FANUC工业机器人装调与维护课件

1、 第4章 FANUC工业机器人装调与维护知识4.2FANUC机械手的使用与维护4.1 了解FANUC工业机器人4.3电控系统的操作及维护4.5系统日常保养 FANUC工业机器人装调与维护知识 第四章4.4示教器编程4.1了解FANUC工业机器人 如图4-2所示，FANUC(发那科)工业机器人是一种由伺服电机驱动机械机构，且每个臂的结合处是一个关节点或坐标系的自动化设备，其主要由机械手、控制器及示教器等组成。机械手通信接口控制器示教器操作面板输入输出接口存储器图4-2 发那科工业机器人系统组成4.1了解FANUC工业机器人型号轴数负载LR Mate 100iB/200iB5/65/5ARC Ma

2、te 100iB/M-6iB66/6ARC Mate 120IB/M-16iB616/20R-2000IA/M-710IAW6200/70S-900IB/M-410IA6/44001.用途FANUC工业机器人主要用于Arc welding(弧焊)、Spot welding(点焊)、Handing(搬运)、Sealing(涂胶)、Painting(喷漆)、去毛刺、切割、激光焊接及测量等。2.主要型号FANUC工业机器人主要型号如表4-1所示。 表4-1 FANUC工业机器人主要型号4.2机械手使用及维护 4.2.1 机械手1.关节轴 如图4-3所示，FANUC机器人本体主要由J1、J2、J3、J

3、4、J5和J6轴组成。其中，J1、J2和J3是主轴，每个主轴作为旋转轴；J4、J5和J6轴为腕轴，其作用是移动在腕边缘上的受动端(工具)，腕本身可以围绕另外一个腕轴旋转，同时受动端可以绕另外一个腕轴旋转。J3J4J5J6J2J1图4-3 FANUC机械手4.2机械手使用及维护 2.有夹头的机械手 如图4-4所示，FANUC机器人末端可安装夹。 图4-4 有夹头机械手4.2机械手使用及维护 3.有吸盘无夹头的机械手 如图4-5所示，FANUC机器人末端可安装吸盘。图4-5 带吸盘的机械手4.2机械手使用及维护4.2.2搬运与安装1.搬运 如图4-6所示，每次运输前可采用吊装运输方式。运输时应注意

4、：搬运ROBOT 过程前，请先确认绑紧所有的设备不会晃动；小心的确认搬运的货车，及搬运设备是否堪用。 图4-6 机器人本体吊装运输方式4.2机械手使用及维护 2.安装 ROBOT和其它的机器，最大的不同在于它拥有手臂和关节，可以做出高自由度的动作，伸展到任一的角度和空间之中。但是相对的也让ROBTO变的较其他的自动化设备更加的危险。因此安全性的措施，必须要考虑在整个自动化系统设备上。4.2机械手使用及维护 图中出了机器人安装布局 (推荐)。在安装中主要采取了以下两种措施来保证使用过 程中的安全。(1) 使用警示灯或是其它的设施，让人员可以得知ROBOT 在运转中(2) 在系统的周围设置安全栅栏

5、，人员进入ROBOT工作区，必须由安全栅门进入，且安全 栅门被打开时系统为停止状态，并将控制箱设置于栅门外侧；注：连接*SFSPD 安全栅门信号到栅门上；注：当*SFSPD (safety speed) 输入信号断讯时, ROBOT 进入暂停态。(3) 在操作人员伸手立刻可即之处，设罝紧急停止按钮(与示教盒上的急停按钮相连接)。不正确安装正确安装机器人控制器应在栅栏外机器人工作范围应在栅栏内4.2机械手使用及维护 ROBOT必须定期做好保养和检查，且每一个维修或检查人员必须由FANUC专业指导过。保养与维护时需注意的事项如下：(1) 在维修过程中电源必须被关闭，如果一定要通电下进行维修，请按下

