AMC产品培训(第一节：产品概览)

1、AMC 产品概览一切皆有可能e-motionsupply出品创新驱动应用成功总览技术通信指令反馈电机驱动器技术网络外设接口模拟数字网络编码器其他特性类型运行模式外形接线端子环境噪声& 安全I/O 及事件换相供电设备开关多学科的技术框架为高效的伺服解决方案提供了有效的工程基础，可以应对任何运动控制的挑战。 功率调试e-motionsupply出品AXCENT 伺服驱动器伺服驱动器伺服驱动器面板式PCB式车载式e-motionsupply出品面 板 安 装 式 - 特 点AxCent 伺服驱动器AxCent 面板安装式驱动器使用金属或塑料外壳封装，可进行书脊式或背板式安装。 DIP 开关选

2、择模式，高级整定功能，通孔调整及环路增益电位器提供简单高效的驱动器配置和操作途径。指令类型指令类型10V 模拟量运行模式运行模式电流占空比(开环)电压IR 补偿霍尔速度编码器速度测速机速度主反馈主反馈霍尔传感器增量编码器测速机电机类型电机类型三相 (无刷伺服 直流无刷，永磁交流)单相(有刷，音圈，感应负载)I/O点功能点功能使能/禁能输入故障输出电流监测输出带方向的禁能输入，用于限位开关速度监测输出e-motionsupply出品AxCent 伺服驱动器1008040206010080402060安培安培峰值持续AxCent 面板安装式面板安装式伺服驱动器伺服驱动器AB15A100AB25A1

3、00AB20A200B30A40B40A40B060A400交流交流(直流供电直流供电)面 板 安 装 式 功 率 范 围(交流或直流供电交流或直流供电)B100A400交流交流120120B30A40交流交流B40A40交流交流e-motionsupply出品P C B 安 装 式 特 点AxCent 伺服驱动器PCB安装式驱动器以重量轻、尺寸紧凑的方式进行集成，可直接嵌入到用户的PCB板上因此无需接线。也可以用基板进行安装，便于接线端子连接。对于具有相同控制逻辑的驱动器，不同的功率模块使用相同的印模，以简化打样。指令类型指令类型10V 模拟量运行模式运行模式电流占空比(开环)霍尔速度编码器

4、速度测速机速度主反馈主反馈霍尔传感器增量编码器测速机电机类型电机类型三相 (无刷伺服：直流无刷，永磁交流)单相(有刷，音圈，感应负载)I/O点功能点功能使能/禁能输入故障输出电流 监测输出速度监测输出e-motionsupply出品AxCent 伺服驱动器50402010305040201030安培安培峰值持续AxCent PCB安装式安装式伺服驱动器伺服驱动器-10A4-6A8-12A8-20A8-40A8-60A8-8A8-15A810 - 80 VDC(直流供电直流供电)P C B 安 装 式 功 率 范 围(直流供电直流供电)-40A810 - 80 VDC6060-10A20-25A

5、20-25A810 - 80 VDC-40C85C扩展扩展环境环境运行模式运行模式控制模块控制模块电流AZB占空比AZBD扭矩模式PWMAZBDC编码器速度占空比AZBE霍尔速度占空比AZBH运行模式运行模式控制模块控制模块电流AZXB扭矩模式PWMAZXBDC编码器速度占空比AZXBE霍尔速度占空比AZXBH示例产品型号示例产品型号：AZBE10A20示例产品型号示例产品型号：AZXBE8A8e-motionsupply出品AxCent 伺服驱动器2502001005015025020010050150安培安培峰值持续M/V 系列系列 车载安装电机驱动器车载安装电机驱动器-100C200-2

6、00A100-250A060-125A200车 载 安 装 功 率 范 围 及 特 点M/V 系列驱动器的封装防护等级为IP65，其坚固耐用的外壳是为在电动汽车上安装使用而设计。指令类型指令类型 10V 模拟量 0-5V / 0-5kW主反馈主反馈 霍尔传感器 增量编码器 测速机I/O点功能点功能 使能/禁能输入 故障输出 电流 监测输出 速度监测输出AxCent M/V 驱动器驱动器电动机构及车辆电动机构及车辆 I/O 电磁保持制动器输出 正向及反向输入 强制刹车释放输入 速度限制电位器输入 主电源开关输入运行模式运行模式 电流 电压 占空比(开环) IR 补偿 速度 霍尔速度应用类型应用类

7、型控制模块控制模块电动机构及车辆AVB工业通用AB示例产品型号示例产品型号：AVB250A060e-motionsupply出品DIGIFLEX PERFORMANCE 数字式伺服驱动器数字式伺服驱动器伺服驱动器面板式PCB式车载式e-motionsupply出品面 板 安 装 式 - 特 点DigiFlex Per formance 数字式伺服驱动器DigiFlex Performance 面板安装式驱动器使用金属外壳封装，可进行书脊式或背板式安装。位置，速度和力矩控制环以低至50 ms的速度进行采样，超过 40 种可配置的功能应用于I/O以及系统保护功能.指令类型指令类型网络通信10V 模

