机器视觉培训教程第四讲汇编

1、中国机器视觉行业门户网站中国机器视觉行业门户网站机器视觉培训系列教程机器视觉培训系列教程基础入门培训基础入门培训2005年年9月月22日日25日北京日北京北京美视博文网络信息技术有限公司北京美视博文网络信息技术有限公司机器视觉机器视觉算法算法概述概述机器视觉培训系列教程（基础入门培训）机器视觉培训系列教程（基础入门培训）第四讲第四讲版权版权北京美视博文网络信息技术有限公司北京美视博文网络信息技术有限公司机器视觉培训系列教程机器视觉培训系列教程基础入门培训基础入门培训第四讲：机器视觉算法概述第四讲：机器视觉算法概述q 为什么需要学习算法为什么需要学习算法q 视觉算法的特点视觉算法的特点q 图像处

2、理基本步骤图像处理基本步骤q 图像预处理图像预处理第一节第一节 图像预处理图像预处理版权版权北京美视博文网络信息技术有限公司北京美视博文网络信息技术有限公司机器视觉培训系列教程（基础入门培训）机器视觉培训系列教程（基础入门培训）第一节：第一节：图像预处理图像预处理内容提要内容提要第四讲：机器视觉算法概述第四讲：机器视觉算法概述一、一、为什么需要学习算法为什么需要学习算法版权版权北京美视博文网络信息技术有限公司北京美视博文网络信息技术有限公司机器视觉培训系列教程（基础入门培训）机器视觉培训系列教程（基础入门培训）第一节：第一节：图像预处理图像预处理q 对机器视觉有更深入的理解对机器视觉有更深入的

3、理解q 便于理解和分析处理结果便于理解和分析处理结果q 更加灵活的选用或设计新算法更加灵活的选用或设计新算法第四讲：机器视觉算法概述第四讲：机器视觉算法概述二、二、视觉算法的特点视觉算法的特点版权版权北京美视博文网络信息技术有限公司北京美视博文网络信息技术有限公司机器视觉培训系列教程（基础入门培训）机器视觉培训系列教程（基础入门培训）第一节：第一节：图像预处理图像预处理q 机器视觉算法是图像处理算法的子集机器视觉算法是图像处理算法的子集q 机器视觉算法针对工业应用的特点：机器视觉算法针对工业应用的特点： 可控的照明条件可控的照明条件 对被检工件有先验知识对被检工件有先验知识 需要高效率、高可靠

4、性和高重复性需要高效率、高可靠性和高重复性 对智能要求不高对智能要求不高q 视觉算法中所称的图像，是由像素表达出来的明暗信息组成视觉算法中所称的图像，是由像素表达出来的明暗信息组成的二维数组，其中每个像素代表该位置的图像的二维数组，其中每个像素代表该位置的图像0255的灰的灰度值。其数字表达式为：度值。其数字表达式为：),(yxI第四讲：机器视觉算法概述第四讲：机器视觉算法概述版权版权北京美视博文网络信息技术有限公司北京美视博文网络信息技术有限公司机器视觉培训系列教程（基础入门培训）机器视觉培训系列教程（基础入门培训）第一节：第一节：图像预处理图像预处理三、图像处理的基本步骤三、图像处理的基本

5、步骤预处理原始图像/像素增强的图像/像素图像分割特征提取点、线、区域特征值低高第四讲：机器视觉算法概述第四讲：机器视觉算法概述版权版权北京美视博文网络信息技术有限公司北京美视博文网络信息技术有限公司机器视觉培训系列教程（基础入门培训）机器视觉培训系列教程（基础入门培训）第一节：第一节：图像预处理图像预处理四、图像预处理（四、图像预处理（1 1）q 图像预处理目的图像预处理目的图像增强图像增强噪音去除噪音去除图像单纯化图像单纯化q 图像预处理算法通常包括：图像预处理算法通常包括：滤波：高通、低通滤波：高通、低通形态处理：形态处理： erosion/dilation/open/close eros

6、ion/dilation/open/close图像算数：、图像算数：、X X、二值处理二值处理第四讲：机器视觉算法概述第四讲：机器视觉算法概述版权版权北京美视博文网络信息技术有限公司北京美视博文网络信息技术有限公司机器视觉培训系列教程（基础入门培训）机器视觉培训系列教程（基础入门培训）第一节：第一节：图像预处理图像预处理四、图像预处理（四、图像预处理（2 2），滤波（），滤波（1 1）q 需要下列要素：需要下列要素：原始图像：原始图像：处理后的图像：处理后的图像： 一一2D2D模板：模板： q 滤波算法如下：滤波算法如下：),(yxS),(yxD),(yxK),(),(),(),(),(101

