机器人系统控制及应用

1、 工业(gngy)机器人BFP-A6096-*FESTOMITSUBISHI共四十八页目录(ml)一FESTO机器人介绍(jisho)二MITSUBISHI机器人介绍共四十八页一FESTO机器人1、功能介绍 FDLG-R-3装配机器人可以根据要求，将零件进行单步调节和自动(zdng)装配。即操作者使用电脑对X、Z及C轴位置进行调整和精确定位，调试机器人动作，最终可通过PLC编程完成自动装配任务。共四十八页2、系统结构 机器人要完成精确定位装配的工作，X、Z及C轴均采取步进电机(dinj)驱动，每根轴的运动均通过步进电机(dinj)控制器、步进电机(dinj)以及相应的电驱动或气驱动元件控制执行

2、。 如下图所示：共四十八页3、系统(xtng)操作方法3.1系统(xtng)运行前的检查工作 3.1.1 确认气路已连接， 气压为6bar共四十八页 3.1.2电路连接检查系统电源(dinyun)是否接好，主电源(dinyun)220V，控制回路电源24V共四十八页3.1.3工作台安全检查清除工作台上面(shng min)多余的工具或杂物共四十八页4.控制面板说明(shumng)共四十八页5. 编辑(binj)FCT应用程序，并下载到控制器。1.启动FCT软件 ，新建工程；2.设置(shzh)Z、X、C轴的参数；3.编辑Z、X、C轴的坐标；4.下载FCT应用程序到各轴控制器。共四十八页6.编辑

3、(binj)STEP 7应用程序，并下载到PLC1.启动Step 7软件，新建工程；2.在硬件组态窗口，设置硬件组态；3.在symbols 符号表中，设置I/O；3.插入各程序(chngx)模块，编辑流程图程序(chngx)；4.下载程序到PLC。 共四十八页7.设备(shbi)操作步骤观察PLC的“RUN”指示灯常亮时，设备(shbi)启动完成；确认PLC自动/手动旋钮在自动模式；按下急停按钮，待控制器使能信号切断，且3个控制器Ready灯变绿后，释放急停按钮，如果Ready灯没有反应，请使用FCT软件对控制器下传程序；按下复位按钮，轴控制器的使能信号依次接通后，设备按照Z、C、X顺序回参考

4、点；复位完成后，启动灯亮；按下启动按钮设备按程序编写的流程运行。共四十八页8.装配(zhungpi)机器人运动位置图 共四十八页二MITSUBISHI机器人1.设备(shbi)构成共四十八页2.操作面板(min bn)说明共四十八页共四十八页共四十八页3.示教器按键(n jin)说明共四十八页共四十八页共四十八页4.JOG操作(cozu)共四十八页关节(gunji)模式速度(sd)各关节坐标4种运行模式4.1 JOG画面共四十八页4.2 操作方法共四十八页4.3抓手(zhu shu)的操作共四十八页5.机器人语言(yyn)共四十八页6.用示教器进行(jnxng)程序输入与示教程序(chngx)

5、输入示教共四十八页7.RT Toolbox2 软件(run jin)编程与仿真共四十八页8.程序运行单步运行（使用(shyng)示教器）自动运行（使用控制面板）操作(cozu)顺序共四十八页9.机器人系统(xtng)的周边装置构成系统的装置（）供料送料部分皮带储料箱，货盘供料机（）搬送、安装(nzhung)部分机器人抓手移动轴（）夹具部分定位装置（伺服、气缸）视觉系统（）专用机器加工机（/激光/放电加工机/ 车床等）检查装置（）操作部分操作盘（PLC，GOT）（）安全相关安全光栅安全PLC停止开关、信号灯等共四十八页9.1控制箱（PLC，GOT，开关(kigun)）控制器开关(kigun)GO

6、TPLC安全PLC共四十八页9.2视觉(shju)系统使用CCD镜头，辨别工件的形状和位置和角度。（不要复杂的定位夹具）而且，也可以(ky)用于检查。In-Sight EZIn-Sight Micro网络型视觉系统 （In-Sight 5400）共四十八页视觉(shju)系统使用案例固定(gdng)视觉安装在抓手上的视觉视觉系统抓手工件共四十八页()抓取抓手(zhu shu)用途：组装，工件搬送等構造：气动或者电动手抓的开闭(ki b)结构9.3抓手机器人法兰面（抓手安装面）抓手手指工件特点：可以抓取工件时把工件定位。可以有较大的握力。需要设计对应工件的抓手形状共四十八页用途：工件(gngji