6、紧急停止按键。(2) 拆卸任何元件前，先详读相关手册的拆卸流程明。(3) 在进入ROBOT工作区前，先确认区域内的安全。(4) 更换部品，请选用FANUC建议的规格来更换。(5) 如要拆卸马达的煞车，请先前架设好ROBOT手臂的支撑设施，必避手臂的掉落。4.2.3保养与维护4.2机械手使用及维护(6) 如果必须在维修的过程中操作ROBOT或是系统动作，注意下列事项： 1) 确认安全的逃脱路径，在操作过程中随时注意系统和ROBOT的 动作，确认逃脱的路径没有被阻碍。 2) 随时提高警觉，做好按下急停的准备。(7) 维修马达、减速机等重部件时，必须有其它设施来支撑重量，避免造成人员重伤。(8) 润

7、滑油溅到地上时，要立即擦拭。(9) 严禁踩踏ROBOT。4.3电控系统操作及维护 4.3.1电控系统 FANUC机器人控制器的外观和构成部件，因受控的机器人、各类选件的指定、应用而存在一定的差异，但其主要由控制器、操作箱和示教器等部件组成。不失一般性，本章以如图4-8所示的R-J3iB控制器为核心的电控系统为主进行介绍。控制器示教器操作箱图4-8 以R-J3iB控制器为核心的电控系统示意图4.3电控系统操作及维护 1.控制器 FANUC工业机器人的R-J3iB控制系统的内部结构如图4-9所示，其主要由伺服放大器、主板、电源单元、再生电阻、示教操作盘、变压器、紧急停止单元、风扇单元、热交换器、文

8、件管理单元、紧急停止单元及RCC I/F组成。图4-9 R-J3iB控制器及内部元件布置4.3电控系统操作及维护 2.单元功能 (1) 主板：主板上安装有微处理器及其外围电路、存储器、以及操作箱控制电路。此外，主板进行针对伺服系统的位置控制和伺服放大器的电压控制。 (2) I/O印刷电路板、FANUC I/O Unit-MODEL A：用于I/O等处理、FANUC I/O Link连接等。 (3) 紧急停止板：用来对紧急停止系统、伺服放大器的电磁接触器以及预备充电进行控制。 (4) 电源单元：用来将AC电源转换为各类DC电源。 (5) 背面底板：背面底板上安装有各种控制板。 (6) 示教操作盘

9、：机器人编程作业、控制装置的状态/数据等的显示。4.3电控系统操作及维护机器人伺服放大器再生电阻A-机箱B-机箱R-2000iA/200TA06B-6105-H001A05B-2452-C200S-900iBA05B-2451-C204M-410iBR-2000iA（200T除外）A06B-6105-H002A05B-2451-C202A05B-2452-C200S-500iBM-710iBM-16iBARC Mate 120iBM-420iA, M-421iAA05B-2451-C204M-6iBA06B-6105-H003A05B-2451-C201A05B-2452-C201ARC Ma

10、te 100iBF-200iBLR Mate 200iB (7) 伺服放大器：伺服放大器进行伺服电机的功率放大、脉冲编码器控制、制动器控制、超程、机械手断裂等方面的控制。伺服放大器型号及所用再生电阻如图所示。4.3电控系统操作及维护 (8) 操作箱/操作面板：状态显示、起动等。 (9) 变压器：变压器由输入电源向控制装置提供所需的AC电压。 (10) 风扇单元、热交换器：风扇单元、热交换器用来冷却控制装置内部。 (11) 断路器：用于保护设备。 (12) 再生电阻：再生电阻作为用来释放伺服电机的反电动势而连接于伺服放大器上。4.3电控系统操作及维护 4.3.2电气安装图4-10 电气安装接线图

11、4.3电控系统操作及维护 4.3.3故障诊断与处理检查和处理办法图检查1：确认断路器电源已经接通，或者确认断路器没有处在跳闸状态。处理办法：接通断路器的电源。检查2: 确认电源单元上的LED(PIL:绿色)已经点亮。处理办法: 当LED未点亮时，可能是电源单元无供应AC200V电源，或电源单元内保险丝F1已熔断。当未供应AC200V电源时，请参照附录的综合电路图查清原因。当已经供应AV200V电源时，有必要检查保险丝F1是否熔断。保险丝F1位于电源单元内部，务须断开断路器的电源之后再进行检查。a)保险丝F1已经熔断：参照处理办法。b)保险丝F1并没有熔断：更换电源单元。断路器 二极管DB1保险

