的基本组成：远读式磁罗盘：测量磁航向陀螺半罗盘：方位角协调通道：快协调：飞机起飞前及机动飞行结束后消除积累误差（10度/秒以上）；慢协调：协调速度的选择：14.5度/分陀螺继电器：角速度=0.10.3度/秒，当飞机的转弯角速度大于这个角速度的时候，切断协调通道。回目录5、陀螺磁罗盘（续）二、LTC-2陀螺磁罗

47、盘1、功用和组成：图4-62测量和指示飞机的磁航向，经磁差修正后可指示真航向；指示飞机转弯角度为自动驾驶仪和航向指示器提供磁航向信号2、系统工作原理：图4-63第一随动系统：第二随动系统：图4-65第三随动系统：图4-64副表系统的工作：图4-66全套罗盘的工作：回目录5、陀螺磁罗盘（续）3、LTC-2罗盘的结构：图4-67磁感应传感器 GHC-3修正机构 SHC-1：图4-68陀螺机构 TH-4：图4-69主指示器 ZH-1放大器副表放大器4、主要技术数据5、检查和故障分析回目录第二篇 惯性导航系统惯性导航概论第五章 惯性导航概论1、导航及其分类2、惯性导航系统基本功能3、惯性导航系统基本组

48、成和简要原理回目录1、导航及其分类1、导航的基本概念：测量航行体的实时运动参数，引导载体由一个地方到另外一个地方的科学。2、导航系统的分类：导航仪表，无线电导航，天文导航、卫星导航，惯性导航，组合导航3、惯性导航系统的发展牛顿定律舒勒调谐V2火箭回目录2、惯性导航系统基本功能1、基本导航参数意义：2、惯导系统与飞机其它系统的联接：图5-2回目录3、惯性导航系统基本组成和简要原理一、惯导系统的基本组成：惯性导航组件（INU） ：主要完成导航参数的测量和计算。平台式：一个三轴空间平台，2、3个高精度的陀螺仪及3个高精度的加速度计，一部数字计算机，其它电子线路板；捷联式：3个高精度的陀螺仪及3个高精

49、度的加速度计，一部数字计算机，其它电子线路板控制显示组件（CDU） ： 包括导航参数的显示，初始值的引入，系统实验故障显示和告警等。方式选择组件（MSU） ： 主要用来控制系统的工作状态。备用电池组件（BU）：回目录3、惯性导航系统基本组成和简要原理（续）二、惯性导航系统的简要原理：图5-4、图5-51、平面导航：平台：水平加速度计2、球面导航（不计地球自转）图5-6平台：水平且方位不变加速度计回目录平面上的导航在平面上的导航 对加速度计的输出信号进行计算，就可以实时计算出载体在坐标系中的位置和瞬时速度 平台在整个导航过程中，始终模拟平面坐标系 OXY在工程上通过陀螺稳定平台来实现地球形状地球

50、的形状 几乎所有的导航问题都和地球发生联系。地球表面形状是不规则的。 大地水准面：采用海平面作为基准，把“平静”的海平面延伸到全部陆地所形成的表面（重力场的等位面）。 最简单的工程近似：半径为 R 的球体 进一步的精确近似：旋转椭球体（参考椭球） 目前各国使用的几种参考椭球扁率 =（长轴 - 短轴）/ 长轴 椭球的曲率半径（和纬度有关） 基本概念 二维导航简图 简化的惯性导航问题 首先，假设载体在地球表面做二维移动 稳定平台和加速度计的功能 基本概念 加速度积分将测出的加速度信号进行一次积分后，可分别得出载体的速度分量 基本概念 经纬度计算载体的经纬度和，可以从下式求得 基本概念 导航系统组成

51、基本惯性导航系统主要包括以下几个部分： 加速度计 模拟某一坐标系的平台 积分器 初始条件的调整 基本概念 单轴导航简化的单轴导航情况 载体位于 P 点Y 轴沿当地水平 Z 轴沿当地铅垂 Yp 是加速度计敏感轴 Xp 是陀螺仪的敏感轴 平台角速度p 由陀螺控制 对于地表附近载体，如果选取当地地理坐标系作为导航坐标系，则上述速度信息的水平分量就是飞机的地速 ，上述的位置信息将换算为飞机所在处的经度 、纬度以及高度。若在载体运动过程中，利用陀螺使平台始终跟踪当地水平面，三个轴始终指向东、北、天方向。在这三个轴上分别安装上加速度计测量东加速度 ae 、北向加速度an、天向加速度au。将这三个方向上的加

