CAN通信入门课件

1、CAN Protocol of NUC130Nuvoton (SH) Ltd.2022/8/4Represent by:第1页，共26页。CONTENTSCAN protocolCAN Feature of NUC130CAN-Tx & Rx Procedure of NUC1302第2页，共26页。CAN in a car3第3页，共26页。Topology of CAN4第4页，共26页。Topology of CAN5第5页，共26页。Signal Protocol of CAN Bus 数据帧总线上的数据报文START+ID+数据长度位+08BYTE数据+CRC+ACK+STOPID是

2、报文属性，而非节点地址远程帧请求远程数据报文，无数据域，其它与数据帧相同出错帧出错报文过载帧过载报文6第6页，共26页。Signal Protocol of CAN Bus 7第7页，共26页。Signal Protocol of CAN Bus 8远 程 帧第8页，共26页。Signal Protocol of CAN Bus 9第9页，共26页。Signal Protocol of CAN Bus 10第10页，共26页。Signal Protocol of CAN Bus 11第11页，共26页。总线仲裁12第12页，共26页。位错误13第13页，共26页。错误帧的输出14第14页，共2

3、6页。位填充15第15页，共26页。一位四个时间段16第16页，共26页。位时间段17第17页，共26页。传输时间段的确定18第18页，共26页。位的再同步19第19页，共26页。同步调整规则总线空闲时（隐性位），出现显性位，一定做同步调整总线非空闲时，隐性电平到显性电平的转变，进行位调整一位只调整一次 发送节点发现自身发送输出有延迟，不进行调整。多个节点发送时，起始位和仲裁域，不进行位同步调整。20第20页，共26页。CAN的高可靠性位同步调整机制，补偿了线路延迟位填充机制：总线正常数据不会出现连续6个相同位CRC校验，可发现连续016位的数据错误数据为广播报文，任一节点发现错误都可发出错误

4、帧短帧格式，重发机制21第21页，共26页。CAN总线上数据实例22第22页，共26页。CAN Feature of NUC130支持CAN 2.0A和2.0B协议可配置32个报文消息队列做收发准备最高传输速率可达1Mbps可把CPU从Sleep唤醒23第23页，共26页。CAN Basic Mode of NUC130在APBCLK中，使能CAN时钟，配置GPIO为CAN功能引脚置位CAN_CONInit初始化使能,置位CAN_CONCCE写时基寄存器使能确定位时基的四个时间段，写入BTIME和BRPE清零CAN_CON CCE, 清零CAN_CON Init就开始接收IF2_MCON中位N

5、ewDat若为1说明收到一帧，从IF2中读出数据发送:把ID, Xtd, Dir, DLC, Data写入IF1 对应寄存器.把IF1_CREQ中Busy位置1, 总线有空闲就发送, 发送成功就清零Busy位. 可读Busy来确认发送成功24第24页，共26页。Basic Mode Rx Code25int main (void) SYSCLK-APBCLK.CAN0_EN = 1 ; /使能CAN时钟 SYS-IPRSTC2.CAN0_RST = 1 ; /复位CAN SYS-IPRSTC2.CAN0_RST = 0 ; outpw(&SYS-GPDMFP, inpw(&SYS-GPDMFP) | (0 x3CON.TEST = 1; CAN-u32TEST = CAN_TESTR_BASIC ; /配置Basic模式 while(1) while( CAN-sMsgObj1.MCON.NEWDAT = 0 ) ; /等收到一帧 DrvCAN_BasicReceiveMsg(&rMsg); /读IF2把数据复制出来 CAN-sMsgObj1.u32MCON =0; /清掉新数据标志 CAN_ShowMsg(&rMsg); /打