12、丝F1电涌吸收器VS1辅助电源模块H1CP1连接器F3 7.5A+24E保险丝F4 7.5A+24V保险丝PIL AC电源显示用LED（绿色）CP6连接器CP5连接器ALM报警显示用LED（红色） 作为发生报警时的主要原因，本章特别针对起因于硬件的报警，按错误代码分别就检查方法和处理办法进行描述。若是针对程序等报警，应参照操作说明书解除报警。4.3电控系统操作及维护 F1的熔断原因和处理办法 (a)参照电路图检查连接电源单元的CP2、CP3连接器上的单元、印刷电路板是否异常。 (b)电涌吸收器VS1的短路（出于使其吸收输入线之间的浪涌电压的目的而插入了VS1）。 当VS1上被施加了过大能源的浪

13、涌电压或固定地施加过大电压时，就会造成短路模式的故障，从而使F1被熔断。当VA1成为短路故障，且手头没有更换用部件时，即使在拆下VS1的状态下运转也无妨。但是，应尽快购买部件并安装上去。 VS1的规格编为A50L-2001-0122#G431K。 (c)二极管堆DB1的短路 (d)辅助电源模块(H1)的故障若是上述(c)(d)中所示的原因，应更换上备用的电源单元。F1的规格为A60L-0001-0396#8.0A。4.3电控系统操作及维护 检查3：确认配电盘板上的接线盒的信号ON1和ON2、OFF1和OFF2之间已经形成短路。处理办法：如果不使用外部ON/OFF功能，应使该2处形成短路。当连接

14、有外部ON/OFF线时，检查连接目的地的触点或电缆。4.3电控系统操作及维护 检查4:如果上面的检查中，已经向电源单元的连接器CP1供应AC200V电源。并且，ON/OFF开关也没有异常。接着，需要检查电源单元。请按照下面的步骤进行检查。电源单元上的LED(ALM:红色)已经点亮时外部连接电缆的+24V是否为0V或者与接地之间形成短路？请检查外部电缆。a)保险丝F4已经熔断：参照处理办法。b)当这些保险丝没有熔断时，可能是d)的原因：使用DC电源（+3.3V、5V、24V、15V）的印刷电路板有异常。c)当这些保险丝没有熔断时，重新确认是否已经向连接器CP1供应AC200V电源，若已经供应，则

15、更换电源单元。处理办法:电源单元没有异常时，请更换配电盘或操作面板。 F4的熔断原因和处理办法可能是因为连接在电源单元的连接器CP5上的设备异常。当没有连接CP5或设备没有异常时，则说明连接在后面板上的印刷电路板内所使用的+24V有异常。F4的规格为A60L-0001-0046#7.5。 4.3电控系统操作及维护 2 报警画面报警发生画面上仅显示出当前发生的报警。通过报警解除输入而成为非报警状态时，报警发生画面上会显示出“PAUSE未发生异常报警”。此画面上显示出最后的报警解除输入后发生的报警，因此，在报警历史画面上通通按下删除键（SHIFT），也可以删除显示在报警发生画面上的报警。严重程度显

16、示PAUSE以上的报警。不显示WARN、NONE、复位。有时，也可以通过$ER NOHIS等系统变量，显示出PAUSE以上的报警。当同时发生多个报警时，按照最新发生的顺序显示。显示行数最多为100行。具有原因代码的报警，在下一行显示出原因。(1) 报警发生画面和报警历史画面的显示步骤如图4-11所示。图4-11 报警画面显示步骤4.3电控系统操作及维护 (2) 报警发生报警历史报警详细信息的显示步骤1) 按下画面选择键，显示出画面菜单。2) 选择“4报警”。出现如图4-12所示的报警发生画面。但是，在发生报警时，会自动显示出报警发生画面。 图4-12 报警发生画面3) 要显示报警历史画面，按下