8、拟量 (位置，速度，or 扭矩)PWM&方向脉冲加方向编码器跟随序列索引点动主反馈主反馈绝对值编码器EnDat (2.1/2.2)BiSS C-ModeHiperface1Vp-p Sin/Cos 编码器增量编码器旋转变压器霍尔传感器辅助反馈辅助反馈霍尔传感器辅助增量编码器测速机10V 模拟量输入电机类型电机类型三相 (无刷伺服 直流无刷，永磁交流)单相(有刷，音圈，感应负载)交流感应(闭环矢量)步进 (三相闭环)网络通信网络通信CANopenEtherCAT POWERLINKModbus (TCP or RTU)RS-485以太网输入输入/输出输出可编程的24VDC或5VTTL，单

9、端和差分数字量输入和输出可编程的模拟量输入和输出高速捕捉输入e-motionsupply出品DigiFlex Per formance 数字式伺服驱动器1008040206010080402060安培安培峰值持续DigiFlex Performance 面板安装式面板安装式数字式伺服驱动器数字式伺服驱动器-015A400-015S400-030A400-030A800-060A800-C060A400-C100A400-015B200-020B080-025B200-040B080-060B08020 - 80 VDC交流或直流供电交流或直流供电直流供电直流供电面 板 安 装 式 功 率 范

10、围网络网络反馈类型反馈类型控制模块控制模块CANopen绝对值编码器1Vp-p Sin/Cos 编码器DPCANIA增量编码器DPCANIE旋转变压器DPCANIREtherCAT绝对值编码器1Vp-p Sin/Cos 编码器增量编码器DPEANIUPOWERLINKModbus TCP以太网绝对值编码器1Vp-p Sin/Cos 编码器增量编码器DPPANIUModbus RTURS485增量编码器DPRAHIE增量编码器DPRANIE旋转变压器DPRANIR网络网络反馈类型反馈类型控制模块控制模块CANopen绝对值编码器1Vp-p Sin/Cos 编码器DPCANTA增量编码器DPCAN

11、TE旋转变压器DPCANTREtherCAT绝对值编码器1Vp-p Sin/Cos 编码器增量编码器DPEANIUPOWERLINKModbus TCP以太网绝对值编码器1Vp-p Sin/Cos 编码器增量编码器DPPANIUModbus RTURS485增量编码器DPRALTE旋转变压器DPRALTR示例产品型号示例产品型号：DPEANIU-015S400示例产品型号示例产品型号 ：DPCANTR-040B080-040A400e-motionsupply出品P C B 安 装 式 - 特 点DigiFlex Per formance 数字式伺服驱动器PCB安装式驱动器以重量轻、尺寸紧凑的

12、方式进行集成，可直接嵌入到用户的PCB板上因此无需接线。也可以用基板进行安装，便于接线端子连接。对于具有相同控制逻辑的驱动器，不同的功率模块使用相同的印模，以简化打样。位置，速度和力矩控制环以小于100ms 的速度进行采样，超过 40 种可配置的功能应用于I/O以及系统保护功能。主反馈主反馈绝对值编码器EnDat (2.1/2.2)BiSS C-ModeHiperface1Vp-p Sin/Cos 编码器增量编码器旋转变压器辅助反馈辅助反馈霍尔传感器辅助增量编码器测速机电机类型电机类型三相 (无刷伺服 直流无刷，永磁交流)单相(有刷，音圈，感应负载)交流感应(闭环矢量)步进 (三相闭环)网络通

13、信网络通信CANopenEtherCAT POWERLINKModbus (TCP or RTU)RS-485以太网指令类型指令类型网络通信10V 模拟量PWM&方向脉冲加方向编码器跟随序列索引点动输入输入/输出输出可编程的5VTTL 单端和差分数字量输入和输出可编程的模拟量输入和输出高速捕捉输入安装卡安装卡 availablee-motionsupply出品DigiFlex Per formance 数字式伺服驱动器50402010305040201030安培安培峰值持续DigiFlex Performance PCB安装式安装式 数字式伺服驱动器数字式伺服驱动器-012L080-0

14、20L080-040L080-060L080-010L200-025L200-020B080-040B080-020B200-008L080-015L08010 - 80 VDC直流供电直流供电P C B 安 装 式 功 率 范 围-040L08010 - 80 VDC6060-40C75C扩展扩展环境环境网络网络反馈类型反馈类型控制模块控制模块CANopen增量编码器DZCANTEModbus RTURS485增量编码器DZRALTE网络网络反馈类型反馈类型控制模块控制模块CANopen绝对值编码器1Vp-p Sin/Cos 编码器增量编码器DZCANTUEtherCAT绝对值编码器1Vp-

15、p Sin/Cos 编码器增量编码器DZEANTUDZSANTUPOWERLINKModbus TCP以太网绝对值编码器1Vp-p Sin/Cos 编码器增量编码器DZPANTU网络网络反馈类型反馈类型控制模块控制模块CANopen增量编码器DZXCANTEModbus RTURS485增量编码器DZXRALTE示例产品型号示例产品型号：DZRALTE-060L080示例产品型号示例产品型号：DZEANTU-020B080示例产品型号示例产品型号：DZXCANTE-040L080e-motionsupply出品DigiFlex Per formance 数字式伺服驱动器250200100501

