机电一体化机械手设计说明书

1、页眉内亦29页眉内亦29页周内容29机电工程考浣课程设计说明书（2014 /2015学年第一学期）课程名称：机电一体化课程设计题 目：工业机械手设计专业班级：11级机电七班学生姓名：王岩学 号： 110200719指导教师：赵喜敬设计周数：二周设计成绩：2014年12月30日目录 TOC o 1-5 h z HYPERLINK l bookmark9 o Current Document 第一章工业机械手综述1 HYPERLINK l bookmark11 o Current Document 工业机械手的发展概况1 HYPERLINK l bookmark13 o Current Docum

2、ent 工业机械手的应用1 HYPERLINK l bookmark15 o Current Document 工业机械手的组成及原理1 HYPERLINK l bookmark17 o Current Document 第二章伸缩臂的设计方案8 HYPERLINK l bookmark19 o Current Document 设计方案论证以及确定8设计参数及要求8设计方案的比较论证4 HYPERLINK l bookmark21 o Current Document 机械手伸缩臂总体结构设计方案4 HYPERLINK l bookmark23 o Current Document 执行装置

3、的设计方案4滚珠丝杠的选择4减速齿轮的有关计算10电动机的选择15 HYPERLINK l bookmark37 o Current Document 第三章PLC控制系统设计17 HYPERLINK l bookmark39 o Current Document 8.1 PLC的构成及工作原理173.2 选择 PLC178.8 PLC外部I/O分配图18 HYPERLINK l bookmark55 o Current Document 8.4软件设计193.5硬件设计27 HYPERLINK l bookmark75 o Current Document 总结28 HYPERLINK l

4、bookmark77 o Current Document 参考文献29页周内容29页周内容29第一章工业机械手综述工业机械手的发展概况工业机械手在先进制造技术领域中扮演着极其重要的角色，是近几十年发展起来的一 种高科技自动化生产设备，是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机 器，它有多个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。工业机械手即工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学 科先进技术于一体的现代化制造业重要的自动化装备。机械手技术涉及到力学、机械学、 电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合 技术。工业机

5、械手的应用机械手是工业自动控制领域中经常遇到的一种控制对象。机械手可以完成许多工作， 如搬物、装配、切割、喷染等等，应用非常广泛。在现代工业中，生产过程中的自动化已成为突出的主题。各行各业的自动化水平越来 越高，现代化加工车间，常配有机械手，以提高生产效率，完成工人难以完成的或者危险 的工作。目前在我国机械手常用于完成的工作有：注塑工业中从模具中快速抓取制品并将 制品传送到下一个生产工序；机械手加工行业中用于取料、送料；浇铸行业中用于提取高 温熔液等等。广泛采用工业机械手，不仅可提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳 动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成

6、本，有着十分 重要的意义。同计算机、网络技术一样，工业机械手的广泛应用正在日益改善着人类的生 产和生活方式。工业机械手的组成及原理工业机械手一般应由机械系统、驱动系统、控制系统、检测系统和人工智能系统等组 成。机械系统是完成抓取工件实现所需运动的执行机构；驱动系统的作用是向执行机构提 供动力，执行元件驱动源的不同，驱动系统的传动方式有液动式、气动式、电动式和机械 式四种，采用液压机构驱动机械手，结构简单、尺寸紧凑、重量轻、控制方便：控制系统是 工业机械手的指挥系统，它控制工业机器人按规定的程序运动；检测传感系统主要检测工 业机械手执行系统的运动位置、状态，并反馈给控制系统进而及时比较调整。本次

7、设计的工业机械手属于圆柱坐标式的液压驱动机械手，具有手臂升降、伸缩、回 转等三个自由度。因此相应地有手臂伸缩机构、手臂升降机构、手臂回转机构等组成。每 一部分均用液压缸驱动与控制。下图为本次设计的机械手总平面图：690页眉内亦29页眉内亦29页出内容29机械手的工作原理：机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置 等所组成。在PLC程序控制的条件下，采用液压传动方式，来实现执行机构的相应部位发 生规定要求的，有顺序，有运动轨迹，有一定速度和时间的动作。同时按其控制系统的信 息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的动作进行监视，当动作有错误或发生故障时 即发出报警信号。位置检测装置