17、F3“历史”(如图4-13)。当再按一次F3“发生”时，则返回到报警发生画面。图4-13 报警历史画面4.3电控系统操作及维护 注释:对于最新发生的报警，赋予编号1。要显示出无法在画面上全部显示出的信息时，按下F5“帮助”，并按下右箭头键。4) 要显示报警详细画面(如图4-14)，按下F5“帮助”。图4-14 报警详细画面5) 要返回报警历史画面，按下返回键。6) 要删除所有的报警历史，一边按SHIFT（位移）键，一边按F4“删除”。注释：当系统变量$ER NOHIS = 1时，不记录基于NONE报警、WARN报警的报警历史。当$ER NOHIS = 2时，不记录在复位报警历史中。当$ER N

18、OHIS = 3时，不将复位和WARN报警、NONE报警记录到报警历史中。4.3电控系统操作及维护 (3) 确认报警所需的示教操作盘按键操作流程(如图4-15)图4-15 报警确认按键操作流程1.1工业机器人概述 3 安全信号安全信号画面显示出与安全相关的信号的状态。画面上，以ON或OFF来显示各安全信号当前的状态。(1) 表4-4列出了各安全信号的含义。 表4-4安全信号安全信号说明操作面板紧急停止表示操作面板的紧急停止按钮的状态。当按下紧急停止按扭时，显示为“ON”。示教操作盘紧急停止表示示教操作盘的紧急停止按钮的状态。当按下紧急停止按扭时，显示为“ON”。外部紧急停止表示外部紧急停止信号

19、的状态。当输入外部紧急停止信号时，显示为“ON”。栅栏打开表示安全栅栏的状态。当打开安全栅栏时，显示为“ON”。紧急时自动停机开关表示是否握住示教操作盘上的紧急时自动停机开关。在示教操作盘有效时握住紧急时自动停机开关时，显示为“ON”。在示教操作盘有效时松开紧急时自动停机开关，就发生报警，伺服的电源断开。示教操作盘有效表示示教操作盘是有效还是无效。当示教操作盘有效时，显示为“ON”。机械手断裂表示机械手的安全接头的状态。当机械手与工件等相互干扰，安全接头开启时，显示为“ON”。此时，发生报警，伺服的电源断开。机器人超程表示机器人当前所处的位置是否超过操作范围。当机器人各关节内的任何一个超过超程

20、开关并越出操作范围时，显示为“ON”此时，发生报警，伺服的电源断开。气压异常表示气压的状态。将气压异常信号连接到气压传感器上使用。当气压低于容许值时，显示为“ON”。注意：不能从此画面改变安全信号的状态。4.3电控系统操作及维护 (2) 安全信号画面显示步骤1) 按下画面选择键，显示出画面菜单;2) 选择下页的“4 状态”;3) 按下F1“画面”，显示出画面切换菜单;4) 选择“安全信号”。显示出安全信号画面(如图4-16)。4 控制(1) 控制情形在下列两种情形下，需要进行控制。1) 发生伺服062 BZAL报警、或者伺服038脉冲计数不匹配时；2) 更换脉冲编码器时；在1)的情况下，需要进

21、行简单控制；在2)的情况下，需要进行零度位置控制或夹具位置控制。其中，零度位置控制只是一种应急性的措施，应在事后机进行夹具位置控制。图4-16 安全信号画面4.3电控系统操作及维护 (2) 控制步骤下面列出控制步骤。详情请参阅机构部维修说明书以及操作说明书。1) 条件系统变量$MASTER ENB应等于1或等于2。2) 步骤下面作为一个例子列出夹具位置控制的步骤。 按下画面选择键，显示出画面菜单; 按下“0下一页”，选择“6系统”; 按下F1“画面”，显示出画面切换菜单; 选择“位置调整”。出现位置调整画面(图4-17); 图4-17 位置调整画面4.3电控系统操作及维护 以关节方式移动机器人