16、5025020010050150安培安培峰值持续M/V 系列系列 车载安装电机驱动器车载安装电机驱动器-250A060-125A200车 载 安 装 功 率 范 围 及 特 点M/V 系列驱动器的包装防护等级为IP65，其坚固耐用的外壳是为在电动汽车安装使用而设计。通信通信 CANopen 网络 USB 指令类型指令类型 网络通信 10V 模拟量 0-5V / 0-5kW 序列 索引 点动 归零主反馈主反馈 增量编码器DigiFlex Performance M/V 驱动器驱动器辅助反馈辅助反馈 霍尔传感器 测速机电动机构及车辆电动机构及车辆 I/O 电磁保持制动器输出 安全扭矩关闭输入输入输

17、入/输出输出 可编程的单端和差分数字量输入和输出 可编程的模拟量输入 高功率数字量输出网络网络反馈类型反馈类型控制模块控制模块CANopen增量编码器DVC示例产品型号示例产品型号：DVC125A200e-motionsupply出品指令指令技术模拟量数字量网络编码器跟随索引PWM&方向序列脉冲加方向10V网络通信控制0-5V / 0-5kW4-20 mA点动e-motionsupply出品模拟量指令 10V完全可测量，可用于模拟和数字驱动器完全可测量，可用于模拟和数字驱动器对于数字驱动器，分辨率高达对于数字驱动器，分辨率高达16-bit 非常简单，但能够提供精确的电流输出和速度输出控

18、制性能该指令应用很普遍，简化了控制器和与之无关的伺服驱动器之间的匹配过程一种常见的指令信号，多年来用于控制伺服驱动器的输出，通常是电流或速度。输出值在-10V至+10V范围内按照一定的比例变化。 +10V 产生完全正向的输出，-10V 产生完全负向的输出，而 0V 则无输出。 尽管这种指令仍然很流行，但网络传输指令是新的标准。ADVANCED Motion Controls的性能的性能e-motionsupply出品模拟量指令0-5 V / 0-5 kW WM/V 系列系列驱动器以电动机器设备为目标，除标准工业指令之外还有上述指令选项。驱动器以电动机器设备为目标，除标准工业指令之外还有上述指令

19、选项。指令具有灵活性，因为输入可以被配置为单端模式或Wigwag(摇摆)模式，Wigwag的方向可以是标准方向也可以是反方向。0-5 V 和 0-5 kW 指令是电动车和电动机器设备行业专用ADVANCED Motion Controls 的性能的性能标准标准反向反向0-5 V 模拟指令模拟指令范围范围单端0-5V; 中心0V5-0V; 中心5VWigwag0-5V; 中心2.5V5-0V; 中心2.5V0-5 kW W电位器电位器单端0-5k; 中心0k5-0k; 中心5kWigwag0-5k; 中心2.5k5-0k; 中心2.5ke-motionsupply出品模拟量指令4-20 mA4-

20、20 mA 指令功能可通过指令功能可通过定制定制的设计获得的设计获得信号的精度不会因为连接电缆上的电压降而受到影响，因为即使线路上存在显著的电阻，收发器也能保持适当的电流。以4 mA 来代表的live-zero（非零最小）允许接收仪器检测回路的某些故障，并允许收发器通过此回路供电。对于工业过程控制仪器，4-20mA 电流回路通常被用来做模拟量信号传送，4 mA 代表最低，20 mA代表最高。ADVANCED Motion Controls 的性能的性能e-motionsupply出品数字量指令PWM & 方向方向需要的需要的PWM 频率通常在频率通常在1 125 kHz以内以内这种方式

21、与10V 模拟量量指令信号相似，但是允许控制器使用数字量输出 。这种指令方式使用两个数字量输入来控制输出。PWM 信号指令驱动器输出(最常见的是电流和速度)按照占空比进行比例变化。0% PWM 占空比产生0输出，而100% 占空比产生100%的输出。运动的方向由方向信号的状态进行控制ADVANCED Motion Controls 的性能的性能e-motionsupply出品数字量指令脉冲加方向脉冲加方向脉冲比率脉冲比率从简单的从简单的1:1 （1 个脉冲个脉冲 = 1 编码器计数值）到任意值编码器计数值）到任意值(比如比如 12:34 )完全可调。完全可调。脉冲加方向指令可以在电流，速度或位

22、置模式下使用。脉冲加方向指令可以在电流，速度或位置模式下使用。这是将一台机器从步进驱动转变为伺服驱动的最简单的方法，因为相同的步进控制器可以用来控制伺服驱动器。从步进电机控制方式继承而来，该指令方式使用2个 数字量输入控制运动。其中一个输入通常代表增量位置或速度，另一个输入则代表运动的方向。ADVANCED Motion Controls 的性能的性能StepStepe-motionsupply出品数字量指令编码器跟随编码器跟随输入输入/输出比从简单的输出比从简单的 1:1到任意值（比如到任意值（比如2:7）完全可调，输入计数值范围）完全可调，输入计数值范围 1 到到 215-1 ，输出计数值

23、范围输出计数值范围-215 到到 215-1。在一个简单的系统内，编码器跟随能够降低中央控制器的计算负载，并且允许驱动器协同运动。编码器跟随是指使用第一轴的编码器作为第二轴的指令来源的一种控制方案。当希望一个轴跟随另一个轴运动时，这是一种很有用的功能。此功能用在比如龙门架或传送带上，也被称为电子齿轮。ADVANCED Motion Controls 的性能的性能驱动器 1驱动器 2编码器 1电机1编码器 2电机2反馈反馈e-motionsupply出品数 字 量指令点动点动ADVANCED Motion Controls DigiFlex Performance 伺服驱动器允许使用伺服驱动器允