7、01nmKynxmSyxKyxSyxDNnMmMNM， N 为K的尺寸第四讲：机器视觉算法概述第四讲：机器视觉算法概述版权版权北京美视博文网络信息技术有限公司北京美视博文网络信息技术有限公司机器视觉培训系列教程（基础入门培训）机器视觉培训系列教程（基础入门培训）第一节：第一节：图像预处理图像预处理四、图像预处理（四、图像预处理（2 2），滤波（），滤波（2 2）q 从图像上来理解滤波从图像上来理解滤波模板原图第四讲：机器视觉算法概述第四讲：机器视觉算法概述版权版权北京美视博文网络信息技术有限公司北京美视博文网络信息技术有限公司机器视觉培训系列教程（基础入门培训）机器视觉培训系列教程（基础入门培

8、训）第一节：第一节：图像预处理图像预处理 四、图像预处理（四、图像预处理（2 2），滤波（），滤波（3 3）q 模板决定滤波的种类模板决定滤波的种类q 高通滤波：高通滤波：增强对比度增强对比度q 低通滤波低通滤波降低噪音降低噪音q SobelSobel提取边缘提取边缘010151010111111111101202101121000121X方向 Y方向第四讲：机器视觉算法概述第四讲：机器视觉算法概述版权版权北京美视博文网络信息技术有限公司北京美视博文网络信息技术有限公司机器视觉培训系列教程（基础入门培训）机器视觉培训系列教程（基础入门培训）第一节：第一节：图像预处理图像预处理 四、图像预处理（

9、四、图像预处理（3 3），形态处理（），形态处理（1 1）q 处理过程同滤波相似处理过程同滤波相似模板沿着图像移动计算模板沿着图像移动计算中心点像素由模板所覆盖的邻域像素替换中心点像素由模板所覆盖的邻域像素替换q 替换算法替换算法基于邻域像素排序基于邻域像素排序可设置无关像素可设置无关像素0101110101 1 有效有效0 0 无关无关模板下有效像素的灰度值按大模板下有效像素的灰度值按大小排序小排序模板模板原图像原图像010111010第四讲：机器视觉算法概述第四讲：机器视觉算法概述版权版权北京美视博文网络信息技术有限公司北京美视博文网络信息技术有限公司机器视觉培训系列教程（基础入门培训）机

10、器视觉培训系列教程（基础入门培训）第一节：第一节：图像预处理图像预处理 四、图像预处理（四、图像预处理（3 3），形态处理（），形态处理（1 1）q 基本形态算子基本形态算子腐蚀腐蚀(erosion)(erosion)：取最小值：取最小值膨胀膨胀(dilation)(dilation)：取最大值：取最大值中值滤波中值滤波(Median filter)(Median filter)：取中间值：取中间值q 复合形态算子复合形态算子OpenOpen： Erosion + Dilation Erosion + Dilation 去除毛刺去除毛刺CloseClose： Dilation + Erosio

11、n Dilation + Erosion 聚类聚类Top HatTop Hat： Source - opened (closed) Source - opened (closed)第四讲：机器视觉算法概述第四讲：机器视觉算法概述版权版权北京美视博文网络信息技术有限公司北京美视博文网络信息技术有限公司机器视觉培训系列教程（基础入门培训）机器视觉培训系列教程（基础入门培训）第一节：第一节：图像预处理图像预处理 四、图像预处理（四、图像预处理（4 4），二值处理），二值处理q 门限种类门限种类单门限：将图像像素分单门限：将图像像素分2 2类类双门限：将图像像素分双门限：将图像像素分3 3类类q 门限

12、选取方式门限选取方式手动选取：手动选取： 如如 绝对值、相对值等绝对值、相对值等自动选取：自动选取： 如如 最佳门限最佳门限 原图像单门限双门限第四讲：机器视觉算法概述第四讲：机器视觉算法概述版权版权北京美视博文网络信息技术有限公司北京美视博文网络信息技术有限公司机器视觉培训系列教程（基础入门培训）机器视觉培训系列教程（基础入门培训）第一节：第一节：图像预处理图像预处理 四、图像预处理（四、图像预处理（4 4），图像算数），图像算数q 操作符包括：操作符包括：加、减、乘、除加、减、乘、除逻辑算子逻辑算子ANDAND、OROR、INVERTINVERT、XORXORq 例子：例子：讨论讨论与与答

