轴自动绕线机操作手册客户用

1、绕线机使用说明深圳市玛尔康电子有限公司地址：深圳市宝安区福永街道桥塘路福源工业区2栋1楼TEL27379030FAXTOC o 1-3 h z u HYPERLINK l _Toc257921322 第一章HUST CNC的简介 PAGEREF _Toc257921322 h 1 HYPERLINK l _Toc257921323 1.1 HUST H4CPS 控制器正面面板及按键总图 PAGEREF _Toc257921323 h 2 HYPERLINK l _Toc257921324 1.2 HUST H4CPS 控制器背面 PA

2、GEREF _Toc257921324 h 5 HYPERLINK l _Toc257921325 第二章基本设定和名词解释 PAGEREF _Toc257921325 h 6 HYPERLINK l _Toc257921326 第三章 操作说明 PAGEREF _Toc257921326 h 11 HYPERLINK l _Toc257921327 3.1 修改变数 PAGEREF _Toc257921327 h 11 HYPERLINK l _Toc257921328 3.2 控制电磁阀 PAGEREF _Toc257921328 h 12 HYPERLINK l _Toc25792132

3、9 3.3 控制轴向移动 PAGEREF _Toc257921329 h 13 HYPERLINK l _Toc257921330 3.4 回原点操作 PAGEREF _Toc257921330 h 13 HYPERLINK l _Toc257921331 3.5 编辑程式 PAGEREF _Toc257921331 h 13 HYPERLINK l _Toc257921332 3.6 调试 PAGEREF _Toc257921332 h 14 HYPERLINK l _Toc257921333 3.7 生产 PAGEREF _Toc257921333 h 15 HYPERLINK l _To

4、c257921334 3.8 密码操作 PAGEREF _Toc257921334 h 15 HYPERLINK l _Toc257921335 第四章 指令参数说明 PAGEREF _Toc257921335 h 17 HYPERLINK l _Toc257921336 4.1 指令说明 PAGEREF _Toc257921336 h 17 HYPERLINK l _Toc257921337 4.2 指令详解 PAGEREF _Toc257921337 h 17 HYPERLINK l _Toc257921338 第五章 程序实例 PAGEREF _Toc257921338 h 20 HYP

5、ERLINK l _Toc257921339 第六章 系统设定及错误信息 PAGEREF _Toc257921339 h 23第一章HUST CNC的简介本种机型所使用的控制器命名为H4CP 型，具有以下功能控制轴数：四轴显示器为5.7寸16色彩色CRT显示器以LINE DRIVE形式输出脉冲信号作为控制信号。比PC-BASE 控制器具有更好的抗震动性运转情况下，在频率5HZ时，最大是0.075毫米比PC-BASE 控制器具有更强的抗杂讯干扰能力，运转情况下，每0.01秒之间的最高电压脉波2000伏/0.1x10-6秒。采用闭环控制方式，使精度更高。系统硬件高度集成化，使故障率降到最低，稳定性

6、大大提升。客户可以通过控制器自带的RS232通信接口随时升级系统软件最具亲和力的操作方式，易学易懂易用比PC-BASE 控制器具有更强的抗杂讯干扰能力比PC-BASE 控制器具有更宽的环境温度适应能力。 运转情况在0-45 摄氏度，存放或搬运时在-2045 摄氏度。本系统确保100%台湾原装进口，品质超群。众所周知，CNC控制器，广泛应用在标准机床行业，产品已经较成熟。本机所采用的CNC控制器，硬件部分的原形即为HUST 车床系列和铣床系列控制器，抗杂讯和抗干扰的性能十分优秀。软件部分，针对自动绕线机的需要，特别新增了若干功能，力求简化操作，最终为用户设计出“傻瓜式”操作步骤。1.1 HUST

7、 H4CPS 控制器正面面板及按键总图图1-1 HUST H4CPS 控制器正面面板图上图1-1所示屏幕下方的被称为“功能键”，F1F5共5个屏幕右边是为CNC标准键盘，下面就按键功能于以解释。在任何情況下按此键可将机器回复到主画面，控制器恢复开始状态。不管机器目前出于何种运行状态只要按此键机器马上停机不管电脑目前处于何种显示内容只要按此键显示内容会回到主画面单击进入“I/O检测画面”双击进入“系统参数画面”。I/O检测画面的作用是查看当前进入控制器的I点信号和查看当前控制器输出的O点信号，系统参数画面的作用是方便用户进行系统参数的修改查看。单击进入“传输模式”，双击进入“教导编辑模式”，教导

