机电一体化技术第一章概述

1、机电(jdin)一体化技术机电(jdin)工程学院 李垒Mobilemail ：Office: 理工楼2413共四十三页教学方法与考核方式教学方法：课堂教学 、实验教学、自学、 课后答疑(d y)教学课时：理论9学时，实验6个考核方式：期末考试（70%） 平时成绩、出勤率、作业、课堂提问、（10%） 实验（20%）共四十三页第1章 引论(yn ln) 1.1 概述(i sh)1.2 机电一体化系统的设计1.3 机电一体化的发展趋势 共四十三页1.1 概述(i sh)1.1.1 引言 机电一体化技术是20世纪60年代后在传统的机械技术基础上，随着电子技术、计算机技术，特

2、别是自动控制技术、信息技术及系统工程技术等的迅速发展(fzhn)而发展(fzhn)起来的一门新技术。 “机电一体化”一词的英文名词是“Mechatronics”,它是取Mechanics（机械学）的前半部分和Electronics（电子学）的后半部分拼合而成的。共四十三页共四十三页 机电一体化技术综合应用了机械技术、微电子技术、信息处理技术、自动控制技术、检测技术、电力电子技术、接口技术及系统总体技术等群体技术，从系统的观点(gundin)出发，根据系统功能目标和优化组织结构目标，对各组成要素及其间的信息处理、接口耦合、运动传递、物质运动、能量变换机理进行研究，使得整个系统有机结合与综合集成，

3、并在系统程序和微电子电路的有序信息流控制下，形成物质和能量的有规则运动，在高质量、高精度、高可靠性、低能耗意义上实现多种技术功能复合的最佳功能价值的系统工程技术。共四十三页机电一体化技术：从系统的观点出发，将机械(jxi)技术 、微电子技术、信息技术、控制技术等在系统工程基础上有机地加以综合，以实现整个系统最佳化的一门新科学技术。机电一体化不是机械与电子 简单的叠加，而是在信息论、 控制论和系统论的基础上建 立起来的应用技术，特别是 微电子技术是其发展的物质 基础机电一体化信息科学机械学电子学 两个显著特征： ）系统的科学性 ）学科(xuk)综合性和技术集成性共四十三页机电(jdin)一体化一

4、般包含机电一体化产品(系统)和机电一体化技术两层含义。典型的机电一体化产品(系统)有： 加工制造业：数控机床、机器人 家用电器：洗衣机 航空航天设备：雷达、飞船 医疗仪器设备：CT、分析仪 汽车业： 其他：、电子排版印刷系统、CADCAM系统等。 机电一体化技术：共性关键技术共四十三页数控机床(sh kn j chun)共四十三页焊接(hnji)机器人共四十三页汽车(qch)防抱死系统(ABS)共四十三页 机电一体化产品的特点(tdin)： 1、整体结构最优化（小型轻量） 2、系统控制的智能化（“傻瓜”相机） 3、操作性能柔性化（灵活性和适应性,柔性生产线） 机电一体化技术与其他高新技术的关系

5、： 1、机电一体化技术是其他高新技术发展的基础； 2、机电一体化的发展依赖于其他相关技术的发展。共四十三页位置,速度检测单元电机机械部件位置,速度反馈CNC数控机床伺服系统组成1.1.2 机电一体化系统的基本(jbn)组成要素共四十三页执行器控制信息电子控制单元动力源检测传感部分机械本体参数变化信息驱动力能 量检测参数共四十三页典型的机电一体化系统应包含以下几个基本要素： 1、机械本体 机身、框架(kun ji)、机械联接等产品支持机构，实现构造功能 要求：可靠、小型、美观 2、动力与驱动部分 提供能量，转换成需要的形式，实现动力功能 要求：效率高、适应性好、可靠性高 3、传感测试部分 检测产

6、品内部状态和外部环境，实现计测功能 要求：体积小、精度高、抗干扰能力强共四十三页 4、执行机构 包括机械传动与操作机构，接收控制信息，完成要求(yoqi)的 动作，实现主功能。 常用执行机构：机械、电磁、电液等机构 5、控制及信息处理单元 处理、运算、决策，实现控制功能 要求：高可靠性、柔性、智能化共四十三页图1-1 机电一体化系统的组成要素及功能 (a） 机电一体化系统的组成要素; (b） 机电一体化系统的功能通过(tnggu)接口耦合来实现运动传递、信息控制、能量转换等有机融合的一个完整系统。遵循四大原则：接口耦合、能量传递、信息传递、运动传递共四十三页 6、接口耦合与能量转换 （1）变换

7、：通过接口完成信息或能量的统一的过程。 如：数字量与模拟量、串行码与并行码、连续脉冲与序列脉冲等等 （2）放大：在两个信号强度相差悬殊的环节间,经接口放大,达到能量的匹配 如：电液阀 （3）耦合： 变换和放大后的信号必须遵循一致的时序、信号格式和逻辑规范。接口具有(jyu)保证信息的逻辑控制功能,使信息按规定模式进行传递。 （4）能量转换：其执行元件包含了执行器和驱动器 如：电动机、液压泵共四十三页 7、信息传递 系统控制单元作为智能组成要素,在软、硬件的保证下,完成数据采集、分析、判断、决策功能,以达到信息控制的目的(md)。 8、运动传递运动传递是指运动各组成环节之间的不同类型运动的变换与