13、疑答疑版权版权北京美视博文网络信息技术有限公司北京美视博文网络信息技术有限公司机器视觉培训系列教程（基础入门培训）机器视觉培训系列教程（基础入门培训）第一节：第一节：图像预处理图像预处理第四讲：机器视觉算法概述第四讲：机器视觉算法概述第四讲：机器视觉算法概述第四讲：机器视觉算法概述q图像处理算法图像处理算法q视觉系统标定视觉系统标定第二节第二节 图像处理与标定图像处理与标定版权版权北京美视博文网络信息技术有限公司北京美视博文网络信息技术有限公司机器视觉培训系列教程（基础入门培训）机器视觉培训系列教程（基础入门培训）第二节：图像处理与标定第二节：图像处理与标定内容提要内容提要第四讲：机器视觉算法

14、概述第四讲：机器视觉算法概述版权版权北京美视博文网络信息技术有限公司北京美视博文网络信息技术有限公司机器视觉培训系列教程（基础入门培训）机器视觉培训系列教程（基础入门培训）第二节：图像处理与标定第二节：图像处理与标定一、图像处理算法（一、图像处理算法（1 1）q 斑点分析斑点分析q 模板匹配模板匹配q 几何特征匹配几何特征匹配q 边缘检测边缘检测q 拟合测量工具拟合测量工具第四讲：机器视觉算法概述第四讲：机器视觉算法概述版权版权北京美视博文网络信息技术有限公司北京美视博文网络信息技术有限公司机器视觉培训系列教程（基础入门培训）机器视觉培训系列教程（基础入门培训）第二节：图像处理与标定第二节：图

15、像处理与标定一、图像处理算法（一、图像处理算法（1 1）：斑点分析（）：斑点分析（1 1）q 联通区域的几何特征分析联通区域的几何特征分析q 广泛应用于缺陷检验，物体定位、辨识等广泛应用于缺陷检验，物体定位、辨识等第四讲：机器视觉算法概述第四讲：机器视觉算法概述版权版权北京美视博文网络信息技术有限公司北京美视博文网络信息技术有限公司机器视觉培训系列教程（基础入门培训）机器视觉培训系列教程（基础入门培训）第二节：图像处理与标定第二节：图像处理与标定一、图像处理算法（一、图像处理算法（1 1）：斑点分析（）：斑点分析（2 2）q图像分割图像分割将感兴趣区域从背景中分割出来将感兴趣区域从背景中分割出

16、来单门限单门限/ /双门限分割双门限分割固定门限选取固定门限选取/ /自动门限选取自动门限选取第四讲：机器视觉算法概述第四讲：机器视觉算法概述版权版权北京美视博文网络信息技术有限公司北京美视博文网络信息技术有限公司机器视觉培训系列教程（基础入门培训）机器视觉培训系列教程（基础入门培训）第二节：图像处理与标定第二节：图像处理与标定一、图像处理算法（一、图像处理算法（1 1）：斑点分析（）：斑点分析（3 3）q标记联通区域标记联通区域将相连的像素组成相连区域，并将相连的像素组成相连区域，并给每一块相连区域分配唯一的标记给每一块相连区域分配唯一的标记第四讲：机器视觉算法概述第四讲：机器视觉算法概述版

17、权版权北京美视博文网络信息技术有限公司北京美视博文网络信息技术有限公司机器视觉培训系列教程（基础入门培训）机器视觉培训系列教程（基础入门培训）第二节：图像处理与标定第二节：图像处理与标定一、图像处理算法（一、图像处理算法（1 1）：斑点分析（）：斑点分析（4 4）q特征提取特征提取计算联通区域的几何特征计算联通区域的几何特征第四讲：机器视觉算法概述第四讲：机器视觉算法概述版权版权北京美视博文网络信息技术有限公司北京美视博文网络信息技术有限公司机器视觉培训系列教程（基础入门培训）机器视觉培训系列教程（基础入门培训）第二节：图像处理与标定第二节：图像处理与标定一、图像处理算法（一、图像处理算法（1

18、 1）：斑点分析（）：斑点分析（5 5）q常用的几何特征包括常用的几何特征包括面积、重心、中心、最小包围矩形面积、重心、中心、最小包围矩形(minimum (minimum bounding box)bounding box)、最窄包围矩形、最窄包围矩形(feret (feret bounding box) bounding box) 、Convex HullConvex Hull、矩、矩(moment (moment of inertia); of inertia); 最亮点、最暗点、平均灰度、最亮点、最暗点、平均灰度、灰度方差灰度方差 最小包围矩形最窄包围矩形原图像第四讲：机器视觉算法概述