22、到零位置。如有必要手动松开机器人抱闸； 如图4-18所示，选择“1固定位置控制”，按下F4“Yes”（确定）； 如图4-19所示，选择“6位置调整”，按下F4“Yes”（确定）。进行位置调整，或者重新接通电源，同样也进行位置调整。备注：在重新接通电源时，总是进行位置调整； 在位置调整结束后，按下F5“结束”。 图4-18 固定位置控制 图4-19 位置调整图4-19 位置调整4.3电控系统操作及维护5 通过错误代码排除故障通过错误代码来排除故障的各种现象和对策如表4-5所示。 伺服001操作面板紧急停止，SRVO001 Operator panel E-stop现象按下了操作箱操作面板的紧急停

23、止按扭。SYST-067面板HSSB断线报警同时发生，或者配电盘上的LED（绿色）熄灭时，主板（JRS11）配电盘（JRS11）之间的通信有异常，可能是因为电缆不良、配电盘不良、或主板不良。(注释)对策1解除操作箱操作面板的紧急停止按扭。对策2确认面板开关板（CRM51）和紧急停止按扭之间的电缆是否断线，如果断线，则更换电缆。对策3如果在紧急停止解除状态下触点没有接好，则是紧急停止按扭的故障。逐一更换开关单元或操作面板。对策4更换配电盘。对策5更换连接配电盘（JRS11）和主板（JRS11）的电缆。在采取对策6之前，完成控制单元的所有程序和设定内容的备份。对策6更换配电盘。（注释）SYST-0

24、67面板HSSB断线报警同时发生，或RDY LED熄灭时，有时会导致下面的报警等同时发生。（参阅示教操作盘的报警历史画面）伺服-001操作面板紧急停止伺服-004栅栏打开伺服-007外部紧急停止伺服-204外部（SVEMG异常）紧急停止伺服-213保险丝熔断（面板PCB）伺服-280SVOFF输入表4-5错误代码排故障现象和对策4.3电控系统操作及维护6 基于保险丝的故障追踪这里描述安装在印刷电路板和单元上的保险丝熔断时发生的报警、现象以及对策。(1) 电源单元的保险丝熔断F1AC输入保险丝；F324E用保险丝；F424V用保险丝电源单元各保险丝在控制箱里的位置如图4-20所示，其故障对策可参

25、阅相关说明书。 图4-20 电源单元保险丝位置4.3电控系统操作及维护(2) 伺服放大器的保险丝FS1用于产生放大器控制电路的电源FS2用于至末端执行器、ROT、HBK的24V输出保护FS3用于至再生电阻、附加轴放大器的24V输出保护F1、F2 用于检测伺服放大器内部电路异常伺服放大器各保险丝在控制箱里的位置如图4-21所示，其故障对策请见相关说明书。图4-21 伺服放大器保险丝位置 (3) 配电盘的保险丝FUSE1:用于示教操作盘紧急停止线的保护配电盘保险丝故障现象及对策如表4-6所示，它们在控制箱里的位置如图4-22所示。表4-6配电盘保险丝故障现象和对策名称熔断时的现象对策FUSE1示教

26、操作盘的显示消失。1.检查示教操作盘电缆是否有异常，如有需要则予以更换。2.检查示教操作盘上是否有异常，如有需要则予以更换。3.更换配电盘。4.3电控系统操作及维护图4-22 配电盘保险丝位置4.3电控系统操作及维护(4) 输入输出I/O印刷电路板的保险丝FUSE124E用保险丝输入输出I/O印刷电路板的保险丝故障现象及对策如表4-7所示，它们在控制箱里的位置如图4-23和图4-24所示。表4-7输入输出I/O印刷电路板保险丝故障现象和对策名称熔断时的现象对策FUSE1输入输出I/O印刷电路板上的LED（ALM-2或FALM点亮，示教操作盘上会显示出IMSTP输入等的报警。（显示内容根据外围设