24、许使用DriveWare定义及存储最多定义及存储最多 4个不同的点动速度。个不同的点动速度。点动在一些要求速度精度而对位置无要求的应用中是很有用的。点动是指速度为一定值而行走距离无上限的运动。通常，使用操作软件上一个按住不放的开关来触发。也可以通过软件指令或物理开关触发。加速度和减速度可以根据系统的要求进行设定。ADVANCED Motion Controls 的性能的性能e-motionsupply出品数字量指令索引索引可以定义高达可以定义高达16个独立的索引任务个独立的索引任务 ，通过通过DriveWare进行配置并保存在驱动器内部。进行配置并保存在驱动器内部。索引可以通过I/O或网络进行

25、控制索引允许驱动器使用少量数字量输出来控制复杂的任务或工序。与网络结合使用时，不需要主机负责运动的计算。索引是存储在驱动器内部，预先配置好的运动程序。运动可以是绝对式的，可以是相对式的。包括加速度、减速度和速度在内的运动轨迹可以被分别定义。ADVANCED Motion Controls 的性能的性能e-motionsupply出品数字量指令序列高达高达16个独立的序列可以通过个独立的序列可以通过 DriveWare 进行配置并被保存在驱动器内部进行配置并被保存在驱动器内部可以创建控制功能以简化编程任务可以创建控制功能以简化编程任务对于一个简单重复的任务，序列可以用来取代一个外部控制器，或者极

26、大地减轻控制器任务负载。诸如I/O等的系统功能可以由驱动器接管。序列是索引的扩展。1个序列是一系列的索引、定时器和I/O 状态改变。序列可以存储在驱动器内部，以完成复杂和可重复的运动。ADVANCED Motion Controls 的性能的性能e-motionsupply出品网络指令网络传输网络传输根据型号不同，根据型号不同，DigiFlex Performance 驱动器可用通过许多不同的网络进行控制，驱动器可用通过许多不同的网络进行控制，包括包括 CANopen，EtherCAT，RS485，以太网，以太网 Powerlink，TCP/IP及其他。及其他。网络指令减少了接线并且允许驱动器

27、和控制器之间传输更多的信息除指令信号之外，控制器可以控制I/O并从驱动器获得状态信息。通过网络接口控制驱动器。 对于控制有很多可选项，包括集中控制和分散控制。在不同的控制模式下，驱动器对于计算运动轨迹存在不同的等级和职责。ADVANCED Motion Controls 的性能的性能e-motionsupply出品通信通信技术外设接口网络CANopenEtherCAT以太网 PowerlinkModbus （RTU 或TCP）DxM & DxI/Oi2CRS-232SPIUSBRS-485TCP/IPJ1939 (CAN)100 Base Te-motionsupply出品外围设备接口

28、通信RS-232现有的一些的设备是现有的一些的设备是使用使用 RS-232 作为配置接口作为配置接口最大速度最大速度115.2 kbit/sec，消息时间，消息时间1.3 msec过去，允许用户用RS-232来连接驱动器的通用接口。使用PC内置的串口，不需要购买额外的硬件。现在，低成本的USB与 RS-232 转换器在市场上很容易得到。RS-232 是一种串行接口，通常用于调制解调器，打印机，鼠标及其他外设。在USB之前，RS-232 是大多数笔记本和PC机的标准配置。 RS-232 逐渐被USB所取代。ADVANCED Motion Controls的性能的性能RxTxRxTxTxRxTxR

29、xPC 串口串口外部设备e-motionsupply出品网络通信RS-485配置和控制接口适于用多种配置和控制接口适于用多种DigiFlex Performance 驱动器。使用驱动器。使用 ADVANCED Motion Controls 的专有串行对象库的专有串行对象库最高速度最高速度 921.6 kbit/sec，消息时间，消息时间174 m msRS-485速度比 RS-232更快且更能抑制噪声能够连接2个以上的设备（多站）低成本网络解决方案与RS-232类似，但具有更高的速度、多站能力和差分信号传送方式。ADVANCED Motion Controls 的性能的性能e-motions

30、upply出品外围设备接口通信USB某些某些 DigiFlex Performance 驱动器可以通过驱动器可以通过USB进行配置，并且这类驱动器的数量进行配置，并且这类驱动器的数量随着新型号的不断引入而持续增加。随着新型号的不断引入而持续增加。几乎所有的计算机都配备有USB口，故通过USB配置设备时便不再需要额外的硬件USB 是当前计算机外设的标准连接方式。这些外设包括键盘，鼠标，数字摄像机，打印机，大容量存储器和网络适配器。ADVANCED Motion Controls的性能的性能e-motionsupply出品网 络通信Modbus (RTU 或或 TCP)ADVANCED Motio

31、n Controls 提供兼容提供兼容Modbus的的 DigiFlex Performance 驱动器驱动器开放标准/开放资源免除版税轻量级实现方法易于从Modbus RTU 迁移过来可靠可信的网络易于硬件实现Modbus RTU 是一种网络现场设备使用的串行通信协议. 传感器和设备可以组成一个菊花链网络，在工业控制中很受欢迎。 Modbus TCP 是Modbus在以太网上的扩展 “TCP 封装的Modbus协议”。ADVANCED Motion Controls 的性能的性能Source：e-motionsupply出品网络通信CANopenDigiFlex Perf