8、随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的 位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使执行机构以一定的精度达到设定位置。 下图为机械手的系统工作原理框图：图1-2机械手的系统工作原理框图第二章伸缩臂的设计方案设计方案论证以及确定设计参数及要求1、伸缩长度：800mm；2、单方向伸缩时间:1.525s；S、定位误差：要有定位措施，定位误差小于2mm；山、前端安装机械手，伸缩终点无刚性冲击。设计方案的比较论证根据设计参数及要求，选择齿轮、滚珠丝杠来实现工业机械手伸缩臂的伸缩运动，结 构简单，易于控制，更经济实用。机械手伸缩臂总体结构设计方案经过本人的反复思考及论证，先做出运动简图。现如

9、下图2-1所示，该机构中支座安 装在机器人床身上，用于安装滚珠丝杠和伸缩杆等零件。由步进电动机（1）驱动，带动 一级齿轮减速器（2）o通过减速器输出轴与丝杠（3）相连，以电机为动力驱动滚珠丝杠 转动，通过丝母的直线运动，推动导向杆运动，利用电机正反转动实现伸缩换向。法兰用 于安装机械手，构成如图所示的结构：图2-1步进电机伸缩机构示意图执行装置的设计方案滚珠丝杠的选择2.3.1.1滚珠丝杠副的选择:（1）由题可知：伸缩长度S为S00毫米，伸缩时间t为2秒，所以速度V = - = mm/ = 150?% = 0.15/z/(2.1 )则:(2.2 )，2 八 八八,初选螺距Pnomm-=150

10、x60 / , =900Tz.p Q /min /min页周内容29页周内容29（2）计算载荷：为）（弓,为载荷系数，K 为硬度系数，储为精度系数）由题中条件，取K=L2叫取K=L。同取D级精度已取心=1.1同 丝杠的最大工作载荷院：导向杆所受摩擦力即丝杠最大工作载荷:(2.S )F max 二Af-O.15x4OO=12oN& Fc =1.2x1.0 x1.1x120 =2112(s)计算额定动载荷Q的值：(2.4 )%，=96。%而4=15。匹婆、23所以 1.67x10（小）根据选择滚珠丝杠副：按滚珠丝杠副的额定动载荷C。等于或稍大于C。的原则，选用汉江机床厂FC1型滚珠 丝杠国：表2-

11、1汉江机床厂FC1型滚珠丝杠丝杠 代 号丝杠尺寸/mm螺 旋 角滚 珠直径米 制/加机螺母安装尺寸/执执额定载荷径大径程动我静载/2 dad2Bg/N，4006-5059.5211 15.9690ISA558652157969S25FC1-5OO6-S, 1= 21379 N f05200S-25 1 = 22556 N考虑各种因素选用FC1-5006-S。由表2-9得丝杠副数据：公称直径。=50?？导程p二smm螺旋角几=21滚珠直径”。=3.969?？ 按表2-1中尺寸计算:(2.5 )浮道半径R = 52。= 0.52 x 3.969 = 2.064e = 0.071 /?- =0.07

12、x1偏心距 121 V3.96912.0642 = 5.6xl0 mm（2.6）丝杠内径4 = Do +2。 2R = (50 + 2x5.6x 102 一 2 x 2.064)mm = 45.76mm(2.7 )（5）稳定性验算由于一端轴向固定的长丝杠在工作时可能发生失稳，所以在设计时应验算其安全系数 S,其值应大于丝杠副传动结构允许安全系数:Sn（见表2-1。）。丝杠不会发生失稳的 最大载荷，称为临界载荷人”（N）按下式计算：(2.S )()2 网式中E为丝杠材料的弹性模量，对于钢，E=2O6Mpa； 1为丝杠工作长度（m）L=450mm； 【a为丝杠危险截面的惯性矩（/）； U为长度系数

13、，见表2-1。依题意：(2.9 )取=%，则_(3, 14)2 x 206 x 1 O，x 2.15 x 10|x0.45)= 4.85xl06(2.10 )S = 安全系数工业= 3031.3晨 1600。查表2-10, S=S+, SCS丝杠是安全的,不会失稳。（6）刚度验算：滚珠丝杠在工作负载F （N）和转矩T （Nm）共同作用下引起每个 导程的变形量:/)=EAp2t27Glei(2.11 )A =（/） 其中A丝杠截面积4, （-4）儿一丝杠极惯性矩32G一一丝杠的切变模量，对于钢 G = 83.3MR”式中：P为摩擦角，其正切函数值为摩擦系数，七为工作载荷，取摩擦系数吆0=。.00

