自动焊钳基础培训教材 - 2015.12.09

1、1 佛山培训科/佛山整车制造部焊装车间H-VE-4/T-F-PR-2焊装车间自动焊钳基础培训教材部门 Division佛山培训科培训科整车制造部焊装车间版本号 Version01更新日期 Date2015-12-162 佛山培训科/佛山整车制造部焊装车间H-VE-4/T-F-PR-2自动自动气伺服气伺服焊钳焊钳3 佛山培训科/佛山整车制造部焊装车间H-VE-4/T-F-PR-2目录目录4 佛山培训科/佛山整车制造部焊装车间H-VE-4/T-F-PR-25 佛山培训科/佛山整车制造部焊装车间H-VE-4/T-F-PR-2C型枪X型枪主气缸平衡缸平衡缸主气缸主要用于垂直的材料片和有限的空间主要用于

2、水平的材料片和需要迂回避障场合自动焊钳类型6 佛山培训科/佛山整车制造部焊装车间H-VE-4/T-F-PR-2C型枪6自动焊钳类型7 佛山培训科/佛山整车制造部焊装车间H-VE-4/T-F-PR-2X型枪7剪刀机构自动焊钳类型8 佛山培训科/佛山整车制造部焊装车间H-VE-4/T-F-PR-2自动焊钳自动焊钳结构组成主气缸平衡缸摇臂（L型）钳臂机架变压器、阀岛总成9 佛山培训科/佛山整车制造部焊装车间H-VE-4/T-F-PR-2自动焊钳各主要组成功用机架安装固定各总成主气缸提供焊接压力与焊接行程平衡缸平衡两钳臂的压力，使焊接件不变形变压器、阀岛总成变压器提供合适的焊接电压与电流阀岛集成电气控

3、制模块与气动控制模块各外部管路的接线端钳臂传导电流承受焊接压力10 佛山培训科/佛山整车制造部焊装车间H-VE-4/T-F-PR-2自动焊钳自动焊钳系统架构11 佛山培训科/佛山整车制造部焊装车间H-VE-4/T-F-PR-2自动焊钳自动焊钳气伺服系统-架构12 佛山培训科/佛山整车制造部焊装车间H-VE-4/T-F-PR-2气动原理自动焊钳13 佛山培训科/佛山整车制造部焊装车间H-VE-4/T-F-PR-2气动原理自动焊钳14 佛山培训科/佛山整车制造部焊装车间H-VE-4/T-F-PR-2气动原理自动焊钳15 佛山培训科/佛山整车制造部焊装车间H-VE-4/T-F-PR-2自动焊钳自动焊

4、钳气伺服系统各主要组成介绍主气缸16 佛山培训科/佛山整车制造部焊装车间H-VE-4/T-F-PR-2自动焊钳自动焊钳气伺服系统各主要组成介绍主气缸17 佛山培训科/佛山整车制造部焊装车间H-VE-4/T-F-PR-2自动焊钳自动焊钳气伺服系统各主要组成介绍阀岛18 佛山培训科/佛山整车制造部焊装车间H-VE-4/T-F-PR-2自动焊钳自动焊钳气伺服系统各主要组成介绍阀岛19 佛山培训科/佛山整车制造部焊装车间H-VE-4/T-F-PR-2 MPYE为比例方向阀，利用比例控制技术，阀口开度可连续变化。可以实现方向控制和流量控制，控制主气缸的方向和速度。主气缸控制阀动态性高损耗小寿命长自动焊钳

5、自动焊钳20 佛山培训科/佛山整车制造部焊装车间H-VE-4/T-F-PR-2平衡缸控制焊枪结构气口连接方式气缸类型： ADN 型气缸、D型气缸缸径： 32 、 50、 63平衡焊枪自身的重力补偿焊接点的位置gungunPP压差定义：P=P4-P2 当P 0时 活塞杆伸出 fixed stop状态 当P 机器人可移动机器人可移动焊枪关闭信号焊枪关闭信号焊枪打开信号焊枪打开信号平衡缸复位信号平衡缸复位信号- 9 bar机器人设定的机器人设定的平衡缸压力平衡缸压力自动焊钳42 佛山培训科/佛山整车制造部焊装车间H-VE-4/T-F-PR-2平衡缸参数优化1/3 (准备)42平衡缸参数设置如下下载数

6、据准备启动平衡缸点击PC control 点击Release positioning点击Set position valid 和gun open输入设定位置10 mm选择 without force (焊枪不闭合)设定平衡缸压力位0 bar 点击 gun close (平衡缸被激活)自动焊钳43 佛山培训科/佛山整车制造部焊装车间H-VE-4/T-F-PR-2平衡缸参数优化2/3 (焊枪闭合) 通过机器人信号设定平衡缸压力-设置压力升高幅度(初始值: 0 bar) -闭合焊枪，再打开焊枪-调整平衡缸的压力，直至焊枪能够用手自由推动，并且能在任意位置停稳，不发生缓慢移动43压力升高过程(克服摩擦

