嵌入式系统设计原理及应用试卷

1、3413-14学年第1学期嵌入式系统设计原理及应用期终试卷B （开卷）班级 姓名 学号得分评卷人一、简答题（每题10分，共70分）题号一二三四五六总分得分1、请分析P73页程序RoamingWithWhiskers.c,简要说明机器人行走的特点。RoamingWithWhiskers.c中机器人小车判断到障碍物时已经离它很近，原 后再通过调用函数来将脉冲信号发送给步进电机做出反应，动作不连贯，反应比较慢。不能在较远的距离做出预判。2、请分析P94页程序FastirRoaming.c，简要说明机器人行走的特点。FastirRoaming.c中通过红外线能够在较远的距离判断前方是否有障碍 物，原后

2、直接将脉冲信号发送给步进电机，反应速度比较快，动作连贯性好， 能在较远的距离做出预判。3、机器人的开发环境和开发步骤是什么？ （10分）Keil uVision2 IDE集 成开发环境1）寻找并安装开发编程软件2）连接机器人到电池或者供电的电源3）连接单片机教学板SP接口到计算机，以便编程4）连接单片机教学板串行接口到计算机，以便调试和交互5）运用C语言初次编写少量的程序，运用编译器编译生成可执行文件，然后下 到单片机上，通过串口观察机器人上的单片机教学板的执行结果。6）完成后断开电源4、单片机系统的晶振频率为11.0592MHz,必须使用头文件intrins.h,请编写毫秒级延时程序 del

3、ay_nms(unsigned int n) (10 分)#includeuart.h#include”intrins.h”void delay_nms(unsigned int n)While(n)_nop_;5、根据P39页程序，画出管脚P1_1和P1_0的脉冲波形，并提出修改意见。1.7ms 20ms20ms1.3msfor(counter=1;counter=130 ； counter+) P1_1=1;P1_0=1;Delay_nus(1300);P1_0=0;Delay_nus(400);P1_1=0;Delay_nms(20)6、请说明机器人闭环比例控制的原理。闭环控制是为了维持

4、控制目标数据的方法：现已小车右轮为例，假设小车 与前面物体的设定值为Set point，而实际测量的值为Measured distance， 那么 Eorr=Set point-Measured distance,则新的输出结果 New output=1500+ Eorr * Kp，如果 New output Set point 时小车 就前进，反之小车后退或停止。这样通过比例系数Kp将细小的误差反应到 输出从而校正输出，使输出维持在给定值的过程就是闭环控制。7、请分析P53页程序MovementsWithOneFunction.c，修改该程序，使机器人走一正 方形，第一边和第二边向后走，另外

5、两个边向前走。Int main(void)Uart_Init();Printf(“Program Running!n);Move(65,1300,1700);Move(26,1500,1300);Move(65,1300,1700);Move(26,1500,1700);Move(65,1700,1300);Move(26,1500,1300);Move(65,1700,1300);Move(26,1700,1500);得分评卷人二、计算题（每题10分，共30分）1、分析P133页程序，当波特率为4800时，请计算出定时器1的初值为多少?根据公式：初值=2Ak - (2ASMOD/32) *

6、(fosc/12)/波特率=2A8-(2A0 / 32) * (11.0592*10A6 / 12) / 4800 =127=0 x7F2、请分析P95页程序，右边探测每秒进行了多少次？说明理由根据程序可知，机器人在向前行走的过程中每23ms就会回到主程序 循环的位置进行红外检测，并且先检查右边。所以右边的红外探测每 23ms进行一次，那么1s内可以进行：1000ms / 23ms=43次。3、根据P108页定时器0初始化程序，修改中断服务程序，将闪烁时间改为1秒钟。#includeVOid initial (void);VOid main(void)Int i=0;For( i=0;i125;i+)Void initial (void);P1_0=P1_0;Whi l(1);Void initial (void)IE=0 x82;TCO