14、25,则二s的则430 x xlCT? x吆(211 + 840”)0.43NmT= 2( 2.12 )按最不利情况取(其中F二尸所)_ 4PF16P27 _4x8x103 x43016x(8x IO3)2 x0.437tEd 7T2Gd； 3. 14 X 206X109 X(0.04576)2 3.142 x83.3x 109 x(0.04576)4= 2.23x10-2n7(2.IS )则：丝杠在工作长度上的弹性变形引起的导程误差为:一 ，M)-2.23x10-2AL = Lx -=0.45 x； = .25umP8x10(2.1+ )通常要求丝杠的导程误差”应小于其传动精度（b = M）

15、.O）的2,即AL(-(7 = x 0.03/777? = 0.015mm = 15um22(2.15 )该丝杠的口满足上式，所以其刚度可满足要求。（7）效率验算：滚珠丝杠副的传动效率同为3=心（2”）-0 93依（九 + 夕）-（2。11 +8 4。）（幺 16 ）要求在90%95%之间，所以该丝杠副合格。经上述计算：FC1-5006-S各项性能均符合题目要求，可选用。2.S.1.2滚珠丝杠螺距的选择：P=Smm2.3.1.8滚珠丝杠的有效长度：根据结构的设计确定，要保证有SOOmm的伸缩长度，先对丝杠螺母进行选择。丝杠 螺母选用外循环螺旋槽式：滚珠螺母可得到其结构尺寸总长为L=61mm。根

16、据其传动的特 点，要保证螺母不脱离滚珠丝杠，乂要有SOOmm移动距离，则丝杠的有效传动长度为 L=4S0mmo2.3.1.4滚珠丝杠的安装结构：采用双推简支式安装，一端安装支推轴承与深沟球轴承的组合，另一端安装深沟球轴 承，其轴向刚度较低，双推端可预拉伸安装，预紧力小，轴承寿命较高，适用于中速传动 精度较高的长丝杠传动系统。由此可知：丝杠转速：n = = r/ = 18.75 / = 1125/ .Pn=L/2 所以 2P 16 八 /s /min（ 2.17 ）2.3.1.5丝杠安装轴承的选择由于滚珠丝杠副的支承形式采用的是一端固定一端游动（F-S）,而乂避免丝杠受压， 所以丝杠的固定端（承

17、重端）为左端，右端为游动端。因此为了满足使用要求，左端的轴承选取双向推力球轴承与深沟球轴承的组合形式。 推力轴承的特点是只能承受单向轴向载荷。为了限制左端的径向位移，同时乂要限制向右 的轴向位移，故选用角接触球轴承。此类轴承的特点是能同时承受径向轴向联合载荷。1）双向推力球轴承的选择2）初步选定为 51000 型 代号为 51so6 d=SO加加 D -60mm T-lmm Q = 36.2KNS）校核基本额定载荷通过所要求轴承寿命（等于丝杠的寿命）算基本额定载荷在实际工程计算中，轴承寿命常用小时表示(2.1S )=_:604P _1420 x15000 x1000-=V io8 =v二 2S

18、SSN(2.19 )_ io8 rcV砺司网其中，C基本额定动载荷（N ）P当量动载荷（N ）一 寿命指数球轴承 = 3n轴承的转速（r/mi）在使用寿命为1500。小时的要求下，双向推力球轴承应承受的基本额定动载荷为QSSSN o初步选用的轴承的额定载荷,。二27KN ,即QC所以满足使用要求。此类单向推力球轴承的数据如下表间：表2-2球轴承基本安装尺寸基本额定极限轴承尺寸载荷转速量代号d DD JC脂油5100Tmin max心0型maxmmmmKNr/min司g深沟球轴承的选5057 5536.2520005150择选60 200.666.81500.14*6用的轴承型号为6007c（2