52、速度分量进行积分，便可得到载体沿三个方向的速度分量如右所示载体在地球上的位置，可用经、纬度和高程表示，通过对速度积分得到式中， 分别为载体的经、纬和调高度。RM、RN分别表示地球子午圈、卯酉圈的曲率半径。初始位置应事先给出并输入惯导系统 。可以看出，一个沿直线运动的载体，只要借助于加速度计测出它的加速度，那么，载体在任何时刻的速度和相对出发点的距离就可以实时地计算出来。借助于已知导航坐标系，通过测量或计算，还可得到载体相对当地地平坐标系的姿态信息，即航向角、俯仰角和倾斜角。于是，通过惯性导航系统的工作，可即时地提供全部导航参数。这种不依赖外界信息，只靠对载体本身的惯性测量元件来完成导航任务的技

53、术称做惯性导航，也称为自主式导航。3、惯性导航系统基本组成和简要原理（续）三、实现惯性导航要解决的几个问题：1、平台跟踪什么样的坐标系2、舒勒摆原理在惯性导航系统中的应用3、有害加速度的消除4、初始对准问题5、有关捷联解算问题回目录第六章 惯性元件（陀螺和加速度计）1、液浮陀螺仪2、挠性陀螺仪3、静电陀螺仪4、激光陀螺5、加速度计回目录(一)按陀螺仪研制成功并得到实际应用的先后顺序分类第一代陀螺仪 ：框架陀螺仪 20世纪50年代前第二代陀螺仪 ：浮子陀螺仪 20世纪60年代起第三代陀螺仪 ：动调陀螺仪 20世纪70年代光学陀螺仪：20世纪80年代 激光陀螺仪、光纤陀螺仪 激光陀螺已经达到惯性级

54、的精度,在高中精度的领域得到成功应用。光纤陀螺仪的后来居上,大有挑战激光陀螺之势,正在向惯性级精度努力。 硅微陀螺仪： 20世纪80年代末90年代初 中低领域陀螺仪的定义、分类及性能参数(二)按陀螺仪的基本工作原理分类机械转子陀螺：液浮、动调、静电以及气浮自由转子、磁浮陀螺和超导陀螺；振动陀螺仪： 音叉振动陀螺、半球谐振陀螺、压电振动陀螺、硅微陀螺仪；光学陀螺仪：激光、光纤及集成光学或称为光波导陀螺。 陀螺仪类型不同,工作原理各异,因而不同类型陀螺仪的误差机理也有不同,标志陀螺仪性能的参数和陀螺仪的误差模型也各不相同。陀螺仪的定义、分类及性能参数(三)按陀螺仪的精度分类分 类精 度（漂移）用途

55、高精度（惯性级）陀螺仪优于10-3 /h远程运载火 箭、洲际导弹、核潜艇中等精度（导航级）陀螺仪优于10- 2/h飞机的航姿系统、船用平台罗经中低精度陀螺仪0.1/h左右用于工作时间较短的相对精度较低的系统,如各战术武器,发控稳瞄等系统低精度陀螺仪0.11 /h用于交通车辆、工业的运动检 测角速率传感器0.01 /s陀螺仪的定义、分类及性能参数未来陀螺仪的应用三浮、静电陀螺高精度的追逐陀螺仪发展的两个方向： 1、高精度2、低成本、小型化三浮陀螺 （液浮、气浮、磁悬浮）最高精度10e-7度/小时 静电陀螺：转子无接触悬浮 1952 提出方案1970s 末进入实用最高精度 10e-7度/小时 缺点

