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文档简介

1、MPU6050传感器姿态检测零死角玩转STM32淘宝： 论坛： 扫描进入淘宝店铺主讲内容01姿态检测的基本概念03MPU6050传感器介绍04实验：获取MPU6050原始数据02传感器的工作原理及参数05实验：移植官方DMP例程参考资料零死角玩转STM32的“MPU6050姿态检测”章节MPU6050传感器姿态检测MPU6050简介MPU6050模块，它是一种六轴传感器模块，采用InvenSense公司的MPU6050作为主芯片，能同时检测三轴加速度、三轴陀螺仪(三轴角速度)的运动数据以及温度数据。利用MPU6050芯片内部的DMP模块（Digital Motion Processor数字运动

2、处理器），可对传感器数据进行滤波、融合处理，它直接通过I2C接口向主控器输出姿态解算后的姿态数据，降低主控器的运算量。其姿态解算频率最高可达200Hz，非常适合用于对姿态控制实时要求较高的领域。常见应用于手机、智能手环、四轴飞行器及计步器等的姿态检测。MPU6050传感器姿态检测MPU6050简介图中表示的坐标系及旋转符号标出了MPU6050传感器的XYZ轴的加速度有角速度的正方向。MPU6050传感器姿态检测MPU6050的特性参数参数说明供电3.3V-5V通讯接口I2C协议，支持的I2C时钟最高频率为400KHz测量维度加速度：3维 陀螺仪：3维 ADC分辨率加速度：16位 陀螺仪：16位

3、加速度测量范围2g、4g、8g、16g 其中g为重力加速度常数，g=9.8m/s 加速度最高分辨率16384 LSB/g 加速度线性误差0.1g加速度输出频率最高1000Hz陀螺仪测量范围250 /s 、500 /s 、1000 /s、2000 /s、陀螺仪最高分辨率131 LSB/( /s) 陀螺仪线性误差0.1 /s陀螺仪输出频率最高 8000HzDMP姿态解算频率最高200Hz温度传感器测量范围-40 +85温度传感器分辨率340 LSB/ 温度传感器线性误差1工作温度-40 +85功耗500uA3.9mA (工作电压3.3V)MPU6050传感器姿态检测MPU6050的特性参数加速度与陀螺仪传感器的ADC均为16位，它们的量程及分辨率可选多种模式：MPU6050传感器姿态检测MPU6050的特性参数从表中还可了解到传感器的加速度及陀螺仪的采样频率分别为1000Hz及8000Hz，它们是指加速度及角速度数据的采样频率，我们可以使用STM32控制器把这些数据读取出来然后进行姿态融合解算，以求出传感器当前的姿态(即求出偏航角、横滚角、俯仰角)。而如果我们使用传感器内部的DMP单元进行解算，它可以直接对采样得到的加速度及角速度进行姿态解算，解算得到的结果再输出给STM32控制器，即STM32无需自己计算，可直接获取偏

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