27、备的连接状态而定）检查连接在输入输出I/O印刷电路板上的电缆、外围设备是否有异常。更换输入输出I/O印刷电路板。图4-23 输入输出I/O印刷电路板保险丝位置A图4-24 输入输出I/O印刷电路板保险丝位置B4.4示教器编程4.4.1示教器 示教器，简称TP(Teach Pendant)，其作用是：(1)点动机器人；(2)编写机器人程序；(3)试运行程序、(4)生产运行；(5)查阅机器人的状态（I/O设置，位置，焊接电流）。1 各键含义 图4-25 TP操作界面4.4示教器编程图4-25中各键的含义如下：Status Inicators（状态指示灯）：指示系统状态。 ON/OFF Switch

28、（开关）：与 DEADMAN（安全）开关一起启动或禁止机器人运动。PREV：显示上一屏幕。 SHIFT key（键）：与其它键一起执行特定功能。MENUS key（键）：使用该键显示屏幕菜单。 Cursor keys（光标键）：使用这些键移动光标。 STEP key（键）：使用这个键在单步执行和循环执行之间切换。 RESET key（键）：使用这个键清除告警。 BACK SPACE key（键）：使用这个键清楚光标之前的字符或者数字。ITEM key（键）：使用这个键选择它所代表的项。 ENTER key（键）：使用该键输入数值或从菜单选择某个项。 POSN key（键）：使用该键显示位置数据

29、。 ALARMS key（键）：使用该键显示告警屏幕。QUEUE key（键）：使用该键显示任务队列屏幕。 APPL INST key（键）：使用该键显示测试循环屏幕。 SATUS key（键）：使用该键显示状态屏幕。 MOVE MENU key（键）：使用该键来显示运动菜单屏幕。MAN FCTNS key（键）：使用该键来显示手动功能屏幕。 Jog Speed keys（键）：使用这些键来调节机器人的手动操作速度。COORD key（坐标系键）：使用该键来选择手动操作坐标系。Jog keys（键）：使用这些键来手动手动操作机器人。BWD key（键）：使用该键从后向前地运行程序。 FWD k

30、ey（键）：使用该键从前至后地运行程序。 HOLD key（键）：使用该键停止机器人。 Program keys（程序键）：使用这些键选择菜单项FCTN key（键）：使用该键显示附加菜单。 Emergency Stop Button（紧急停止按钮）：使用该键停止正在运行的程序，关闭机器人伺服系统的驱动电源，并对机器人实施制动4.4示教器编程3 指示灯表4-9示出了TP上各指示灯的含义。表4-9 TP各指示灯含义指示灯功能FAULT显示一个报警出现。 HOLD显示暂停键被按下。 STEP显示机器人在单步操作模式下。 BUSY显示机器人正在工作，或者程序被执行，或者打印机和软盘驱动器正在被操作。

31、 RUNNING显示程序正在被执行。 WELD ENBL显示弧焊被允许。 ARC ESTAB显示弧焊正在进行中。 DRY RUN显示在测试操作模式下，使用干运行。 JOINT显示示教坐标系是关节坐标系。 XYZ显示示教坐标系是通用坐标系或用户坐标系。 TOOL显示示教坐标系是工具坐标系。4.4示教器编程4 显示屏图4-27示出了显示屏上的含义。 图4-27 TP显示屏4.4示教器编程5 屏幕菜单和功能菜单(1) 屏幕菜单TP的屏幕菜单如图4-28所示，其各项定义如表4-10。图4-28 TP屏幕菜单表4-10 TP屏幕菜单各项含义项目功能UTILITIES显示提示TEST CYCLE为测试操作

32、指定数据MANUAL FCTNS执行宏指令ALARM显示报警历史和详细信息I/O显示和手动设置输出，仿真输入 /输出，分配信号SETUP设置系统FILE读取或存储文件 USER显示用户信息 SELECT列出和创建程序 EDIT编辑和执行程序 DATA显示寄存器、位置寄存器和堆码寄存器的植 STATUS显示系统和弧焊状态 POSITION显示机器人当前的位置 SYSTEM设置系统变量， Mastering4.4示教器编程(2) 功能菜单TP的功能菜单各项定义如表4-11。表4-11 TP功能菜单各项含义项目功能ABORT强制中断正在执行或暂停的程序 Disable FWD/BWD使用 TP执行程