19、 = 15。），具体数据见下表：表2-3深沟球轴承基本尺寸安装尺寸基本额定载荷极限转速重量轴承代号d DBA 2%C,脂油W70000C型mmMmKXr/mtnkg15 751651 6925.875000.28700916120.510000c5）深沟球轴承的选择：下端的轴承只起游动和限制径向位移的作用，所以采用深沟球轴承。选择6。0。型, 具体数据见下表网：表2T球轴承数据基本尺寸安装尺寸基本额定载荷极限转速重量轴承代号d DBda D rasmin max maxCrC,脂油JF60000 型mmmmKNr/minkS50 12752.4 59.6 0.54.005.1512000160

20、000.026618062.3.2减速齿轮的有关计算2s2.1选定齿轮类型、精度等级、材料及齿数：4000/7 min（1）确定传动比i二1125min =1.25故此次设计采用一级减速（2）按照工作要求，此次设计齿轮传动采用直齿圆柱齿轮开式传动。轮齿的主要失 效形式为齿面磨损，故此次设计采用硬齿面。 （3）选择齿轮材料及确定许用应力：页周内容29页周内容29页出内容29III表10-1选小齿轮材料为0MnB （调质）、硬度260HBS；大齿轮材料S5SiMn （调质）、 硬度2S0HB,制造精度系数为S级。（4）估计丝杆功率：摩擦功率P摩二QV760000f式中：Q摩擦力（N）, Q=Fma

21、x=120N；150/s*60V直线传动中的速度（m/min）； V= 1。 =9m/min；（ 2.20 ）f直线传动机械效率 f= ?螺母* 导向杆=92%*75%=69%；120N*9/min故 p 摩二 60000*69% =o.O2SKW（ 2.21 ）参考卧式车床Pf=（0.03-0.04）Pi,故取 P 摩二08P 快故 P 快二O.O2SKV/O.O+=O.7KV故 P 丝杆二P 快* 齿轮二0.7KV*0.95=0.67KV（5）选小齿轮齿数4 = 2。，大齿轮齿数Z2 = % = 1.25 x 20 = 25。232.2按齿面接触强度设计由设计计算公式（10-9a）进行计算

22、,即炉需%确定公式内的各计算值（1）试选载荷系数匕=L3（2）计算小齿轮传递的转矩一丝杆7； =95.5x0= 95.5x 10s x0.67/1125= 5.687x 103N.mm（ 2.2S ）（3）由表1。-7选取齿宽系数%二05（4）由表10-6查得材料的弹性模量工石=189.8MP（*（5）由图1。-21d按齿面硬度查得小齿轮的接触疲劳=625MPa大齿轮的接触疲劳强度极限b，”2 =580MPj（6）由式10-13计算应力循环次数:M =60% 为=60 x4000 x1x（2x8x300 x15）=8.64x10*”M = 8.64x109 =4 8x1093.6（ 2.24

23、）（7）由图10-19查得接触疲劳寿命系数=如（S）计算接触疲劳许用应力取失效概率为1%,安全系数S=l,由式（10-12）得匕 J = 科痴 1 = 088 * 625Mp d = 550MP）刈S匕=勺 b 出山=0.901X 580MP. = 522Mp4S（ 2.25 ）1）计算：计算小齿轮分度圆直径八，代入口中较小的值c CC 1. 3 x 5. 687 X 1032. 25 (189. 8=2. 32 x ；xx V 11.25 t 522(2.26 )=49.1 3/77/7?2）计算圆周速度vi，_孙必 _60 x1000 x49.132xll2560 x10002.89%(2

24、.27 )S)计算齿宽b:b =%= 0.5 x 49.132 = 24.57(2.2S )4）计算齿宽与齿高之比b/h模数= 41/ 芍=49.132 / 20 = 2.46站(2.29 )齿高h=2.25 X 2.46mm=5.5Smm(2.SO )b/h=49.1S2/5.5S=S.S95）计算载荷系数根据吁2.89%, s级精度，由图0_s查得动载系数Ky =1.11直齿轮，假设/10/叫由表a查得Kc=L=L2； 由表10-S查得使用系数储1=1； 由表10T查得：(2.31 )(2.82 )(2.S3 )K 即=0.86+0.18(1+0.61)植 + 0.23 x 10-3 固