19、第四讲：机器视觉算法概述版权版权北京美视博文网络信息技术有限公司北京美视博文网络信息技术有限公司机器视觉培训系列教程（基础入门培训）机器视觉培训系列教程（基础入门培训）第二节：图像处理与标定第二节：图像处理与标定一、图像处理算法（一、图像处理算法（2 2）：模版匹配（）：模版匹配（1 1）q 通过学习寻找物体通过学习寻找物体q 典型应用：图像对位、寻找物体等典型应用：图像对位、寻找物体等第四讲：机器视觉算法概述第四讲：机器视觉算法概述版权版权北京美视博文网络信息技术有限公司北京美视博文网络信息技术有限公司机器视觉培训系列教程（基础入门培训）机器视觉培训系列教程（基础入门培训）第二节：图像处理与

20、标定第二节：图像处理与标定一、图像处理算法（一、图像处理算法（2 2）：模版匹配（）：模版匹配（2 2）q 基本原理基本原理 两个步骤两个步骤学习学习寻找寻找学习学习寻找寻找模板图模板图图像图像第四讲：机器视觉算法概述第四讲：机器视觉算法概述版权版权北京美视博文网络信息技术有限公司北京美视博文网络信息技术有限公司机器视觉培训系列教程（基础入门培训）机器视觉培训系列教程（基础入门培训）第二节：图像处理与标定第二节：图像处理与标定一、图像处理算法（一、图像处理算法（2 2）：模版匹配（）：模版匹配（3 3）q 常用的方法：归一化相关常用的方法：归一化相关 normalized correlatio

21、nnormalized correlation同滤波运算相似：需要原图和模板同滤波运算相似：需要原图和模板模板学习的有唯一特征的物体图像模板学习的有唯一特征的物体图像匹配参数匹配参数score(xscore(x，y)y)表达相似程度表达相似程度2/12_2_),(),(),(),(),(),(),(mnmnnmKnmKnymxSnymxSKnmKnymxSnymxSyxscorescore(xscore(x，y) y) 取值范围：取值范围： -1 -1 1 11 1： 完全一样完全一样0 0： 图像无特征图像无特征( (均匀背景均匀背景) )-1-1： 完全相反完全相反第四讲：机器视觉算法概述

22、第四讲：机器视觉算法概述版权版权北京美视博文网络信息技术有限公司北京美视博文网络信息技术有限公司机器视觉培训系列教程（基础入门培训）机器视觉培训系列教程（基础入门培训）第二节：图像处理与标定第二节：图像处理与标定一、图像处理算法（一、图像处理算法（2 2）：模版匹配（）：模版匹配（4 4）匹配系数为0匹配系数为0匹配系数为0。98匹配系数为0。2第四讲：机器视觉算法概述第四讲：机器视觉算法概述版权版权北京美视博文网络信息技术有限公司北京美视博文网络信息技术有限公司机器视觉培训系列教程（基础入门培训）机器视觉培训系列教程（基础入门培训）第二节：图像处理与标定第二节：图像处理与标定q 速度优化多极

23、匹配速度优化多极匹配一、图像处理算法（一、图像处理算法（2 2）：模版匹配（）：模版匹配（5 5）匹配匹配匹配匹配匹配匹配匹配匹配第四讲：机器视觉算法概述第四讲：机器视觉算法概述版权版权北京美视博文网络信息技术有限公司北京美视博文网络信息技术有限公司机器视觉培训系列教程（基础入门培训）机器视觉培训系列教程（基础入门培训）第二节：图像处理与标定第二节：图像处理与标定q 旋转变化旋转变化q 比例尺变化比例尺变化q 无关像素设置无关像素设置一、图像处理算法（一、图像处理算法（2 2）：模版匹配（）：模版匹配（6 6）红圈里的像素不红圈里的像素不匹配匹配第四讲：机器视觉算法概述第四讲：机器视觉算法概述