32、ormance 驱动器服从驱动器服从 CiA DS301 通信协议和通信协议和 CiA DS402 设备协议设备协议最高速度最高速度 1M bit/sec消息时间消息时间130 m ms 近近 1 kHz 的伺服驱动器更新率的伺服驱动器更新率针对运动控制的标准化对象集和设备配置文件对于不同的平台，易于获取第三方外围设备硬件集中控制，减少总线通信量强健而低成本的串行协议，依靠合理的带宽提供增强的诊断与控制能力。ADVANCED Motion Controls 的性能的性能Source：e-motionsupply出品网络通信EtherCAT最高速度最高速度 200 Mbit

33、/sec更新率更新率 10 kHz抖动抖动 1 m ms基于标准以太网，适用于100baseT低至I/O级别的实时性 允许多种网络拓扑 线型，星型，树型，菊花链型，多站型可按照任意组合使用不需要特殊的网络硬件可以使用标准的网络接口卡(Network 接口 Cards) CANopen over EtherCAT (CoE) 允许通过EtherCAT使用CANopen 协议及其功能集以太网 over EtherCAT (EoE) 允许在同一个物理网络上使用其他基于以太网的服务与协议一种高性能的，基于以太网的确定性网络协议。由倍福公司开发。ADVANCED Motion Controls 的性能的

34、性能e-motionsupply出品网络通信以太网以太网 Powerlink主主/从从查询查询响应响应实现方式实现方式循环时间低循环时间低至至400 m ms某些某些 DigiFlex Performance 驱动器型号可以支持驱动器型号可以支持 POWERLINK相对于性能，使用以太网硬件降低了系统的低成本开放，国际化标准详细的诊断信息和有保证的带宽，有利于排除故障以热插拔，直接交叉通信，复用和其他实时功能为特色在同一网络内连接并完全同步到多达240个节点以太网 Powerlink 是一种运行在以太网硬件之上的实时协议。这种由贝加莱（B&R）创制的开放标准极大的推进了CANopen

35、设备协议 CiA-402。 ADVANCED Motion Controls的性能的性能Source：以太网-e-motionsupply出品网络通信以太网以太网 (UDP 和和 TCP)某些某些 DigiFlex Performance 驱动器驱动器可以基于可以基于AMC的指令集来使用的指令集来使用UDP 和和 TCP以太网的通用性降低了此实现方式的成本UDP最适合用于传输快速高效的应用当传输可靠性低时，TCP / IP是一个非常宽容的协议，这给了它在错误处理方面的良好口碑。但是，这种错误处理上的优势限制了数据交换的速度和同步效能以太网 UDP (User Data

36、gram Protocol) 和 TCP (Transmission Control Protocol)是互联网的基础通信语言和协议。它们同样可以被用作私有网络的通信协议。ADVANCED Motion Controls的性能的性能datadatadatadataTCP/UDPTCP/UDPTCP/UDPCRCIPIPheaderTCP 信息段信息段IP 数据包数据包以太网框架以太网框架ApplicationTransportInternet网络e-motionsupply出品网络通信100 Base T定制的定制的 DigiFlex Performance 驱动器已经提供了驱动器已经提供了1

37、00BASE-T ，作为基本的硬件通，作为基本的硬件通信标准信标准100BASE-T 是一种应用广泛的硬件标准，易于在各种兼容设备上使用100BASE-T 是众多快速以太网标准中的一种，它使用双绞线连接，传输速率100 Mbit/s ，支持全双工通信ADVANCED Motion Controls 的性能的性能e-motionsupply出品外围设备接口通信DxM & DxI/O 技术技术使用使用1个个 EtherCAT DZE 驱动器接入多达驱动器接入多达 3 个个DZS 子节点驱动器子节点驱动器低成本的 EtherCAT 解决方案不会损害性能专有的ADVANCED Motion C

38、ontrols技术允许单个 EtherCAT 节点容纳一个组合体，该组合体可以包含多达4个运动轴、128个数字输入点、128个数字输出点、16个模拟输入点和8模拟输出点。ADVANCED Motion Controls 的性能的性能e-motionsupply出品外围设备接口通信SPISPI 处理一部分处理一部分 DZE 与与 DZS 驱动器之间的驱动器之间的DxM 通信，这种通信，这种方式已经在方式已经在定制定制设备和其设备和其他一些设备上完全实现了。他一些设备上完全实现了。这是一种适用于微控制器的流行的高速接口主站时钟和从站时钟选择线路提供多个从站设备之间的高性能通信串行外围设备接口（串行

39、peripheral 接口 ）用来进行1个主站与1个或1个以上的从站之间的高速串行通信。通常，使用在嵌入式系统中的电路板内部芯片之间。ADVANCED Motion Controls 的性能的性能SPI 主站SCLKMOSISSSPI 从站SCLKMOSIMISOSSMISOMISOSPI 从站SPI 从站SCLKMOSIMISOSSSCLKMOSIMISOSSMISOMISOe-motionsupply出品外围设备接口通信i2Ci2C 已经在已经在定制的解决方案定制的解决方案上得以实现，此方案使用驱动器作为主控制器和外围设备之上得以实现，此方案使用驱动器作为主控制器和外围设备之间的通信渠道间

