DB41∕T 2259-2022 智能起重机通用技术要求

1、 ICS 53.020.01CCS J 8041河 南 省 地 方 标 准DB41/T 22592022智能起重机通用技术要求2022-04-07发布2022-07-05实施 DB41/T 22592022目次前言. II12345范围. 1规范性引用文件 . 1术语和定义 . 1要求. 1智能起重机评价 . 4附录A（资料性）起重机智能功能清单. 5附录B（资料性）智能起重机评价报告示例. 7I DB41/T 22592022前言本文件按照GB/T 1.12020标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则的规定起草。II DB41/T 22592022智能起重机通用技术要求12范围本

2、文件规定了智能起重机的术语、安全、功能、标识和说明要求以及智能起重机评价。本文件适用于具有智能化功能的起重机。规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T 5226.32GB/T 6067.1GB/T 28264机械电气安全机械电气设备第32部分：起重机械技术条件起重机械安全规程第1部分：总则起重机械安全监控管理系统3术语和定义下列术语和定义适用于本文件。3.13.23.33.4感知感受、接受并转换信息的能力和过程。决策对获取的信息进

3、行处理并作出判断及决定的能力和过程。执行将决策结果进行实施的能力和过程。智能起重机将信息感知系统、智能决策系统与起重机有机融合，实现感知、分析、推理、决策和执行功能，实现人、机、物的交互和融合，代替人工进行感知、决策和执行，能够主动适应工作的起重机。4要求4.1安全4.1.14.1.2智能起重机应符合GB/T 6067.1和GB/T 5226.32的相关规定。智能起重机收到可能造成人身伤害、财产损失的工作指令时，应有识别、提示和采取规避措施的能力。4.1.34.1.4智能起重机应有识别和提示非指定控制装置指令的措施。智能起重机应有识别和处理收到的不完整指令、错误指令的容错措施。1 DB41/T

4、 225920224.1.5智能起重机在动作状态(高度、幅度、路径、轨迹等)改变或供电异常、程序故障等情况下应有不造成人身伤害的措施。4.1.64.1.74.1.84.1.9智能起重机不应因各元件的集成而发生危险(如在布线、接口、安装位置、电磁干扰等方面)。智能起重机不应因互联/互操作等功能的存在而发生危险。智能起重机不应因相互之间的影响或其他意外,而使协同工作的组件发生危险。智能起重机采用的网络技术方案(如协议软件等)及其服务应符合相关标准要求，在得到授权时才能采集传输和保存相关信息并确保其信息安全。4.1.10智能起重机电气设备产生的电磁骚扰不应超过其预期使用环境允许的水平,电气设备还应具

5、有足够的抗电磁干扰能力,使其能在预期环境中正常工作。4.1.11智能起重机的通信系统应有抗干扰防护措施。4.2功能4.2.1作业对象识别4.2.1.1智能起重机应有以下功能：自动识别作业对象的位置、形状、质量、包装方式，并具有校验功能；自动起吊作业对象；自动存放作业对象。4.2.1.2作业对象识别采用的技术宜包括但不限于：条形码识别、射频识别、语音识别、光字符识别、磁识别；图像图形识别、生物特征识别。4.2.2定位和抑摆功能4.2.2.14.2.2.2起重机运行机构、小车运行机构、起升机构、变幅机构和回转机构应有定位功能。根据定位精度要求，起重机各机构宜设置不同的定位模块。每个机构宜采用且不限

6、于以下定位方法：绝对值编码和定点校正定位；激光测距仪；读码尺；格雷母线；图像。4.2.2.3智能起重机应有抑摆功能，抑制各机构动作引起的加（减）速度和负载的提升动作以及风力、摩擦引起的扰动、水平力及结构变形导致重物摆动。4.2.3智能避撞智能起重机应有智能避撞功能。智能起重机避撞宜采用但不限于以下测距方法：红外；激光；超声；雷达；图形图像。4.2.4路径规划2 DB41/T 22592022智能起重机应有规划路径功能，在工作空间中找到一条从起始状态到目标状态、可以避开障碍物的最优路径或次优路径。规划路径依据的优化准则宜采用但不限于：工作代价最小；行走路线最短；行走时间最短。4.2.5路面信息识

7、别4.2.5.14.2.5.2流动式起重机应能准确地识别路面参数，并对其悬架系统进行主动控制。路面信息识别时，宜采用数据融合技术的路面等级识别方法和路面感知系统。4.2.6速度智能控制智能起重机应能根据作业对象、作业环境等因素自动调整各机构的工作速度。4.2.7智能纠偏智能门式起重机宜有智能纠偏功能，并能自动调整两侧支腿偏斜量。智能纠偏功能宜采用测量角位移的方法检测。4.2.8人机交互智能起重机应有人机交互功能。4.2.9状态监控智能起重机应按照GB/T 28264的规定对起重机进行状态监控。4.2.10设备故障诊断4.2.10.1智能起重机宜根据获得的信息，结合设备的工作原理、结构特点、运行

8、参数、历史状况，对已经或正在发生的故障进行分析、判断、确定故障的性质、类别、程度、部位及趋势；对可能发生的故障进行分析、预报，实现预知性维修。4.2.10.2智能起重机发生故障时，系统应能自动记录故障过程的完整信息。4.2.11作业环境自识别4.2.11.1智能起重机应有识别作业环境的能力，识别项目宜包括：a)b)环境温度；环境湿度；c)海拔高度；d)风速风向。4.2.11.2作业环境某一个或多个项目的数值超过智能起重机的预设值时，智能起重机应自主做出决策，并执行相关指令。4.3标识和说明智能起重机各个组件应满足相应标准对标识与说明的要求 ,还应以合适的方式增加以下标识或说明：a)智能化功能及

