VxWorks软硬件设计及实例分析

1、VxWorks软硬件设计及实例分析toffelab2005.3.27主要内容VxWorks特点Tornado界面硬件实例软件流程用户程序框架更多技术细节一、VxWorks的特点支持多任务实时性强体积小，可裁剪支持多种CPU支持网络通讯、串口通讯汇编 + 标准C的编程模式内核和定制任务可以分开编译、动态下载，支持用户自定义启动任务 VxWorks多任务为什么多任务每个明显单独运行的程序称为一个任务任务包含什么任务名和任务ID 任务优先级（0255）任务状态任务操作taskSpawn()发起任务taskDelete()删除任务taskDeleteForce()删除设置了安全保护的任务taskSaf

2、e()设置任务的安全保护taskUnsafe()取消任务的安全保护taskSuspend()挂起一个任务taskResume()使任务退出挂起状态taskPrioritySet()设定任务的优先级taskPriorityGet()获得任务的优先级taskLock()锁定任务调度taskUnLock()重新允许任务调度taskIdSelf()获得任务本身的IDtaskIdVerify()判断ID对应的任务是否仍然存在taskDelay()延迟taskTcb获得任务的控制块TCB任务间通讯共享内存（全局变量、数组、结构体）管道(pipe)信号灯(semaphore)消息队列 (message qu

3、eue)二、Tornado-集成编译环境GDB-调试界面WindView-多任务观察界面程序编辑-Source Insight参考文档Tornado安装目录docsbooks.html 嵌入式实时操作系统VxWorks及其开发环境Tornado，中国电力出版社VxWorks开发人员指南丛书 ，清华出版社http:/ http:/ ，电子产品世界嵌入式设计论坛 BSP training, Device driver, Tornado training WorkshopsBSP Developers Kit for VxWorks, users Guide 三、硬件实例硬件框架四、软件流程文件分布

4、Tornadodocshosttarget 文件分布BSPallbspname文件分布用户程序.c .hmakefileXXXgnu硬件控制板载灯配合EPLD或者FPGA进行初期调试串口（后期调试）Bootrom启动后期网口（TCP/IP, UDP）Bootrom启动后期PCI器件bootrom和VxWorks中都用关于PCI通用寄存器（256byte）配置的部分用户程序负责用户寄存器的填写五、用户程序框架中断处理初始化部分挂接终端（intConnect()）中断服务程序关中断(intDisable()通知硬件中断已经被相应中断服务任务处理中断开中断(intEnable()硬件轮询（while

5、(1)+taskDelay()）软件延迟void dailyFunc(int param1,int param2)while(1)taskDelay(TIME_TO_GO);/*需要定时执行的内容*/void initDailyFunc()taskSpawn(,(FUNCPTR)dailyFunc,param1,param2);硬件轮询（watchdog)硬件延迟void dailyFunc(int param)wdStart(wdDailyFunc,TIME_TO_GO,(FUNCPTR)dailyFunc,param);/*需要定时执行的内容*/void initDailyFunc()wdDailyFunc = wdCreate();wdStart(wdDailyFunc, TIME_TO_GO,(FUNCPTR)dailyFunc,param);基于缓冲队列的双工通讯模式 网络运行（一）通讯协议网络运行（二）网