40、的通信渠道i2C 运行在400 kbps 的快速模式下，1 Mbps 的快速PLUS模式下，以及3.4 Mbps 的高速模式下i2C是一种流行的片间串行通信接口。每个从站通过这种同步串行协议被赋予一个单独的地址。ADVANCED Motion Controls 的性能的性能i2C设备 1i2C设备 2i2C设备 3SDASCL主控制器+VCCi2C Buse-motionsupply出品驱动器技术驱动器技术技术供电功率器件开关噪声 及 安全低噪声电磁干扰/电磁敏感性滤波隔离换相接线端子外部正弦梯形环境锁存故障可编程 I/O海拔 / 深度湿度/ 污染冲击/ 振动环境温度外形面板安装PCB 安装尺

41、寸 & 形状运行模式电流速度位置PWM & 方向IR 补偿电压交流直流分流稳压器100/0 与 50/50高频空间向量调制I/O 及事件升压TTL / 24 VDC 可编程限位开关类型MOSFET / IGBT热管理防护等级安全扭矩关闭占空比 (开环)轨迹 / 周期同步加速/ 减速可闻噪音整定环路整定归零e-motionsupply出品运行模式驱动器技术电流模式电流模式电流模式是我们所提供的几乎所有驱动器的可选项电流模式是我们所提供的几乎所有驱动器的可选项 某些某些 DigiFlex Performance 驱动器可以运行在驱动器可以运行在 轨迹轨迹或或周期同步电流模式周期同步

42、电流模式下下电流模式也被称作扭矩模式或出力模式，输出扭矩/出力按电机的电流比例变化。在电流模式下，输入指令控制输出电流 。电流模式下只有电流环有效，速度环和位置环都被禁能、不存在或者被在驱动器之外闭环。ADVANCED Motion Controls 的性能的性能e-motionsupply出品运行模式驱动器技术速度模式速度模式有大量可选的模拟和数字驱动器能够运行在速度模式下有大量可选的模拟和数字驱动器能够运行在速度模式下某些数字驱动器能够运行在某些数字驱动器能够运行在轨迹或周期同步速度模式轨迹或周期同步速度模式下下编码器速度模式提供最佳的速度分辨率，覆盖最宽的速度范围。霍尔速度模式在许多应用

43、中使用，这些应用并不需要精确的速度控制 并不一定需要外部反馈设备配置于速度模式之下的伺服驱动器按照一个与指令成比例的速度转动电机。 小的指令产生小的速度，大的指令产生大的速度。 速度模式需要使用速度反馈设备，比如编码器，旋变，测速机或者霍尔传感器。ADVANCED Motion Controls 的性能的性能e-出品运行模式驱动器技术位置模式位置模式DigiFlex Performance 驱动器可以运行在位置模式下。驱动器可以运行在位置模式下。某些数字量驱动器可以运行在某些数字量驱动器可以运行在轨迹或周期同步位置模式轨迹或周期同步位置模式下。下。如果驱动器使用分布式控制来进行位置环闭环，那么

44、网络通信量能够被大大减少。在单个单轴应用或多个单轴应用中，位置模式可以消除对控制器的需求。位置环调整电机或系统的位置。 在位置模式下，诸如编码器或旋变的反馈保证实际位置等于指令位置。 位置环通过施加更大的力矩来补偿位置误差，以推动系统到位。ADVANCED Motion Controls 的性能的性能e-motionsupply出品运行模式驱动器技术轨迹轨迹/ 周期同步模式周期同步模式电流，速度，位置轨迹电流，速度，位置轨迹 或周期同步模式可以在一些或周期同步模式可以在一些DigiFlex Performance 驱动器上驱动器上使用使用轨迹模式下，一个大的指令步在一个时间段内展开，以保持等于

45、或低于最大的速率。在周期同步模式下，主机发送更少的指令，这对于运动没有不利影响，因为驱动器对每个指令步作平滑的响应。轨迹/ 周期同步模式产生更平滑的性能，同时降低总线通信量。在轨迹模式下，轨迹受限于驱动器。 轨迹模式使用指令限幅器的输出值来限制最大的指令速率。 周期同步模式将轨迹的控制权交给主机。驱动器在指令点之间进行插补，通过指令的变化除以插补时间的长度来定义插补的速率。ADVANCED Motion Controls 的性能的性能轨迹模式轨迹模式周期同步模式周期同步模式e-motionsupply出品运行模式驱动器技术PWM & 方向方向有些有刷和无刷有些有刷和无刷模拟驱动器模拟驱

46、动器 运行在运行在PWM & 方向模式方向模式因为没有增益级和积分器，直接PWM 可以给出可能的最快响应。扭矩模式PWM 使用了一个PWM - 模拟量转换器产生电流环指令 在 PWM & 方向模式下，输入的PWM 信号直接控制输出 PWM 功率器件。 典型情况下，PWM 的输入占空比控制驱动器的输出电流。直接PWM只使用基本的电流限制，而扭矩模式PWM采用电流反馈进行电流回路闭环。ADVANCED Motion Controls 的性能的性能PWM to V电流环输出 Stage输出输出 电压电压PWM IN电流反馈电流反馈+-扭矩模式扭矩模式PWMControl Logic输