33、序时，选择 FWD/BWD是否有效 CHANGE GROUP改变组（只有多组被设置时才会显示） TOG SUB GROUP在机器人标准轴和附加轴之间选择示教对象 TOG WRIST JOG RELEASE WAIT跳过正在执行的等待语句。当等待语句被释放，执行中的程序立即被暂停在下一个等待语句处 QUICK/FULL MENUS在快速菜单和完整菜单之间选择 SAVE保存当前屏幕中相关的数据到软盘中 PRINT SCREEN打印当前屏幕的数据 PRINT打印当前屏幕的数据 4.4示教器编程4.4.2 急停及开关机1 操作者面板图4-29为操作面板上各元件布置及名称。图4-29 操作者面板4.4示

34、教器编程2 通电(1) 将操作者面板上的断路器(Controller Power Button)置于ON；(2) 接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。检查所有的安全设备是否正常。(3) 将操作者面板上的电源开关置于ON。3 关电(1) 通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人；(2) 将操作者面板上的电源开关置于OFF；(3) 操作者面板上的断路器置于OFF。注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏。4 急停机器人可通过两种模式急停机器人运行：(1) 按下TP上的急停键(Emergency Stop Button)；

35、(2) 按下操作者面板上的急停键。4.4示教器编程4.4.3示教编程及运行1 创建程序(1) 选择程序图4-30示出了程序选择的界面。图4-30 选择程序4.4示教器编程(2) 选择程序编辑画面图4-31示出了程序编辑的界面。图4-31 程序编辑(3) 创建程序 图4-32示出了程序创建的界面。图4-32 程序创建4.4示教器编程2 运动指令FANUC工业机器人的运动指令格式如图4-33所示。图4-33 程序运动指令格式4.4示教器编程 (1) 运动类型1) Joint 关节运动:工具在两个指定的点之间任意运动；2)Linear 直线运动：工具在两个指定的点之间沿直线运动；3)Circular

36、 圆弧运动：工具在三个指定的点之间沿圆弧运动。(2) 位置数据类型1) P:一般位置2) PR :位置寄存器(3) 速度单位速度单位随运动类型改变，速度范围可在不同单位的以下范围内改变。即：1 到100%、1 到2000mm/sec、1 到12000cm/min、0.1 到4724.0 inch/min、1 到520deg/sec。(4) 终止类型(见图4-34)1) FINE2) CNT(CNT0=FINE) 图4-34 终止类型(5) 附加运动语句1) 腕关节运动：W/JNT2) 加速倍率：ACC3) 转跳标记：SKIP LBL 4) 偏移：OFFSET4.4示教器编程 (6) 改变运动类

37、型和位置号图4-35示出了改变运动类型和位置号的界面。 图4-35 改变运动类型和位置号 4.4示教器编程 3 修正记录点对于机器人示教到某一目标点时，需要将末端执行器的坐标位置修正(或记录)并输入到程序中。这时，可采用以下两种方式中的任一种进行修正：1) 示教修正点；2) 直接写入数据修正录点。以上两种修正方式的操作如图4-36所示。 图4-36 坐标位置修正操作4.4示教器编程 4 手动示教机器人(1) 选择示教模式FANUC机器人可通过按TP上的COORD 键选择三种示教模式。这三种模式分别如下：1) 关节坐标示教(Joint): 通过TP上相应的键转动机器人的各个轴示教;2) 直角坐标

38、示教(XYZ): 沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动机器人，分两种坐标系： 通用坐标系(World)：机器人缺省的坐标系 用户坐标系(User)：用户自定义的坐标系3) 工具坐标示教(Tool): 沿着当前工具坐标系直线移动机器人。工具坐标系是匹配在工具方向上的笛卡儿坐标系以上三种示教模式如图4-37所示。图4-37 手动示教模式当选择示教模式时，屏幕会显示 JOINT? JOG? TOOL? USER? JOINT；状态指示灯 JOINT? XYZ? TOOL? XYZ? JOINT4.4示教器编程 (2) 设置示教速度按TP 上的示教速度键进行设置。示教速度键: VFINE? FINE? 1%?