7、力)-设定压力升高幅度为 0.5 bar-下载数据-闭合焊枪，再打开焊枪-调整设定值，直到固定电极能够自动往焊件处移动-常用值为0,5-1,5 bar / 50 150 ms12Pt压力升高幅度机器人设定的平衡缸压力焊枪闭合信号平衡缸复位压力 (-10bar)自动焊钳44 佛山培训科/佛山整车制造部焊装车间H-VE-4/T-F-PR-2平衡缸参数优化3/3 (焊枪闭合) 44焊枪必须柔和地返回零点位置准备压力下降- 机器人设定平衡缸压力，是焊枪处于浮动状态- 设定压力下降时间为1000ms- 设定 压力下降幅度为 0.0 bar 调整压力下降- 闭合焊枪，再打开焊枪- 增加压力下降值，直到焊枪

8、能柔和地回原点位置- 常用值1,0-3,0 bar调整压力下降持续时间- 减小压力下降时间，使焊枪回到原点位置之后， 立马能将平衡缸压力设为-10bar - 常用值100 300 ms- 下载数据注意: 机器人等待平衡缸已复位信号出现后才动作12Pt压力下降机器人设定的平衡缸压力焊枪打开信号平衡缸复位压力(-10bar)平衡缸复位信号12自动焊钳45 佛山培训科/佛山整车制造部焊装车间H-VE-4/T-F-PR-2保存项目数据451. 点击 save project as - Select folder2. 输入文件名xxxx.spz3. 点击打印4. 参数列表将被打印出来Inbetriebn

9、ahme ist abgeschlossen !自动焊钳46 佛山培训科/佛山整车制造部焊装车间H-VE-4/T-F-PR-2焊枪系统参数设定1/2 (焊枪参数)最大电极距离 mm- 最大电极距离在轴零点标定时设置- 检查信号Gun is referenced 和 信号 gun ready !最小电极力 N- 输入允许的最小电极夹紧力最大电极力 N- 防止焊枪过载- 输入最大允许的电极力电极力功能测试 N- 输入电极力，用于不加焊接件时运行摩擦力警告/报错 N -如果摩擦力值超过最大允许值，总线中有一个位会被置“1”46枪号- 机器人发送枪的代号给控制器- 如果发送的枪号与控制器中枪的代号 不

10、同，则Invalid gun code 被置“1” - 下载参数自动焊钳47 佛山培训科/佛山整车制造部焊装车间H-VE-4/T-F-PR-2每次打磨最大增加量检查电极帽是否在每次打磨之后都变小了。0mm 意为每次打磨之后，电极帽都要变小。注：由于打磨时的电极残留，可能使电极帽“变厚”。每次打磨最大减小量，检查每次的打磨量焊枪系统参数设置2/2 (电极帽)电极帽使用寿命 输入最大的磨损量. 每次打磨之后，“打磨后测量”会被执行一次固定/移动电极帽的剩余高度输入所用过的（使用寿命到达的）电极帽的高度。可以在计算TCP的时候补偿非对称磨损。几何公差检测更换电极帽之后检测(信号位 和 需要置“1”)

11、如果超出公差值， 被置“1”电极帽安装公差 在更换电极帽后，机器人会把电极帽压装在电极轴上，如果这个过程中，电极帽丢失的话 能够自动检测出来。焊接过程中若出现电极帽折断、丢失，也可检测出。47自动焊钳48 佛山培训科/佛山整车制造部焊装车间H-VE-4/T-F-PR-2调整控制器参数-激活 PC Control -按下Release positioning, position valid, gun open, robot in automatic-输入新的设定位置，让电极移动-在定位时没有过冲，就要增加比例增益系数“K0”-增加速度增益参数K1，以减小定位过过程中的震荡-增加加速度增益参数K2

12、 ，以补偿摩擦力作用-当气缸在接近目标位置时发生过冲，增加阻尼增益系数K3-检查比例阀的控制信号(绿色)和实际位置信号(红色)48- K0 常用值(2500 - 4500)- K1常用值(0 - 600)- K2常用值(0 - 100)- K3常用值(0 - 4000)自动焊钳49 佛山培训科/佛山整车制造部焊装车间H-VE-4/T-F-PR-2固件升级连接控制器打开Firmware download点击open选择文件 xxx.mhx点击Start所选固件将被下载到控制器49自动焊钳50 佛山培训科/佛山整车制造部焊装车间H-VE-4/T-F-PR-2模拟第七轴功能-点击上图所示的图标-设置

13、最大的速度和加速度-输入设定位置，如：10mm - 100mm - 10mm-在输入设定位置之后信号采集（Trace）会马上启动-检查采集结果-可以适当调整第七轴参数50Ka 暂时不起作用软件调试自动焊钳51 佛山培训科/佛山整车制造部焊装车间H-VE-4/T-F-PR-2第7轴先导控制设定调整 Kv 静态值: (C枪直径. 90 mm = 60)(X枪直径. 140 mm = 70)51没有先导控制调整 Kv 动态值: (所用枪都用100) 软件调试自动焊钳52 佛山培训科/佛山整车制造部焊装车间H-VE-4/T-F-PR-2在不同速度下的第7轴先导控制功能最大轮廓追踪误差= 2.0 mm最