8、画面。传输模式本机并未使用，教导编辑模式下，用户可以手工输入点的位置，编辑程式，边教导边执行等动作。单击进入“手动模式”，手动画面，双击进入“原点模式”，原点画面。手动模式下，可以进行轴向移动和控制电磁阀操作。具体操作方法在第四章有介绍。原点模式是控制使控制器回原点的单击进入“编辑模式”，编辑画面，双击进入“程式选择画面”。编辑模式下，可以手动快速录入程式，与教导编辑模式的区别在于不能执行程式。程式选择画面下，可以对程式添加注释，拷贝程式，创建程式，删除程式等。单击进入“自动模式”，主画面，双击进入“MDI模式”。本型机并未使用MDI模式。自动模式下，你可以进行正常的产品生产。详细步骤在第四章

9、 到是26个英文字母，对于同一个按键上有两个字符的录入规则是，单击录入较大的字符，双击录入较小的字符。 到还有 是数字的录入键，录入操作同上。是翻页键，可以快速翻页，在编辑或者教导编辑模式下，可以一次翻一页。在程式选择画面下，可以一次翻100条程式。是光标移动键盘，用来控制光标的移动，在程式选择页面，左右可以反动10条程式，上下翻动一条程式。配合翻页键翻动100条程式，可以很快的找到需要的程式 删除键是用来删除光标当前行的程式，清除键是用来清除用户输入的变数，具体操作见第四章。 作用是在当前光标所在行的下以行插入一空行，在编辑程式的时候有用到确认用户输入的数字或者字母。为特殊功能键，对应于控制

10、器屏幕上最下面的方格，功能随着页面的不同而不同。1.2 HUST H4CPS 控制器背面INPUTLCD.ADJSIOD/AX-AXISY-AXISZ-AXISA-AXISMPGRS232OUTPUTR可調電阻R15T圖1-2 H4CPS 后视图背面集成了所有的输入输出接口，其中：“INPUT” 接口，用于连接标准24点I板“OUTPUT”接口，用于连接标准16点O板“SIO” 接口，用于连接扩展串列I/O板“D/A” 接口，用于进行D/A输入输出“X-AXIS”到“A-AXIS”四个接口，分别连接四个轴向“MPG” 接口，用于连接手轮。“RS232” 接口，用于与电脑连接，进行资料传输“LC

11、D-ADJ”可调电阻，是用于调节CRT背光亮度的旋钮左下角装有两颗IC，是用来存储资料的FLASH ROM背面还有一颗电池，供断电时保存资料的备用电池，程式存储于FLASHROM和内存中，其中，内存中资料的保存需要这个电池的电力。关于接口的详细说明请详见第七章。第二章基本设定和名词解释基本设定：控制器有“教导模式” “手动模式” “原点模式” “编辑模式” “自动模式” “待机模式”这几种模式.执行相关的操作要切换到相关的模式才能进行。教导模式： 手动操作+编辑程式+一边教导一边执行手动模式： 手动操作原点模式： 控制轴向回原点编辑模式： 编辑程式自动模式： 自动执行当前程式待机模式： 未处于

12、任何状态时的普通状态轴向说明：轴表示 绕线旋转轴 控制器X轴X轴表示 导针前后 控制器Y轴Y轴表示 导针左右 控制器A轴Z轴表示 导针上下 控制器Z轴 名词解释包括：填充格：含义是以填充表格的形式，引导用户编辑程式，根据指令码S的不同，每一列顶部会显示不同的提示，用户只需熟记9个指令码，就可以根据提示编出自己想要的程式。边教导便执行：具体解释请看编程相关章节。I点：INPUT点，通过扩展I/O系列中的扩展I板和标准I板进入控制器的信号，外部表现为可能是某些气缸的ON/OFF检测，又或者原点感测开关，+-极限开关等等。O点：OUTPUT点，通过扩展I/O系列中的扩展O板和标准O板进入控制器的信号