24、版权版权北京美视博文网络信息技术有限公司北京美视博文网络信息技术有限公司机器视觉培训系列教程（基础入门培训）机器视觉培训系列教程（基础入门培训）第二节：图像处理与标定第二节：图像处理与标定q 通常基于明显的边缘点通常基于明显的边缘点在学习及运行的过程中，提取边缘点的几何特征。并对在学习及运行的过程中，提取边缘点的几何特征。并对这些几何待征进行比较这些几何待征进行比较可靠性高、快速可靠性高、快速一、图像处理算法（一、图像处理算法（3 3）：几何特征匹配（）：几何特征匹配（1 1）匹配中只采用了有特匹配中只采用了有特征的红色点集征的红色点集部分遮挡部分遮挡特征不完整特征不完整非均匀亮度分布非均匀亮

25、度分布第四讲：机器视觉算法概述第四讲：机器视觉算法概述版权版权北京美视博文网络信息技术有限公司北京美视博文网络信息技术有限公司机器视觉培训系列教程（基础入门培训）机器视觉培训系列教程（基础入门培训）第二节：图像处理与标定第二节：图像处理与标定q 什么是几何特征：什么是几何特征：几何特征是在图像中，明暗交界处的边缘线或轮廓几何特征是在图像中，明暗交界处的边缘线或轮廓几何特征分封闭式及开放式两种几何特征分封闭式及开放式两种一、图像处理算法（一、图像处理算法（3 3）：几何特征匹配（）：几何特征匹配（2 2）封闭式几何特征封闭式几何特征开放式几何特征开放式几何特征图像图像第四讲：机器视觉算法概述第四

26、讲：机器视觉算法概述一、图像处理算法（一、图像处理算法（3 3）：几何特征匹配（）：几何特征匹配（3 3）版权版权北京美视博文网络信息技术有限公司北京美视博文网络信息技术有限公司机器视觉培训系列教程（基础入门培训）机器视觉培训系列教程（基础入门培训）第二节：图像处理与标定第二节：图像处理与标定q 撮几何特征的基本步骤撮几何特征的基本步骤图像图像全部特征全部特征特征模版特征模版特征提取特征提取模版生成模版生成第四讲：机器视觉算法概述第四讲：机器视觉算法概述一、图像处理算法（一、图像处理算法（3 3）：几何特征匹配（）：几何特征匹配（4 4）版权版权北京美视博文网络信息技术有限公司北京美视博文网络

27、信息技术有限公司机器视觉培训系列教程（基础入门培训）机器视觉培训系列教程（基础入门培训）第二节：图像处理与标定第二节：图像处理与标定q 几何特征点的描述几何特征点的描述几何特征点通常是以几何特征点通常是以“特征清单特征清单”形式的数据结构进行描形式的数据结构进行描述述特征点为图像中明暗边界轮廓上的点，其信息包括特征点为图像中明暗边界轮廓上的点，其信息包括点坐标位置点坐标位置点与邻近点的几何关系点与邻近点的几何关系点的极性（由黑到白或由白到黑）点的极性（由黑到白或由白到黑）从图像到点从图像到点第四讲：机器视觉算法概述第四讲：机器视觉算法概述一、图像处理算法（一、图像处理算法（4 4）：边缘检测（

28、）：边缘检测（1 1）版权版权北京美视博文网络信息技术有限公司北京美视博文网络信息技术有限公司机器视觉培训系列教程（基础入门培训）机器视觉培训系列教程（基础入门培训）第二节：图像处理与标定第二节：图像处理与标定q 图像测量的基础图像测量的基础q 视觉系统边缘检测的灵敏度，远远视觉系统边缘检测的灵敏度，远远高于人类高于人类q 基于边缘的灰度变化分析基于边缘的灰度变化分析q 需要亚像元提取精度需要亚像元提取精度第四讲：机器视觉算法概述第四讲：机器视觉算法概述一、图像处理算法（一、图像处理算法（4 4）：边缘检测（）：边缘检测（2 2）版权版权北京美视博文网络信息技术有限公司北京美视博文网络信息技术

29、有限公司机器视觉培训系列教程（基础入门培训）机器视觉培训系列教程（基础入门培训）第二节：图像处理与标定第二节：图像处理与标定q 基于边缘灰度变化曲线分析基于边缘灰度变化曲线分析灰度曲线灰度曲线灰度差分灰度差分曲线曲线原图像原图像差分峰值为边差分峰值为边缘点缘点第四讲：机器视觉算法概述第四讲：机器视觉算法概述一、图像处理算法（一、图像处理算法（4 4）：边缘检测（）：边缘检测（3 3）版权版权北京美视博文网络信息技术有限公司北京美视博文网络信息技术有限公司机器视觉培训系列教程（基础入门培训）机器视觉培训系列教程（基础入门培训）第二节：图像处理与标定第二节：图像处理与标定q 亚像元检测精度亚像元检