25、将数据代入Kup = 0.86 + 0.18(1+ O.6xl2)xl2+O.23xlO-3x 34.87 = 1.4161 八 一/K = 1.416由 b/h=S4.S7/S.92=S.S9 Hp查图 10-1S 得 =135故载荷系数：K = K .KvKHaKHB =1x1.11x1.2x1.4124 =1.931 6）按实际载荷系数校正所算得的分度圆直径，由（10-10a）得4 =4 #K/K, = 49.132X11.931/1.3 = 56.06帆?（2 %7）计算模数mm=4/& =56.06/20 = 2.82 取标准模数 m3（ 2.85 ）2.S.2.3校核齿根弯曲疲劳强

26、度：b =及口产由式10T得校核式为：91= 27；= 2x5.687x1（/ =1865/v1）计算圆周力： 43.6x20（ 2.36 ）2）齿形系数及应力校正系数：由表10-5得：3）齿形系数%】 =2.55,L =2.32士 ）应力校正系数L=L61，M=L70=七仙5）计算弯曲疲劳许用应力S（ 2.37 ）（1）弯曲疲劳安全系数S=1A（2）由图10-20C按齿面硬度查得小齿轮的弯曲疲劳强度极限田=钠MP；大齿轮的弯曲疲劳强度极限叫包=360(S)由图1O-1S查得弯曲疲劳寿命系数降加=0.78;K刖2=。,84；则:2 阳=()：7Sr4S(! = 267.43MP”51.4K 也

27、虫=。内炉6()= 216MPa(2.SS )1.46)校核计算:(1)由前知载荷系数储=1 Kv =L11除。=L2 K=L35(269 )m K = KAKvKFaKFfi = 1 x 0.86 x 1.2x1.35 = 1.393人j 校核:aFKFt YFaYSal1393 x 186.5 x 2.55 xl.61bmPtFalXSal34.87x21.393x186.5x2.32x1.70= 69.37MPrflbm34.87x2= 66.63MPaM2.3.3.6确定负载扭矩： =EL = 120 x0.05 = 0.6N 加(2.56 )所以= =竺 0.4 0.4=L5N= 2

28、.36N 加(2.57 )最大静转矩T1 5+ = 0.785 + 0.9510.9512.3.3.7选择电机由最大静转矩，查机械设计手册选90BF。 所选电机技术数据如下觞：表2-5电机技术数据规格步 距角 （）相数最大静 转矩（N m）最高空载启动频率步/S运行 频率步/S电压V电流A90BF004-0.755215008000126表2-6电机外形尺寸外径长度轴径重量1101S195第三章PLC控制系统设计PLC的构成及工作原理可编程控制器（简称PLC）虽然外观各异，但是硬件结构大体相同。主要由中央处理 器（CPU）、储存器（RAM、ROM）、输入输出器件（I/O接口）电源及编程设备儿大

29、部分 构成。PLC是在工业环境中使用的数字操作电子系统。它使用可编程存储器储存用户设计 的程序指令，这些指令用来实现逻辑运算、顺序操作、定时、计数及算术运算和通过数字 或模拟出入/输出来控制各种机电一体化系统。由于它具有程序可变、抗干扰能力强、可 靠性高、功能强、体积小、耗电低，特别是易于编程、使用操作方便、便于维修、价格便 宜等特点，具有广泛的应用前景。PLC实质上是一台面向用户的专业数字控制计算机。图S-1为PLC的硬件结构框图， PLC通过输入/输出接口与被控对象的工作机相连接。控制系统的具体要求，通过编程器 预先把程序写入到储存器中，然后执行程序，完成控制任务。当系统或被控对象改变时，

30、 只需相应变化输入/输出接口与被控对象的连线，重新编程，即可形成一个新的控制系统。页出内容29页周内容29编程器显示器编程接口%，中央处理器CPU储存器（RAH、 ROM）量量等 关O拟。信口 开模I/通接被控对象图3-1 PLC硬件结构框图选择PLC此次设计选择的PLC定为F1-40系列。（1）1/0点数的估算根据分析的结果，进行统计估算，Fit。系列选择主机I/O点数为2/16。（2）容量计算内存容量指的是用户程序的容量。最大I/O点数为12。，一般指令的条数为I/O点数 的1。-12倍左右，PLC的容量不得小于此要求。（S）其它PLC除了主控模块外，还可以配接各种功能模块。本次设计选择增