13、，外部表现为可能是某些气缸的电磁阀， MCM：是系统运行所需要的一些特定参数，可以在“参数”页面更改。MCM参数说明参数设定轴X轴Z轴Y轴解析度（分子）3600100001000010000解析度（分母）1800100001000010000信号倍率4444马达方向0010最高进给速度36000300003000030000原点第一段速300800800800原点GRID速度300100100100找原点方向1101找GRID方向0000原点偏移值-98.00-10.000-19.000齿隙补正0000参数设定轴X轴Z轴Y轴软体正极限9999999999999999999999999999软体

14、负极限9999999999999999999999999999手轮解析（分子）2000100001000010000手轮解析（分母）7200100001000010000位移轴 旋转轴1000G01加减速时间50ms加减速形式0MPG加减速时间手轮功能用300马达脉波形式2主仆设定256产品递增12系统参数说明解析度分子 伺服马达旋转一周，轴向移动的距离，例如，设定为1000，就表示伺服马达旋转1圈，轴向移动1000（单位0.001mm）。旋转轴一圈按（3600算）解析度分母伺服马达编码器分辨率信号倍率，可以理解为马达旋转一圈，控制器从马达编码器回授到的脉波数。信号倍率（4）脉冲型的设置值为4

15、，不可改变。马达方向设定为，旋转方向是正向；设定，旋转方向是负向。机台设计，各厂不一样。伺服马达装上以后，如果机台运行方向正好相反，则可以利用此项参数设定，把机台方向修正过来。最高进给速度进给速度限制，设定值为整数格式无小数点。旋转轴：最高进给速度=伺服马达最高转速/齿数比3600.95（安全余量）单位是(度/分)。直线轴：最高进给速度=伺服马达最高转速/齿数比周长（螺距）0.95（单位毫米/分）。上面这几项都是跟马达的物理性能有关，请勿随意更改原点第一段速原点GRID速度找原点方向设定=0，马达往正方向找机械圆点。设定=256 ，马达往负方向找机械圆点。找GRID方向关于原点第一段速及原点G

16、RID速度的说明第一段速率由参数“原点第一段速”决定。第二段速率是第一段的1/8。第三段速率由参数“圆点GRID“速度决定。这几项决定了马达怎么找原点，请勿随意更改原点偏移值伺服马达找到GRID继续进给多少，然后再清零，此值可正可负，符号表示向正负方向偏移。齿隙补正 补偿齿隙造成的间隙，范围是0-9.999mm软体正极限控制器软极限，当轴向正转，且范围超过此值，就会报警并停止动作。软体负极限控制器软极限，当轴向反转，且范围超过此值，就会报警并停止动作。手轮解析分子手轮解析分母 手摇轮每移动一格，进给的距离是手轮分子/手轮分母100位移/旋转轴 设定为0时，表示对应轴为直线轴，设定不为0，表示该

17、轴为旋转轴。G01加减速时间可以理解为轴向进给时加减速的时间。参数100ms的时候，可以最大的改善机台共振的情况，请根据实际情况更改加减速形式控制减速形式 设定0=直线型 1=“S”型曲线此项也请使用0 不要更改MPG加减速时间 手轮加减速的时间马达脉波型式设定为0=脉波+方向 1=+-脉波 2=A+B形式使用0 需要马达驱动器参数配合。请不要更改主仆设定0=不设定 1=X轴为主轴 2=Y轴为主轴 3=Z轴为主轴 4=A轴为主轴 256=单节间不停顿模式 这个选项也请不要更改减速斜率：控制“重置”和“暂停”时 绕线轴如何减速，含义是当主轴速度为10000 rpm时需要的减速圈数。产量递增：每做