7、n)装箱，工件排列等构造：抓手内部真空，把工件吸着的构造()吸着(x zhe)抓手机器人法兰面（抓手安装面）吸着抓手工件真空发生器特点：不受工件外形影响。抓手比较小。可以快速取出小工件有发生误差的可能性共四十八页用途：组装构造：多手爪的构造，可以同时拿多个不同的工件。特点：不用(byng)换抓手，可以迅速地工作。()复合(fh)抓手手爪4手爪2手爪机器人安装面手爪3共四十八页9.4传送带滚轮(gnln)传送皮带(p di)传送 一般在包装箱等搬送的时候使用。重量比较大的物体，速度较快的搬送时使用。 一般在货盘，小盒子等搬送的时候使用。不能振动的物品，容易倒下的物品搬送时使用。工位与工位间工件的

8、传送用装置。共四十八页9.5 储料箱液晶面板用夹具(jij)盒式储料箱工件按顺序供料，使用必要的夹具来按顺序放置工件的周边装置。为了使大量工件存放，存放工件的部分需要升降(shngjing)的场合很多，所以一般使用伺服。共四十八页9.6安全栅安全栅安全门安全(nqun)PLC与安全(nqun)有关的信号 输入到安全PLC共四十八页说明使用转塔型抓手，多个工件可以同时(tngsh)抓取后进行组装。使用可换抓手，换成螺丝刀后，把螺丝拧紧。使 用视觉系统确认工件的位置。 10. 插座安装(nzhung)事例10机器人应用启动转塔型抓手组装台螺丝刀供料台共四十八页说明进行手机(shu j)的搬送、盖子

9、开闭、按键的检查。左边的机器人（）进行手机的搬运，中间的机器人（RP-3AH）检查键盘，右边的机器人（RV-2AJ）进行盖子开闭检查。（模拟动作） 10.手机(shu j)测试试验启动检查台手机供料台搬运抓手检查用抓手盖子开闭用抓手共四十八页10.机床(jchung)的自动上下料说明(shumng)把工件向机床里送料、出料的工作使用行走轴，一台机器人服务于两台机床。使用双抓手时运行周期缩短。 启动共四十八页说明机器人从工件供料处抓取工件（射出成型品），拿着工件去固定着的去毛刺工具上进行去毛刺工作。此事例使用了精密控制性机器人，可以实现(shxin)高轨迹精度来对应复杂的工件形状。10.自动去毛

10、刺(moc)工作启动供料带去毛刺工具抓手共四十八页说明在机器人上安装水切割用的喷嘴，进行板、橡胶、金属等的切割工作(gngzu)。水切割加工是使用水和石榴石，非常干净的加工方法。而且，因为加工时基本没有发热，工件受热变形的情况也基本没有。切割形状使用CAD数据，使用电脑改变机器人的位置数据。 10.加工(ji gng)作业（水切割）启动加工位置水切割工具控制箱共四十八页说明机器人抓住托盘，接受传送带送来的产品。托盘配合工件(gngjin)的搬运速度，使工件(gngjin)在托盘上排列时不重复。10. 产品(chnpn)的自动化搬送启动产品抓手共四十八页10. 巧克力在传送带间的搬送说明使用视觉

11、系统、检测到巧克力的位置。使用传送带追踪功能进行高速搬送。使用3连的吸着抓手抓取工件。供料(n lio)传送带根据机器人的动作，启动和停止。 启动(qdng)共四十八页10.药品(yopn)（眼药）的自动化制造工程说明医药品（眼药）制造流水线。使用11台机器人。眼药容器的排列搬送，容器清洗，药品注入，检查等工作。眼药容器的供料作业(zuy)使用视觉系统和传送带追踪功能。 启动共四十八页10.码垛(m du)（捆扎瓦楞纸）作业说明(shumng)瓦楞纸在托盘上堆放的动作。使用伺服式抓手，可以根据工具尺寸不同来变更抓取幅度。而且，放置崩塌用的纸也可以用同一个抓手来抓取。 启动共四十八页THE END共四十八页内容摘要工业机器人。3.1.3工作台安全检查清除工作台上面多余的工具或杂物。3.编辑Z、X、C轴的坐标。确认PLC自动/手动旋钮(xun ni)在自动模式。7.RT Toolbox2 软件编程与仿真。使用CCD镜头，辨别工件的形状和位置和角度。（不要复杂的定