9、其效果的说明；3 DB41/T 22592022b)c)d)e)各组件的安装、布线、连接、调试的方法说明；各组件间互联/互操作的方法及效果说明；电力负荷需求的说明；其他必要的说明、提示、警告。5智能起重机评价准备5.15.1.15.1.2本文件仅对起重机的智能功能进行符合性评价。进行智能起重机评价时，应准备被评价的起重机及以下资料：起重机智能功能评价清单，其智能功能可参考附录A；设计文件，包括总图、电气原理图、液压原理图等；至少包括完整智能功能描述的使用说明书；其他的技术资料。5.2方案5.2.1评价时应根据被评价智能起重机的状况和相关技术资料，在充分分析起重机智能功能的基础上，制定评价方案，

10、并根据评价方案规定的程序和方法，逐项进行评价。5.2.2各个项目的评价方法可选用试验方法或评估方法。注1：试验方法适用于通过客观试验对智能功能进行定量或定性的评价。注2：评估方法适用于客观试验无法获得定量或定性结果，需要结合模拟、仿真或主观评价结果对智能功能进行的评价。5.3报告5.3.15.3.2评价工作结束后，应出具评价报告，评价报告示例见附录B。评价报告应至少包含以下内容：报告封面；制造单位信息；产品基本信息；评价依据；评价项目及要求；评价结果及结论。5.3.3评价报告中的“评价结果”项，应详细描述评价结果，可以量化的应量化，不能量化的应定性描述。5.3.4评价报告中的“评价结论”项应填

11、写“符合”或“不符合”。4 DB41/T 22592022A附录 A（资料性）起重机智能功能清单A.1A.2起重机智能功能清单见表A.1。表A.1中列出的功能是基于当前技术及应用现状给出的典型的起重机智能功能，编制智能功能说明书或智能功能清单时可参考，同时考虑到智能化技术及应用的快速发展，除表A.1规定的智能功能外，也可以列出其他智能功能。表A.1起重机智能功能清单序号1功能功能描述评价方法备注作业对象识别能够感知、判断、识别作业对象试验方法 评估方法试验方法 评估方法试验方法 评估方法起升机构可以感知起重机当前工作状况，实现定2位功能小车运行机构可以感知起重机当前工作状况，实3现定位功能起重

12、机运行机构可以感知起重机当前工作状况， 试验方法实现定位功能评估方法评估方法评估方法评估方法评估方法评估方法评估方法评估方法评估方法4定位功能变幅机构可以感知起重机当前工作状况，实现定 试验方法位功能5回转机构可以感知起重机当前工作状况，实现定 试验方法位功能6起升机构可以感知起重机当前工作状况，抑制作 试验方法业对象摆动7小车运行机构可以感知起重机当前工作状况，抑 试验方法制作业对象摆动8起重机运行机构可以感知起重机当前工作状况， 试验方法抑制作业对象摆动9抑摆功能变幅机构可以感知起重机当前工作状况，抑制作 试验方法业对象摆动10111213141516回转机构可以感知起重机当前工作状况，抑

13、制作 试验方法业对象摆动感知作业区域静止及移动障碍物，实现智能避撞 试验方法功能智能避撞试验方法 评估方法试验方法 评估方法路径规划感知作业区域状况，自主进行路径规划感知路面信息，自主调整工作状态路面信息识别起升机构具有速度感知功能，可以根据作业状况 试验方法自主调整工作速度评估方法评估方法速度智能控制小车运行机构具有速度感知功能，可以根据作业 试验方法状况自主调整工作速度5 DB41/T 22592022表A.1起重机智能功能清单（续）序号功能功能描述评价方法备注起重机运行机构具有速度感知功能，可以根据作业试验方法状况自主调整工作速度评估方法评估方法评估方法17变幅机构具有速度感知功能，可以

14、根据作业状况自试验方法主调整工作速度1819速度智能控制回转机构具有速度感知功能，可以根据作业状况自试验方法主调整工作速度2021222324252627282930313233343536智能纠偏人机交互能够感知大车偏斜，并自主纠偏具有人机交互功能试验方法 评估方法试验方法 评估方法试验方法 评估方法试验方法 评估方法试验方法 评估方法试验方法 评估方法试验方法 评估方法试验方法 评估方法试验方法 评估方法试验方法 评估方法试验方法 评估方法试验方法 评估方法试验方法 评估方法试验方法 评估方法试验方法 评估方法试验方法 评估方法试验方法 评估方法可以监控起升机构制动器的开闭可以监控抗风防滑装置工作状况可以监控联锁保护状态可以监控工况设置状态监控可以监控供电电缆卷筒状态可以监控架桥机过孔工况可以监控超速保护情况可以监控防后倾状况具有故障诊断功能设备故障诊断具有预知性维修功能感知环境温度，并做出决策感知环境湿度，并做出决策感知海拔高度，并做出决策感知风速风向，并做出决策采用的技术或功能描述作业环境自识别其他6 DB41/T 22592022AB附录 B（资料性）智能起重机评价报告示例评价报告报告编号