18、完一个流程需要递增的产量数。第三章 操作说明本章说明了包括有：如何修改变数，如何控制电磁阀，如何手动控制轴向移动，如何回原点，如何编辑程式，如何调试，如何生产及与密码相关的一些操作。3.1 修改变数 修改变数操作，可能出现在编辑程式的过程中，系统参数的修改等地方（1）修改系统变数等一般变数： 利用方向键移动光标到欲修改的地方，被选中的变数将以反白形式显示。 使用数字键修改变数，或按“清除”键清除数据使用输入键确认修改（2）修改在程式中的变数： 程式中的一般参数（不涉及到四个轴的坐标）修改方法与上面提到的修改方法一样 程式中涉及到轴的坐标的变数的修改方法也可以使用上面的修改方法 程式中涉及到轴的

19、坐标的变数还可以直接利用“输入”键，把当前轴向坐标填入需要修改的变数中，例如。当前用户光标停在“”列，直接按输入键将把当前的轴坐标的值填入当前光标处。 使用删除键，将删除光标所在行。3.2 控制电磁阀调试机器时，通常需要用手动操作电磁阀，可以有以下方式 在手动界面，按“N”，进入“手动电磁阀”页面 在教导页面，按“N”，进入“手动电磁阀”页面图3-1 手动电磁阀页面手动电磁阀页面的结构也分为“输入检测”和“输出检测”两部分。输入检测对应到每个I点，有信号的I点将反白显示，输出检测对应到每个O点，有信号的O点也将反白显示。屏幕下方的变数可以修改，含义是需要操作的电磁阀的号码，修改这个变数，然后按

20、对应的特殊功能键F1 、F2可以控制对应的电磁阀的开断。按F8可以返回上一个页面（注意，在教导程式的过程中按此键，将使教导模式发生中断。）3.3 控制轴向移动手动控制轴向移动也有两种方法（1）手动模式，手动页面下，可以控制轴向移动（单击“手动/原点”按键）（2）教导模式，教导页面下，可以控制轴向移动（单/双击“传输/教导”按键）进入了上面两个页面后（1）在手动模式和教导模式下，通过控制器上字母按键选择需要移动哪个轴（2）通过特殊功能键F2，选择如何移动被选择的轴，倍率有 连续，1，0.1，0.01，由于旋转轴解析度较粗，无法控制0.02以下的位移。（3）特殊功能键F3 F4，控制选择的轴向进给

21、的方向。当选择倍率为连续，按键持续按住，轴向持续进给，按键松开，轴向停止 当选择倍率为1 ，F3 F4持续按住或者点击，轴向都只移动1.000当选择倍率为0.1，F3 F4持续按住或者点击，轴向都只移动0.100当选择倍率为0.01，F3 F4 持续按住或者点击，轴向都只移动0.0103.4 回原点操作控制器开机后，屏幕上会显示“未回原点”此时应该先回原点双击“手动/原点”按键，进入原点模式。然后单击特殊按键F1F5，分别对应回原点，X回原点，Y回原点，Z回原点，同时回原点。3.5 编辑程式程式的选择，删除，拷贝，命名操作。都在程式画面完成（1）双击“编辑程式选择”按键，进入程式选择页面（2）

22、利用光标键 每次移动1个程式号码利用，每次移动10个程式号码利用，每次移动100个程式号码（3）选取程式操作：移动光标到需要编辑的程式号码，按F5或者“输入”键进行确认。屏幕左上方的程式号码变为光标所在号码，则选择成功（4）删除程式操作：移动光标到需要删除的程式号码，按F3，会显示提示是否确认删除动作，按控制器的 表示确认，将删除程式，按表示放弃删除动作。（5）拷贝程式操作：在程式选择画面按F1，然后移动光标到拷贝的来源程式号码处，按F1，然后再移动光标到目标程式号码，然后按F3 察看提示语句“从程式xxx拷贝到程式xxx”是否正确。如果正确。按F5执行拷贝操作。（6）程式注解：移动光标到需要

23、命名的程式号码处，直接输入字母或数字，为程式添加注解，相当于给程式命名（7）程式的编辑方法参考程式参数说明和程式实例3.6 调试鉴于不同程式间有很多共通处。所以程式有一定的通用性，所以，最快捷的编程方法就是拷贝一个旧程式，对程式进行修改，就能达到目的。调试请进入教导模式下。在教导模式中：（1）屏幕右上方的单节号，显示的是控制器接下来将要执行的程式的行号（2）按插入键，将在当前光标下一行插入一格空行。（3）按删除键，将删除当前光标所在行。（4）使用教导单节和教导自动功能使用 控制光标移动在教导自动模式下：屏幕右上角的当前单节显示为当前光标所在行的行号，点击“启动”将执行此单节，执行完后光标移动到