14、大速度: 170 mm/ s52最大轮廓追踪误差= 3.0 mm最大速度: 290 mm/ s最大轮廓追踪误差= 4.5 mm最大速度: 450 mm/ s当距离大于 15 mm的时候，机器人就会产生一个轮廓跟随错误。机器人 IPO 周期 是 12 ms， 最大速度是500mm/s的话，每个IPO周期能运动6mm气伺服增益调节需要先导控制才能实现高的电极速度。软件调试自动焊钳53 佛山培训科/佛山整车制造部焊装车间H-VE-4/T-F-PR-2工具中点跟踪(TCP) 示教之后电极位置= 10mm(C枪) TCP = 0 mm电极磨损= 0mm5320 mm15mm5mm20 mm15 mm15

15、 mm10 mm10mm15 mm15 mm没有机器人补偿TCP to robot = 5 mm固定电极磨损= 5 mm移动电极磨损= 5 mm没有补偿，闭合时间会增加有机器人补偿补偿固定电极= 5 mm补偿移动电极 = 10 mm 机器人向固定电极补偿1倍的TCP值机器人向移动电极补偿2倍的TCP值软件调试自动焊钳54 佛山培训科/佛山整车制造部焊装车间H-VE-4/T-F-PR-2当前值显示54主气缸气缸位置电极位置 平衡缸实际压差实际电极力 (100 N /分度)气缸两腔压差报错信息负载电源状态(保护门关闭)根据压差计算出的气缸力焊点数目定位数目 在力校准时测量出的移动电极臂重量焊枪闭合

16、时测量出的重力焊枪闭合时的重力补偿焊枪闭合时的实际摩擦力值固定电极臂打磨后的磨损值(来自机器人补偿)两个电极臂的打磨后总的电极帽磨损测量出的焊板厚度当电极力达到80%时，焊枪闭合的时间。软件调试自动焊钳55 佛山培训科/佛山整车制造部焊装车间H-VE-4/T-F-PR-2设定值显示55来自机器人的位置设定信号来自机器人的电极力设定信号来自机器人的平衡缸压力设定信号基于机器人的信号输出所判断出的当前焊枪状态软件调试自动焊钳56 佛山培训科/佛山整车制造部焊装车间H-VE-4/T-F-PR-257 佛山培训科/佛山整车制造部焊装车间H-VE-4/T-F-PR-2自动焊钳气伺服工作原理介绍一般故障排

17、除58 佛山培训科/佛山整车制造部焊装车间H-VE-4/T-F-PR-2自动焊钳气伺服工作原理介绍一般故障排除59 佛山培训科/佛山整车制造部焊装车间H-VE-4/T-F-PR-2自动焊钳气伺服工作原理介绍一般故障排除FESTO模块损坏60 佛山培训科/佛山整车制造部焊装车间H-VE-4/T-F-PR-261 佛山培训科/佛山整车制造部焊装车间H-VE-4/T-F-PR-2自动焊钳维护保养一、自动焊钳保养流程形成纸质文档并让保养人签字形成纸质文档并让测量人签字形成纸质文档并让测试人签字检查部件是否磨损检查密封是否磨损62 佛山培训科/佛山整车制造部焊装车间H-VE-4/T-F-PR-2自动焊钳

18、维护保养二、自动焊钳-三坐标测量3.1、建立坐标系3.2、按图纸测量各个要点3.3、X方向测量3.4、Y方向测量3.5、Z方向测量3.6、测量都合格，打印报告存档3.7、在调正过程如动过重点部位 的螺栓请力矩校准，点漆63 佛山培训科/佛山整车制造部焊装车间H-VE-4/T-F-PR-2自动焊钳维护保养三、自动焊钳-功能测试4.1、轴，压力标定4.2、动作测试4.3、焊接测试 4.4、电流测试4.5、电压测4.6、水流量测试64 佛山培训科/佛山整车制造部焊装车间H-VE-4/T-F-PR-2自动焊钳维护保养四、自动焊钳-入库并填写记录将保养文件、三坐标文件和测试文件打印出来，一式两份，让各负责人签字，班组长签字确认后，一份留班组保存，另一份随交接班交到工段TPM负责人处保存，形成焊钳保养测试档案库焊钳型号：出厂编号：焊钳保养内容 焊钳的全面检查更换易损件信息 焊钳凊擦 气缸保养 极臂，电极杆、水气管，接头等铜件检查 力矩校准，点漆保养人：日期：班组长：日期：焊钳测试 轴，压力标定轴标定把festo上标定完信息打印出来签字、写上日期即可压力标定 动作测试A7模式焊钳动作是否正常 正常 不正常平衡缸动作是否正