47、出 Stage输出输出 电压电压PWM IN电流限制电流限制直接直接PWMe-motionsupply出品运行模式驱动器技术占空比占空比 (开环开环)有些有些模拟无刷驱动器模拟无刷驱动器 能够运行在占空比能够运行在占空比 (开环开环)模式下模式下占空比模式与电压模式性能相近在占空比模式(也被称作开环模式)下，开关器件输出的占空比直接按输入指令成比例变化。ADVANCED Motion Controls 的性能的性能GainPI环电流环输出 Stage输出输出 电压电压Reference占空比反馈占空比反馈+-e-motionsupply出品GainPI环电流Gain Stage输出 Stage

48、输出输出 电压电压Reference电压反馈电压反馈+-运行模式驱动器技术电压有些有些模拟有刷驱动器模拟有刷驱动器 可以运行在电压模式下可以运行在电压模式下电压模式与占空比 (开环) 模式相比，能够提供更精确一些的速度控制在电压模式下，输出电压直接与 输入指令成比例变化。既然电机的速度与电机的电压大致成比例关系，那么这种模式可以在速度反馈不可得时，被用作一种粗陋的速度模式。ADVANCED Motion Controls 的性能的性能e-motionsupply出品GainPI环电流Gain Stage输出 Stage输出输出 电压电压Reference电压反馈电压反馈+-电流反馈电流反馈运行

49、模式驱动器技术IR 补偿补偿少数模拟驱动器具有少数模拟驱动器具有 IR 补偿模式功能。补偿模式功能。 推荐使用带编码器反馈的真正的速度模式而不推荐使用带编码器反馈的真正的速度模式而不是是IR 补偿模式。补偿模式。 这种模式只应该在考虑系统成本而没有配备速度反馈设备时，作为一这种模式只应该在考虑系统成本而没有配备速度反馈设备时，作为一个替代选项使用。个替代选项使用。IR 补偿模式是一种独特的节省成本的解决方案，在这样的方案中正反馈是有益的。此模式仅对有刷电机适用。IR 补偿是一种伪速度模式，因为电机的实际速度并没有被测量。速度环通过使用电机终端电压和电流来估算电机速度进行闭环。电机电流的增加被解

50、释为系统的扰动引起了电机减速，此时向速度环中加入正反馈作为补偿。ADVANCED Motion Controls 的性能的性能e-motionsupply出品运行模式驱动器技术加速加速/ 减速控制减速控制使用使用DriveWare 设定设定 DigiFlex Performance 驱动器的加速驱动器的加速/减速率减速率有些有些模拟模拟驱动器使用电位器和驱动器使用电位器和开关开关来设定加速来设定加速/减速率减速率由驱动器设定的加速度和减速度限制会消除猛然的运动加速/ 减速率可以被完全配置如果不加以积极的控制，则过当的加速度和减速度会损坏零件，产品或机器本身。ADVANCED Motion Co

51、ntrols 的性能的性能e-motionsupply出品外形驱动器技术面板安装式面板安装式提供模拟架构提供模拟架构(无刷无刷，有有刷刷，s-系列系列)和数字架构和数字架构(DPC，DPE，DPR)的面板安装驱动器的面板安装驱动器面板安装式产品提供针对外部物体的附加安全和防护等级提供许多不同的安装方式和外部散热选项面板安装的外形对于工业组件而言是传统的安装方法。矩形的形状像一本书或一个盒子，面板安装组件通常安装在机柜中，并且要么是在它们的背脊上进行安装，要么是平贴在它们的面板上进行安装。ADVANCED Motion Controls 的性能的性能e-motionsupply出品外形驱动器技术

52、插入插入/ 嵌入式嵌入式插入式伺服驱动器中的插入式伺服驱动器中的 Z-驱动器家族驱动器家族 既可使用模拟架构既可使用模拟架构(AZ，AZX) ，也可使用数字架，也可使用数字架构构 (DZC，DZE，DZR，DZX) 安装卡可用于样机，也可用于最终的系统设计。安装卡可用于样机，也可用于最终的系统设计。使用PCB安装产品进行直接的集成，极大的简化了安装过程尺寸、空间和价格上的节省带来了更好的经济有效的解决方案PCB (或称插入式) 安装的产品为总体系统的集成提供了便利。插入式驱动器没有传统的 接线端子，它们被设计为直接插入到机器的 PCB板中。插入式驱动器可以使用安装插座来进行快速安装或拆卸，也可

53、以直接焊接到PCB板上。插入式驱动器通常比其他形制的驱动器更小更便宜。ADVANCED Motion Controls 的性能的性能e-motionsupply出品外形驱动器技术尺寸尺寸&形状形状定制的定制的伺服驱动器的设计按照一定的规则进行，以精确地匹配客户的系统尺寸与形状伺服驱动器的设计按照一定的规则进行，以精确地匹配客户的系统尺寸与形状要求要求将伺服驱动器的尺寸与系统要求相匹配，为设计者提供了灵活而优雅的解决方案。长方形的盒子是伺服驱动器的传统形状。然而，有时候手头现有的驱动器的在物理形态上是不适用于应用案例的，因为他们太长或者太宽。幸运的是，我们的驱动器设计没有被常规限制住。我