24、下一行，单节号自加1。在教导单节模式下：屏幕右上角的当前单节显示为当前光标所在行的行号，点击“启动：将执行此单节，执行完后光标仍然停留在本行，单节号不变。当前指令码为S= 1，8，9，10时，填充表格自动切换到填充格第一页。当前指令码为S= 2，3，4，5，7 时，填充表格自动切换到填充格第二页，光标将在相应的列来回跳动，自动避开无用的列。在教导模式下，可以移动轴向，操作方式见“如何控制轴向移动”相关章节。此时，控制光标移动到与轴向位置相对应的列，按“输入”键，将把当前坐标记录到对应的列。3.7 生产生产方法有连续生产和单条生产的区别。单条生产：外部三选开关，打至“单条”档连续生产：外部三选开

25、关，打至“连续”档执行档：用来恢复被暂停的程式，当三项选择开关目前处于“执行”档时，按启动将无效。操作员操作流程（1）待机模式下，按“复归”（2）选择是连续生产或者单条生产。（3）按外部的“开始”按钮。开始生产。3.8 密码操作密码一共有两个“机械参数密码”：控制浏览和修改机械参数“程式保存密码”：控制修改程式后是否保存快按“I/O参数”按键两次可进入密码页面，输入正确的“机械参数密码”后按“输入”再按F5可以进入机械参数页面，如果输入错误，按F5将跳出密码输入页面到待机画面。保存程式也需要对应的“程式保存密码”，在编辑画面下，按F1进入密码输入页面，输入正确的“保存密码”然后按输入屏幕下方将

26、出现 烧录成功 Data Loading OK 的提示，表示程式已经被正确的烧录保存。但如果输入的密码不正确，将不会出现烧录动作。在进入机械参数之前的密码页面，输入正确的“机械参数密码”后按F1，可以进入修改密码页面，此页面默认修改的是“机械参数密码”。在这个页面按F1后可以进入另一个密码修改页面用来修改“程式保存密码”。第四章 指令参数说明编程指令码含义4.1 指令说明编程需要用到的指令包括2大类即S指令和M指令S指令包括有:S1:位移定位指令 S2 :输出指令 S3:检测跳转指令 S4:清除废线指令 S5:延迟指令 S6:跳转指令 S7:等待到位 S8:绕线指令 S9:缠脚指令 S10:缠

27、脚指令M指令包括有: M98 呼叫子程序 M99 子程序结束需要注意的是S指令的优先级大于M指令，当程序的某个单节同时包含了S指令和M指令的时候，将以S指令为准。4.2 指令详解XYZVKMPI 图4-1指令的填充格式如上图所示，控制器显示的时候，因屏幕限制，会分为两页显示，屏幕下方出现向右箭头时使用F5键切换。S1：位移定位指令 S1 X* Y*Z*V* X Y Z 表示对应的轴移动的目的位置，不添表示不该轴不动（注意添0和不添的区别） F表示移动的速率S2：输出指令 S2 K* K： 表示的是需要输出的气缸的编号，无符号表示输出气缸，负号表示关闭气缸S3：检测跳转 S3 Vxxx K* M

28、* V： 跳转单节K： 被检测的I点信号（1或者-1）M： 被检测的I点信号的状态 例如 S3 V100 K10 M-1表示是当检测到I10的状态等于-1（即关闭）的时候就跳去执行第100行。S4：清除废线指令S4 P* I*P：清除次数。I：间隔时间（单位是ms）。S5：延时 S4 P* P： 延迟时间 单位为毫秒S6：跳转 S6 P*P： 将要跳转的单节号S7：等待到位 K* 程序执行到这里的时候，去判断输入信号K的值，符合条件才接下去执行，例如。K填11 表示需要I11 ON才接下去执行，填-11表示需要I11 OFF才接下去执行S8：绕线指令S8 X*Z*V*K*M*P*I*X： 排线