39、 5%? 50%? 100%，其中，VFINE 到5%之间，每按一下，改变1%；5%到100%之间，每按一下，改变5%。SHIFT键+示教速度键：VFINE? FINE? 1%? 5%? 50%? 100%注意：开始的时候，示教速度尽可能的低一些，高速度示教，有可能带来危险。(3) 手动示教按上述方法选择好示教模式，且设置好运行速度后，即可按以下步骤进行手动示教。1) 按下Deadman（安全） 开关，将TP 开关置于ON2) 按下SHIFT 键的同时，按示教键开始机器人示教。SHIFT 键和示教键的任何一个松开，机器人就会停止运动。4.4示教器编程 5 运行程序(1) 操作模式(图4-38)

40、图4-38 手动运行程序模式各种手动操作模式如图4-39所示。图4-39 手动运行程序模式4.4示教器编程 6 程序中断和恢复(1) 程序中断由以下两种情况引起：1) 程序运行中遇到报警2) 操作人员停止程序运行(2) 有意中断程序运行的方法：1) 按下TP 或操作箱上的急停按钮，还有可以输入外部E-STOP 信号。输入UI1 *IMSTP2) 按一下TP 上的HOLD(暂停)键。输入UI2 *HOLD3) 按一下TP 上的FCTN 键，选择1 ABORT(ALL)。输入UI4 *CSTOPI(3) 急停中断和恢复按下急停键将会使机器人立即停止，程序运行中断，报警出现，伺服系统关闭。报警代码：

41、SRVO-001 Operator panel E-stop；SRVO-002 Teach Pendant E-stop恢复步骤：1) 消除急停原因，譬如修改程序2) 顺时针旋转松开急停按钮。3) 按TP 上的RESET 键，消除报警代码，此时FAULT 指示灯灭(4) 暂停中断和恢复按下HOLD 键将会使机器人减速停止。恢复步骤：重新启动程序即可4.4示教器编程 (5) 报警引起的中断当程序运行或机器人操作中有不正确的地方时会产生报警。实时的报警代码会出现在TP 上，要查看报警记录，依次按MENU、 ALARM、 HIST(F3)将会出现如图4-40的画面。 图4-404.5系统日常保养4.

42、5.1概述 定期保养机器人可以延长机器人的使用寿命， FANUC机器人的保养周期可以分为日常三个月，六个月，一年，三年。具体内容如下表4-12所示：表4-12 FANUC机器人保养周期表保养周期检查和保养内容备注 1.不正常的噪音和震动，马达温度 日常 2.周边设备是否可以正常工作 3.每根轴的抱闸是否正常有些型号机器只有 J2、J3抱闸 1.控制部分的电缆 2.控制器的通风 三个月 3.连接机械本体的电缆 4.接插件的固定状况是否良好 5.拧紧机器上的盖板和各种附加件 6.清除机器上的灰尘和杂物 六个月 1.更换平衡块轴承的润滑油,其他参见三个月保养内容某些型号机器人不需要，具体见随机的机械保养手册。一年 1.更换机器人本体上的电池，其他参见六个月保养内容 三年 1.更换机器人减速器的润滑油，其他参见一年保养内容4.5系统日常保养4.5.2更换电池FANUC机器人系统在保养当中需要更换两种电池：更换控制器主板上的电池和机器人本体上的电池。1 更换控制器主板上的电池程序和系统变量存储在主板上的 SRAM中，由一节位于主板上的锂电池供电，以保存数据。当这节电池的电压不足时，则会在 TP上显示报警（ SYST-035 Low or No Battery