56、：结构复杂，成本高昂 光学、振动陀螺低成本小型化激光陀螺 60年代初开始研制，70年代进入实用 光纤陀螺 70年代开始研制，80年代初进入实用 1983-1994美国各类陀螺比例 振动陀螺、微机械陀螺音叉振动陀螺、压电振动陀螺、半球谐振陀螺1、液浮陀螺仪一、浮子积分陀螺仪1、组成（与二自由度陀螺仪类似）图6-1、图6-22、工作原理3、积分陀螺仪的应用：图6-3、图6-4测角速度空间稳定稳定工作（漂移）控制工作回目录1、液浮陀螺仪（续）二、三自由度液浮陀螺仪（减小支承摩擦力矩）图6-51、内框与转子之间充满惰性气体：减小阻力、散热，防止机体氧化2、内框与外框之间充满比重较大的液体以产生浮力：减

57、小摩擦力矩、增大阻尼力矩回目录2、挠性陀螺仪液浮陀螺仪缺点：结构复杂，生产成本高，价格昂贵，可靠性不高一、基本结构和工作原理它是一种非液浮的具体弹性支承的三自由度陀螺。1、基本结构：陀螺转子，挠性接头，驱动轴，磁滞马达，信号传感器，力矩器等。图6-62、工作原理：图6-7具有三自由度的转子角位置传感器：俯仰角、倾斜角的测量力矩器：修正电动机回目录2、挠性陀螺仪（续）二、弹性力矩的补偿方法：图6-81、磁力补偿：图6-92、机械惯性补偿：图6-10三、动力调谐挠性陀螺仪：图6-11能较好地补偿弹性力矩它由平衡环（弹性材料）、内扭杆、外扭杆及圆环等组成。回目录2、挠性陀螺仪（续）四、挠性陀螺仪的特

58、点消除摩擦力矩体积小、重量轻、结构简单、成本较低可靠性好工作准备时间短五、挠性陀螺仪的应用1、作为惯性稳定平台的敏感元件：图6-14 稳定作用（漂移） 控制作用2、作为测量航行体角速率的敏感元件：图6-15回目录3、静电陀螺仪一、组成：图6-16二、工作原理：1、支承：图6-182、起动和定中：图6-17三、信号拾取装置：图6-21四、陶瓷壳体及抽真空系统回目录4、激光陀螺激光陀螺是一种没有机械旋转转子及环架的新型陀螺仪，它是利用光腔绕轴旋转时，顺、逆两束光行程发生变化的原理而工作的，它实际是一个能测量旋转角速度的装置。回目录4、激光陀螺（续）激光陀螺的优点：激光陀螺没有机械旋转部件，它比机电

59、陀螺更能经受振动和冲击；动态范围大(从0.01度/小时到1000度/秒)；可靠性高(平均无故障时间已达2500小时以上)；结构简单而坚固，成本低；能直接输出数字信号，便于计算机处理回目录4、激光陀螺（续）一、激光和激光器（一）激光及其特点激光是一种受激发射的光，目前用于制造激光陀螺的激光波长为0.6328微米和1.15微米两种。激光的特点：1、具有很好的单色性2、具有很好的相干性、相干长度较长3、亮度相当高，方向性好回目录4、激光陀螺（续）（二）激光产生的机理1、光的自发发射，受激发射和受激吸收2、激光产生的条件 粒子数反转条件 N2N1（处于E2能级的原子数N2大于处于E1能级的原子数N1）

60、 增益大于损耗 G （损耗包括：腔体、反射镜的吸收，散射等）激光器包括：实现粒子数反转的增益介质，激励装置，谐振腔激光器类型有：晶体激光器，气体激光器，半导体激光器3、He-Ne激光器实现粒子数反转的物理机理：图6-25（三）谐振腔和谐振条件：=q*在一个谐振腔中存在多个则称为多膜振荡。回目录4、激光陀螺（续） 二、二频激光陀螺激光陀螺仪是用来测量角速度的装置，其前身是环形干涉仪。（一）环形干涉仪测量角速度的原理：图6-27（二）二频激光陀螺原理环形谐振腔：如果没有转动，逆时针与顺时针谐振频率相等，如果有转动，逆时针与顺时针谐振频率不同，此频差与角速度成正比。回目录4、激光陀螺（续）1、基本组