30、测精度78 microns第四讲：机器视觉算法概述第四讲：机器视觉算法概述一、图像处理算法（一、图像处理算法（4 4）：）：拟合测量工具拟合测量工具（1）版权版权北京美视博文网络信息技术有限公司北京美视博文网络信息技术有限公司机器视觉培训系列教程（基础入门培训）机器视觉培训系列教程（基础入门培训）第二节：图像处理与标定第二节：图像处理与标定q 对已知形状的物体进行尺寸和位置测量或质量效验对已知形状的物体进行尺寸和位置测量或质量效验第四讲：机器视觉算法概述第四讲：机器视觉算法概述一、图像处理算法（一、图像处理算法（4 4）：）：拟合测量工具（拟合测量工具（2）版权版权北京美视博文网络信息技术有限

31、公司北京美视博文网络信息技术有限公司机器视觉培训系列教程（基础入门培训）机器视觉培训系列教程（基础入门培训）第二节：图像处理与标定第二节：图像处理与标定q 基于边缘点检测结果基于边缘点检测结果q 采用最小二乘法拟合测量结果采用最小二乘法拟合测量结果q 常用的工具包括：常用的工具包括：线段、矩形、圆、扇形等线段、矩形、圆、扇形等第四讲：机器视觉算法概述第四讲：机器视觉算法概述一、图像处理算法（一、图像处理算法（4 4）：）：拟合测量工具（拟合测量工具（3）版权版权北京美视博文网络信息技术有限公司北京美视博文网络信息技术有限公司机器视觉培训系列教程（基础入门培训）机器视觉培训系列教程（基础入门培训

32、）第二节：图像处理与标定第二节：图像处理与标定q 样例样例#1：最大搜索边界圆最大搜索边界圆最小搜索边界圆最小搜索边界圆标称圆标称圆采用样本采用样本输出结果：中心点坐标，直径，拟合参数输出结果：中心点坐标，直径，拟合参数第四讲：机器视觉算法概述第四讲：机器视觉算法概述一、图像处理算法（一、图像处理算法（4 4）：）：拟合测量工具（拟合测量工具（4）版权版权北京美视博文网络信息技术有限公司北京美视博文网络信息技术有限公司机器视觉培训系列教程（基础入门培训）机器视觉培训系列教程（基础入门培训）第二节：图像处理与标定第二节：图像处理与标定q 样例样例#2：模板匹配模板匹配 拟合工具拟合工具根据模板匹

33、配的结果根据模板匹配的结果重新定位工具重新定位工具模板图像模板图像选取选取模板匹配模板匹配输出输出原来工具位置原来工具位置第四讲：机器视觉算法概述第四讲：机器视觉算法概述二、视觉系统标定（二、视觉系统标定（1 1）版权版权北京美视博文网络信息技术有限公司北京美视博文网络信息技术有限公司机器视觉培训系列教程（基础入门培训）机器视觉培训系列教程（基础入门培训）第二节：图像处理与标定第二节：图像处理与标定q 系统标定的意义（系统标定的意义（1）：）：将图像像素坐标变换为实际坐标将图像像素坐标变换为实际坐标获得象素所代表的真实世界的长度单位。获得象素所代表的真实世界的长度单位。如，如，1象素象素=0。

34、02MMXYP(x/y) / P(x/y)XY转换向量转换向量第四讲：机器视觉算法概述第四讲：机器视觉算法概述二、视觉系统标定（二、视觉系统标定（2 2）版权版权北京美视博文网络信息技术有限公司北京美视博文网络信息技术有限公司机器视觉培训系列教程（基础入门培训）机器视觉培训系列教程（基础入门培训）第二节：图像处理与标定第二节：图像处理与标定q 系统标定的意义（系统标定的意义（2）：）：补偿图像畸变补偿图像畸变3030个像素个像素1010毫米毫米3030个像素个像素1414毫米毫米第四讲：机器视觉算法概述第四讲：机器视觉算法概述二、视觉系统标定（二、视觉系统标定（3 3）版权版权北京美视博文网络信息技术有限公司北京美视博文网络信息技术有限公司机器视觉培训系列教程（基础入门培训）机器视觉培训系列教程（基础入门培训）第二节：图像处理与标定第二节：图像处理与标定q 系统标定的意义（系统标定的意义（3）：）：校验相机与实物面的几何关系校验相机与实物面的几何关系相机位置正确相机位置正确相机向相机向Y