54、们的驱动器几乎可以以任何尺寸和形状出现，以满足形制上的要求，适应空间受限的机箱 或者被集成到电机封装内部。ADVANCED Motion Controls 的性能的性能e-motionsupply出品接线端子驱动器技术接线端子类型接线端子类型用于现有驱动器的接线端子是根据最优的尺寸、成本和便利性要求进行选择的。用于现有驱动器的接线端子是根据最优的尺寸、成本和便利性要求进行选择的。定制的定制的驱动器可以按照客户的指定要求，设计使用任意的接线端子和管脚布局。驱动器可以按照客户的指定要求，设计使用任意的接线端子和管脚布局。插入式端子对于线束控制最为理想，并使得最终的安装更为简单。旋入式端子给出了更安

55、全的连接，在恶劣环境下更牢固伺服驱动器与其他组件之间的物理连接附件。它们可以分成两类：插入式和旋入式。插入式接线端子使用匹配的公/母对将电缆连接到驱动器旋入式接线端子使用螺丝接线端子将电线连接到驱动器 两种类型的接线端子都可以用来进行电源和信号的传导。ADVANCED Motion Controls 的性能的性能e-motionsupply出品环境驱动器技术海拔海拔/深度深度现有的驱动器可以进行现有的驱动器可以进行改造改造，定制的定制的驱动器可以满足特定的海拔驱动器可以满足特定的海拔/深度要求。深度要求。使用能够在扩展的环境条件下运行的驱动器，允许系统设计者能够集中精力在设计上，而不需要为特别

56、制作保持压力完整性的封装担心。驱动器可以经受极高和极低的压力，这取决于应用。在高纬度的应用中，低压会引起漏气或电解质蒸发问题。在高压应用中，零部件可能会经受能够导致损坏的破碎力。ADVANCED Motion Controls 的性能的性能0m1000m2000m3000m-1000m-2000m-3000m-4000m-5000m-6000m1 atm0。9 atm0。8 atm100 atm200 atm300 atm400 atm500 atm600 atm0。7 atm空气空气水水e-motionsupply出品环境驱动器技术潮汽潮汽/ 污染污染所有驱动器都能在高达所有驱动器都能在高达

57、95% 的无凝露湿度条件下运行的无凝露湿度条件下运行所有的所有的扩展环境扩展环境驱动器都有覆膜保护驱动器都有覆膜保护可作为可作为定制的定制的 或或修改修改的驱动器选项的驱动器选项将敷料喷涂到PCB板上是一种简单的解决方案，可以用来保护驱动器免受潮汽、灰尘和其他细微污染物的影响。密封的驱动器，诸如M/V 系列可完全免受灰尘和水雾的影响。潮汽和污染会造成元器件之间的局部短路，导致潮汽和污染会造成元器件之间的局部短路，导致驱动器失灵。在某些情况下，太厚的灰尘会导致驱动器失灵。在某些情况下，太厚的灰尘会导致故障故障。ADVANCED Motion Controls 的性能的性能e-motionsupp

58、ly出品XYZ环境驱动器技术冲击冲击/ 振动振动所有所有扩展环境扩展环境 驱动器都可以承受高达驱动器都可以承受高达 15个个g，11 msec， sine（半正弦（半正弦波）的冲击和波）的冲击和3个轴的方向上高达个轴的方向上高达30 个个g（rms） 的振动。的振动。定制的定制的 伺服驱动器可以满足客户的规格要求。伺服驱动器可以满足客户的规格要求。诸如电容之类的较大的元器件可以选择更低的外形，以减小冲击和振动的影响。胶水和胶泥同样可以用来锁定敏感元器件。冲击和振动会损坏元器件，从而导致驱动器提早出现故障。移动和便携式的设计应用在伺服驱动器上会特别难。工厂安装、军事工程和工业环境同样会存在过度的

59、振动。 ADVANCED Motion Controls 的性能的性能e-motionsupply出品-40CAZX/DZX 系列定制 75CDZX 系列85CAZX 系列100C +定制环境驱动器技术环境温度环境温度扩展环境驱动器运行在更高温度下：扩展环境驱动器运行在更高温度下：AZX-系列系列 运行在运行在 -40C 到到 +85C之间，之间，+105C 时关机；时关机；DZX-系列系列 运行在运行在 -40C to +75C 之间，之间，+85C 时关机；时关机； 定制定制的的驱动器运行在驱动器运行在 -50C to +112C 或更高温度之间。或更高温度之间。可以运行在高温环境之下的能

60、力允许设计者将精力集中在更重要的设计问题上，而不用担心驱动器是否会过热宕机。伺服驱动器有时会用在极端情况下。不仅仅当外部环境处于高温时，当试图将驱动器集成到狭小的空间同时又不能得到充分的散热时，热量也会成为一个重要的影响因素。ADVANCED Motion Controls 的性能的性能扩展的扩展的 环境能力环境能力e-motionsupply出品噪声 & 安全驱动器技术电磁干扰电磁干扰/ 电磁敏感性电磁敏感性大多数驱动器服从大多数驱动器服从EMC 指导性指导性 2004/108/EC 标准标准 EN61000-6-2:2005 和和EN61000-6-4:2007EMI / EMS 可以通过各种不同的方法予以降低：PWM 开关方案，内部和外部滤波，系统布线EMI (Electromagnetic Interference)