31、加位置控制模块、 速度控制模块。这些模块可实现特殊功能。PLC外部I/O分配图根据所选的PLCF1T。系列的内部元件及输入输出的相关元件、设备，编制出I/O分 配8-2所示如下：PLC现场接线困泵总动 泵停止 p徜动 p第止 上限位 下限位 正转快限位 正弱慢限位 反转快限位 反治慢限位 伸出脉冲 缩回脉冲 枷紧僮号 上升按钮 下降授钮 底盘正转按钮 底弥反居投轨 夹持按钮 放松按钮 伸出按轨 缩回按钮 返回按钮工式选择优位按钮 机床加紧信号 机力。完毕信号 工件到位信号 伸缩皆缩回J $Bl SB2J 5BSJL- SB4-上Sr 6“Sx S“X S2-ZELA S”T SR6 A SBT

32、 J 5BS A SB9 A SBiO T Soil5B12A SEI 3返回6自勃r单周oJJ 5B14a stVjflflFl-4-OilR PLC Y4判yafh人iY4rv丫阴IX4Q3丫 432YlfMW人u，va Qa”产YdrtiMHw入，17YAU/I I1 * Ju341。df I XYAI 2丫 47VH j111 ACW加5MIXY*UVAI T丫却A* I /YdriV卬丫532人2 imYQMA*zx1 : J Jdf / JW24C(M1425丫qM人上u 2W27丫535COMvcrtflK5UUyqCi丫a5UxYAtT人2U J1 2 J rYcriii冷的Y

33、Wyqnr51“3UU in jjLUMCW师恒闻W1#OV大臂下降夹持大智上升底座快进座慢进(退)松开快退泵卸载电机微电机哪电机绿 荥启泵启灯P幅灯伸出信号传送带机加工缩回信号图S-2 PLC接线图软件设计根据任务书的要求，可以采用移位寄存指令或步进指令进行系统软件的设计，整个控 制系统的设计应采用模块化设计。(1)模块化设计公共程序模块，手动程序模块，自动程序模块，远位模块。公共程序模块包括主电路、 油泵等的控制，状态初始化，状态转换启动，状态转换停止，事故报警保护等程序。程序 总框图如图S-S所示：图s-s程序总框图公共程序部分是对整个程序进行控制的部分，对机器的运行控制起着主要作用。公

34、共 程序的梯形图如图ST所示：页周内容29页眉内亦29公共程序图ST公共程序表S-1公共程序指令表步 序指令序指令步序指令0LD X+00sSS60016OUT Y5s51OR Ml009LD X-021OUT M1012ANI X40210ORM10118LD M101SOUT Y5ss11ANI Ml0019ANI Ml00+OUT Y5S412ANIX4O320SS6015OUT Ml0013ANI M10S21ANI X5O26LD X40414ANI Ml0422OUT M76AND Ml0015ANI M71手动程序采用电动方式，应能完成全部自动程序所完成的动作。手动程序部分如图3

35、-5 所示：手动程序X416 X415 XQ5 X5Q5大智下降大誉上升夹排放松底盘正转底盘及装W07T I1 料 30MH -O1HX4航M15 X416 X4璘 X3)5| |TTWH一 四W1 熄2 XiUMS %2l TMDM17 X42Q X4(?iX442& X417 X4UVdPTHMQ7- H恤MH 0一HFMWT H Y46X4H 0MPM33O-V4J5O-图3-5手动程序表3-2手动程序指令表步 序指令步序指令步序指令0LDX41614ANB2SANB1ANI X+1515OUT Y4S229OUT Y-1352ANI X0516LD X421SOLD X417SANI

36、X50617ANI X422SIANI X-1204LD X4-07ISANIXT14S2ANI X1075OR X41119LD X407S3AND X5066ANB20OR X+ll34OUT Y+SSOUT Y43021AXB35LD X4420SLD X41522OUT Y43136ANI X-1179ANI X+1623LD X42237ANI X+ll10ANI X+0+24ANI X421SSAND X50611ANI X50625ANI T54039OUT Y-1S612LD X4-0726LD X40713OR X41127OR X411自动程序应包括连续过程，单周过程，画出

37、状态转移图。自动程序部分如图S-6所示:页眉内容29页眉内容29大臂下降夹持大臂上升底座快进底座慢进脉冲手臂伸出页眉内亦29页眉内亦29松开手臂缩回5刃 532。 刈40cSS617加工完毕朦冲手曾伸出夹持朦冲mnuV 1-7s r7一氏1s nu环i- -亚 rj-i耨13X5WII 。5党 y叫5Ro ,|nus r-pi56nuS%5S S626 -SS629SS631S5631丫5艾0 Y烟C THH4 32 . . Xq2 H-了530。 5310 5叫 |_| | 5刃 53】 加】s56 30S5知SS637R Y534SMIO手臂缩回MP丫 532乃32alDS S6al 6