8、传输,如位移变换、速度变换、加速度变换及直线运动和旋转运动变换等。运动传递还包括以运动控制为目的的运动优化设计,以提高系统的伺服性能。 共四十三页1.1.3 机电一体化系统的技术组成 1、机械技术 机械技术是机电一体化的基础。实现机电一体化产品的主功能和构造功能，影响系统的结构、重量、体积、刚性、可靠性等。 2、计算机与信息处理技术 主要完成(wn chng)信息的交换、存取、运算、判断和决策等.其主要工具是计算机 要求：信息处理速度快、运行可靠、抗干扰能力强传感器A/D计算机D/A执行装置共四十三页3、自动控制技术 关于软件方面的技术，主要以控制理论为指导，对控制系统设计、仿真、现场调试、可

9、靠运行等 机电自动控制技术是机电一体化中的关键技术。4、传感与检测技术 研究(ynji)对象：传感器及其信号检测装置（即变送器） 作用：感受器官、反馈环节。 要求：快速、精确地获得信息并在相应的应用环境中 传感与检测是实现自动控制、自动调节的关键环节,它的功能越强,系统的自动化程度就越高。共四十三页5、伺服传动技术 研究对象：执行元件及其驱动装置 执行元件种类：电动、液压、气压 驱动装置：各种电动机的驱动电源电路(dinl) 6、系统总体技术 系统总体技术是一种从整体目标出发,用系统的观点和全局角度,将总体分解成相互有机联系的若干单元,找出能完成各个功能的技术方案,再对组成方案组进行分析、评价

10、和优选的综合应用技术。 解决问题：系统的性能优化问题和组成要素之间的有机联系问题, 使整个系统很好的协调的正常运行 相关内容：机械技术的优化设计、CAD/CAM技术、可靠性设计、价值工程等 接口技术是系统总体技术的关键环节：有电气接口、人机接口、机械接口等。共四十三页1.1.4 机电一体化技术(jsh)与其他技术(jsh)的区别1、机电一体化技术与传统机电技术的区别 传统机电技术：操作控制主要通过具有电磁特性的电器来实现,如继电器、接触器等； 机械本体和电气驱动界限分明, 不涉及软件和计算机控制。机电一体化技术：以计算机为控制中心,在设计过程中强调机械部件和电器部件间的相互作用和影响，整个装置

11、在计算机控制下具有一定的智能性。 共四十三页2.机电一体化技术与并行工程的区别 机电一体化技术：将机械技术、微电子技术、计算机技术、控制技术和检测技术在设计和制造阶段就有机地结合在一起,十分注意机械和其他部件之间的相互作用。 并行工程：各自范围内齐头并进,只在不同技术内部进行设计制造,最后通过简单叠加完成整体装置。3.机电一体化技术与自动控制技术的区别 自动控制技术：侧重讨论控制原理、控制规律、分析方法和自动系统的构造等 机电一体化技术：自动控制原理及方法为重要(zhngyo)支撑技术,将自控部件作为重要控制部件应用自控原理和方法,对机电一体化装置进行系统分析和性能测算 共四十三页4.机电一体

12、化技术与计算机应用技术的区别 机电一体化技术：只是将计算机作为核心部件应用,目的是提高和改善系统性能，研究的是机电一体化系统,而不是(b shi)计算机应用本身。 计算机应用技术：机电一体化系统中仅仅是计算机应用技术中的一部分,它还可以在办公、管理及图像处理等方面得到广泛应用思考：机电一体化系统与人体的对应关系？共四十三页共四十三页1.2 机电(jdin)一体化系统的设计1.2.1 机电一体化系统(xtng)的分类共四十三页 1、开环控制 开环控制的机电一体化系统是没有反馈的控制系统。 特点：结构简单, 成本低, 维修方便；但精度(jn d)较低,对输出和干扰没有诊断能力。 应用场合：常用于精

13、度要求不高的场合，如家用电器、简易NC机床。共四十三页 2、闭环控制 闭环控制系统中，输出信号由反馈环节与输入信号比较，经控制器分析处理，从而实现对输出的补偿。 特点：精度高抗干扰能力强，但结构复杂成本高。 应用场合(chng h)：现代机电一体化系统常采用闭环控制，如数控机床，机器人，雷达等。共四十三页1.2.2 机电一体化系统（产品）开发的类型1、开发性设计2、适应性设计3、变参数设计1.2.3 机电一体化系统（产品）设计方案的常用方法 1、取代法取代法就是用电气控制取代原系统中的机械控制机构。该方法是改造(gizo)旧产品或对原系统进行技术改造常用的方法，也是改造传统机械产品的常用方法。