29、宽度 可正可负，表示不同方向Z： 线径 只可0 ： 旋转主轴绕线结束时的停止角度V： 绕线速度，单位是RPMK： 停点位置 排线轴的停点位置 位置0 表示任意停 位置1表示 表示停在起点 位置2表示 表示停在终点。M： 加速时间，表示由0加速到设定速度所需要的时间，单位msP： 减速圈数，表示由最高速度减小到0需要的圈数。 I：xxxxx 绕线圈数，可正可负，表示绕线顺时针或者逆时针方向不同。S9：XY平面内缠脚X： 和Y一起配套使用表示以某点为圆心Y： 和X一起配套使用表示以某点为圆心Z： 螺距 可正可负，表示螺距轴随缠脚移动方向V： 缠脚速度 M：停点位置根据当前点，沿缠脚方向分成8份（0

30、：0，1：1/8，2：2/8，3：3/8，4：4/8，5：5/8，6：6/8，7：7/8）S10:：YZ平面内缠脚指令与S9类似，不同处在于以YZ为平面，以X为螺距轴 M98呼叫子程序P * 表示需要呼叫的程序的号码 这个号码的范围是0-499 一共500个M99 子程序结束所有的副程式，用户都可以自己进行修改，编辑，方法同一般程式的修改，唯一不同的是，需要以m99结尾第五章 程序实例下面以一个简单的例子来说明编程过程K-5S2 输出5号气缸，关闭余线夹M98P411 呼叫411号程式，轴座翻转M98P415 呼叫415，开锁X180.0V4000S1 旋转轴定位到180度P300S5 延迟3

31、00msM98P416 呼叫416，关锁K17S2 输出17号气缸，余线夹前K20S7 检测20号I点，余线夹前进到位K21S2 输出21号气缸，余线夹抬起。K27S7 检测27号I点，余线夹抬起到位6000A-9.402S1 YZA，三轴同动定位4000A-10.637S1 YZA，三轴同动定位（圆弧起点）-2A-20.847S9 指定缠脚的圆心，缠余线夹4000A2.466S1 YZA，三轴同动定位4000A2.471S1 YZA，三轴同动定位（圆弧起点）3M0A2.771S9 指定缠脚的圆心，缠脚K19S2 输出气缸19号 扯线K12S7 检测12号I点，扯线到位K-19S2 关闭气缸1

32、9号，扯线复位K13S7 检测13号I点，扯线复位到位K-21S2 关闭21号气缸，工作台下降K-17S2 关闭17号气缸，工作台回I200P5S4 清理废线，间隔200ms 5次4000A2.471S1 YZA，三轴同动定位（圆弧起点）3M4A2.771S9 指定缠脚的圆心，缠脚4000A1.069S1 YZA，三轴同动定位4000A1.069S1 YZA，三轴同动定位4000A5.073S1 YZA，三轴同动定位4000A5.073S1 YZA，三轴同动定位4000A5.073S1 YZA，三轴同动定位4000A5.073S1 YZA，三轴同动定位4000A5.073S1 YZA，三轴同动

33、定位4000A-9.426S1 YZA，三轴同动定位K21S7 输入21号气缸，工作台下降M98P415 呼叫415号副程式 主轴开锁2000A-9.436S1 四轴同动定位2000A3.665S1 YZA，三轴同动定位（排线起点）2M1500P10S8 开始绕线，最终X轴定位在-180位置（正负由圈数符号决定），排线轴停点位置，绕线圈数圈（符号决定绕线方向），线径是0.10mm 排线宽度-5.9（符号决定排线方向）M98P430 呼叫430号副程式，开启绞线机2M500P10S8 绕线P500S5 延迟500msM98P416 呼叫416关锁4000A6.980S1 YZA，三轴同动定位4000A6.980S1 YZA，三轴同动定位4000A8.682S1 YZA，三轴同动定位（缠角起点）4M4A8.982S9 缠脚K17S2K20S7K20S2K24S7K5S24000A-3.530S14000A-9.536S12M0A-20.847S94000A-9.536S14000A-31.558S14000A-31.558S14000A-31.558S1