38、一 一s rJLo-箜I |_|产I切1S|S6a2-o驾HIY53QO底座快反底座慢反大曾下降松升大臂上升501%出S64F4 36工41。r4 KJWllE651no t”Qrs位|S 卜653 oQQl X4C)4|,58sS60iS|S600RET图S-6自动程序页周内容29页周内容29表S-3自动程序指令表序指令序指令X c序指令j./序指令j / 序指令STLIANDsOU1STL1STLS6014Y5S2sT Y5S132S6ss76S644OUT*ssOU1OU1OUTY4S05S6189T Y5S0S3TY5S2Y5S0ANDSTL9AN1AN1ANDX+056S6180D

39、Y53134DY5s278Y5S0sOUT9AN1s1s%S602Y5S21DY5so35S63479S645STLAND9s1STL1sS602sY5S22S62s36S68435S634OUT二sSSTL1OU1STLY4S19S6148S62s37TY5S236S634ANDfISTLSOU1OU1OUTX+1+0S6144T Y5S0SSTY5S037Y5S2sfIOUTSAN1MPS1OUTS6031Y5s25D Y5S03938Y5S0STLfIOUTSs1AN1MPSS6032Y5SO6S62440D Y5S039OUTrQMPSSSTL1AN1ANDY4S2sS62441DX4

40、1240Y5S0ANDrQANDsOU1S1AND0 x+o+4Y5SOsT Y5S042S63041X412srQANDsOU1MPP1S1S60 45Y4129T Y5324342S6S0STLrQS1OU1ANI1MPP2S60 46S60700T Y44-044X41243OUTrQMPP1MPS1s1ANI8Y4SS0145S63544X412ANDrANI1AN1STL1s4X406SX41202D Y53246S63645S6s5SFVs1AN1OU1STL5S6059S615OSD Y41347TY-1S146S6S6STLSTL1S1R1OUT6S6050S61504S617

41、4SY5s447Y4S1OUTAND1MP1AN1R7Y4SS1X50S05P49DX41448Y5S4OUTOUT1ANI1s1ANDSY4S42Y4S506X41S50S68749X414ANDOUT1s1STL1s9X407ST45007S62551S68750S637(sSP1STL1OU1STL0S606KSOSS62552TY+151S637(STLAND1AN1AN1OUT1S6065T45009D X50455D Y44152Y141(OUTs1s1S1AND2Y5s66S61610S62654S64053Y141(ANDSTL1STL1STL1S3Y5s6S61611S626

42、0 0S64054S640sOUT1OU1AN1STL4S607SYl12TY5S656DX41S . ooS640STLS1AN1OU1AND5S6079Y437ISD Y5S657TY5S256X41SANDAND1s1AN1OUT6X4120Y44114S62758DY5s257Y5S2OUTS1STL1s1AND7Y5so1S61715S63059S64158Y5s2ANDASTL1AN1STL1sSY5so2S61716DX41260S64159S641sAAND1OU1OU1STL9S610sX41S17TY5S061TY5S260S641QSTLAOUT1OLT1OU1OUT0S

43、6104Y5S2ISTY5S162TY5S161Y5S2OUT.AND1AN1AN1OUT1Y5so5Y5S219D Y5S063DY5s262Y5S1OUT.s1AN1AN1AND2Y5S16S62020D Y5S164D Y5S163Y5S2AND.STL1S1S1AND8Y5soIS62021S6S165S64264Y5S1AND.OUT1STL1STL1S4Y5S1sY5S222S6S166S64265S642S.OUT1OU1OU1STL5Sen9Y5S123T Y5S167TY5S166S642STL sAND1AN1AN1OUT6Sen0Y5s224D Y5S16SD Y5S167Y5S1OUT sAND1S1S1AND7Y5S11Y5S125S6s269S6436SY5S1AND sS1STL1STL1SSY5S12S62126S68270S64369S648S sSTL1OU1OU1STL9S612sS62127TY5S171TY5S170S648STLOUT1OU1