14、 共四十三页2、整体设计法整体设计法主要用于新产品的开发设计。在设计时完全从系统的整体目标出发,考虑各子系统的设计。 3、组合法组合法就是选用各种标准功能模块组合设计成机电一体化系统。例如,设计一台数控机床(sh kn j chun),可以依据机床的性能要求,通过对不同厂家的计算机控制单元、伺服驱动单元、位移和速度测试单元及主轴、导轨、刀架、传动系统等产品的评估分析,研究各单元间接口关系和各单元对整机性能的影响,通过优化设计确定机床的结构组成。 共四十三页1.2.4 机电一体化系统设计系统设计：即用系统思维(swi)综合运用各有关学科的知识、技术和经验,在系统分析的基础上,通过总体研究和详细设

15、计,实现满足设计目标的产品研发过程。基本原则： 1）使设计工作获得最优化效果 2）在保证目的功能要求与适当使用寿命的前提下不断降低成本。过程： “目标功能结构效果”的多次分析与综合的过程 设计步骤通常如下：设计预测信号分析科学类比系统分析设计创造设计选择各种具体的现代设计方法（如相似设计法、模拟设计法、有限元法、可靠性设计法、动态分析法、优化设计法、模糊设计法等）机电一体化系统设计质量的综合评价。 共四十三页1.2.5 机电一体化系统（产品）的工程路线各种( zhn)机电一体化系统（产品）的研究、开发、生产及销售的过程各自有其自身特点,归纳其基本规律,机电一体化系统（产品）的工程路线如图1-2

16、所示。 共四十三页1.3 机电(jdin)一体化的发展趋势 1.3.1 机电一体化的技术现状 机电一体化占据主导地位是制造产业发展的必然趋势,而制造产业是整个科学技术和国家经济发展的基础工业,因而机电一体化在当前激烈的国际政治、军事(jnsh)、经济竞争中起着举足轻重的作用,受到各工业国家的极大重视。 （1）技术发展 （2）资金支持共四十三页日本将智能传感器,计算机芯片制造技术,具有视频、触觉(chju)和人机对话能力的人工智能工业机器人,柔性制造系统等,列为高技术领域的重大研究课题。 西欧高技术发展规划“尤里卡”计划,提出五大关键技术领域,其中包括研制可自由行动、决策并易于人机对话的欧洲第三

17、代安全民用机器人,广泛合作研究计算机辅助设计、制造、生产、管理的柔性系统,实现工厂全面自动化等机电一体化研究方向。1991年3月,美国国家关键技术委员会提交的年度报告国家关键技术中,列举了22项对于美国国家经济繁荣和国防安全至为关键的技术,其中包括机器人、传感器、控制技术和CIMS及与CIMS相关的其他工具和技术。 共四十三页技术密集型的高技术发展初期投资大、回收少,多数国家政府(zhngf)给予资金支持和必要的政策优惠。 如前西德19841988年的五年计划确定,提供5.3亿马克用于资助计算机辅助设计和制造的应用,扩大工业机器人、软件操作系统和外围设备的工业基础等先进生产技术的应用。日本政府

18、早在1971年,已把数控机床作为重点扶植对象，1978年后开展了高精度高性能机器人的研究，先后投资400多亿日元。 共四十三页美国1983年制定的“星球大战（SDI）”计划投资1000亿美元以发展高技术,其中也包括发展空间机器人、核能机器人、军事机器人及工业机器人等相关技术。美国国家科学基金会（NST）每年投资100万美元,国家标准局（NBS）每年投资150万美元用于发展相关技术。国家规划和支持对美国机器人技术的发展起了很大的推动作用。 我国是发展中国家,与发达国家相比工业技术水平存在一定差距,但有广阔的机电一体化应用(yngyng)开拓领域和技术产品潜在市场。 共四十三页1986年开始实施的

19、“八六三”计划，将自动化技术，重点是CIMS和智能机器人技术等机电一体化前沿技术确定为国家高技术重点研究发展领域。近年来,我国已研制成功了用于喷漆、焊接、搬运以及能前后行走的、能爬墙、能上下台阶(tiji)、能在水下作业的多种类型机器人。CIMS研究方面,我国已在清华大学建成国家CIMS工程研究中心（ERC）,在一些著名大学和研究单位建立了7个CIMS单元技术实验室和8个CIMS培训中心,在国家立项实施CIMS的企业已达70余家。我国在制造业机电一体化的研究和应用方面积累了一定的经验, 将推动机电一体化技术向更高层次纵深发展。共四十三页1.3.2 机电一体化的发展趋势1、机电一体化的高性能化

20、高性能化一般包含高速化、高精度、高效率和高可靠性。随着专用集成电路特别是超大规模集成电路的发展其性能将更高。 2、机电一体化的智能化趋势 人工智能(rn n zh nn)在机电一体化技术中的研究日益得到重视,机器人与数控机床的智能化就是其重要应用。共四十三页机电一体化的智能化趋势包括以下几个方面： （1）诊断过程的智能化。诊断功能的强弱是评价一个系统性能的重要智能指标之一。 （2）人机接口的智能化。智能化的人机接口,可以大大简化操作过程,这里包含多媒体技术在人机接口智能化中的有效应用。（3）自动编程的智能化。操作者只需输入加工工件素材的形状和需加工形状的数据,加工程序就可全部自动生成,这里包含： 素材形状和加工形状的图形显示； 自动工序的确定； 使用刀具