[工程科技]电力拖动自动控制系统ppt课件

1、第第1篇篇直流调速系统直流调速系统电力拖动自动控制系统电力拖动自动控制系统 运动控制系统运动控制系统作业n思索题n2-12, 2-16n习题n2-3, 2-9n附加题1n1、在单闭环无静差直流调速系统中，稳态运转时，速度调理器的输出量等于何值？为什么？ 直流电动机的稳态转速直流电动机的稳态转速 式中 n转速r/min; U电枢电压V； I电枢电流A； R电枢回路总电阻(； 励磁磁通Wb； Ke 由电机构造决议的电动势常数。eKIRUn 1调理电枢供电电压；2减弱励磁磁通； 3改动电枢回路电阻。自动控制的直流调速系统往往以变压调速为主。调理直流电动机转速的方法第第2章章 转速反响控制的直流调速系

2、统转速反响控制的直流调速系统 电力拖动自动控制系统电力拖动自动控制系统 运动控制系统运动控制系统内 容 提 要n直流调速系统用的可控直流电源 n稳态调速性能目的和直流调速系统的机械特性 n转速反响控制的直流调速系统 n转速反响控制直流调速系统的限流维护 2.1 直流调速系统用的可控直流电源直流调速系统用的可控直流电源n晶闸管整流器-电动机系统VM n直流PWM变换器-电动机系统nPWM eKIRUn2.1.1 晶闸管整流器晶闸管整流器-电动机系统电动机系统V-M系统系统图21 晶闸管整流器-电动机调速系统V-M系统原理图1.电路组成电路组成在理想情况下，在理想情况下，Ud和和Uc之间之间呈线性

3、关系：呈线性关系：式中，式中， Ud平均整流电压，平均整流电压， Uc 控制电压，控制电压， Ks晶闸管整流器放大系数。晶闸管整流器放大系数。csdUKU2.触发脉冲相位控制触发脉冲相位控制调理控制电压调理控制电压Uc， 挪动触发安装挪动触发安装GT输出脉冲的相位输出脉冲的相位，改动可控整流器改动可控整流器VT输出瞬时电输出瞬时电压压ud的波形，以及输出平均电压的波形，以及输出平均电压Ud的数值。的数值。 n对于普通的全控整流电路，当电流波形延续时， 可用下式表示)(0fUdcossin0mUmUmd(2-3) 式中，从自然换相点算起的触发脉冲控制角； Um=0时的整流电压波形峰值； m交流电

4、源一周内的整流电压脉波数。mU22U22U26U0dUcos9 . 02Ucos17. 12Ucos34. 22U整流电路 单相全波 三相半波三相桥式（全波）m236表2-1不同整流电路的整流电压波峰值、脉冲数及平均整流电压dtdiLRiEuddd0式中 E电动机反电动势(V)；id整流电流瞬时值(A)；L主电路总电感(H)； R主电路总电阻(), ；图2-2 V-M系统主电路的等效电路图 (2-2)3.电枢回路等效电路与电压方程电枢回路等效电路与电压方程4电流脉动及其波形的延续与断续电流脉动及其波形的延续与断续n晶闸管导通的条件：在整流变压器二次侧额晶闸管导通的条件：在整流变压器二次侧额定相

5、电压定相电压u2的瞬时值大于反电动势的瞬时值大于反电动势E时，晶闸时，晶闸管才能够被触发导通。管才能够被触发导通。n电流延续的条件：导通后假设电流延续的条件：导通后假设u2降低到降低到E以以下，靠电感作用可以维持电流下，靠电感作用可以维持电流id继续流通。继续流通。n电流动摇的缘由：由于电压波形的脉动，呵电流动摇的缘由：由于电压波形的脉动，呵斥了电流波形的脉动。斥了电流波形的脉动。 dtdiLRiEuddd0图2-3 带负载单相全控桥式整流电路的输出电压和电流波形在Id上升阶段，电感储能；在Id下降阶段，电感中的能量将释放出来维持电流延续。图24 V-M系统的电流波形(a) 电流延续图24 V

6、-M系统的电流波形 b电流断续当负载电流较小时，电感中的储能较少，等到Id下降到零时，呵斥电流波形断续。5.抑制电流脉动的措施 1添加整流电路相数，或采用多重化技术；2设置电感量足够大的平波电抗器。3防止负载在轻载下运转6晶闸管整流器晶闸管整流器-电动机系统的机械特性电动机系统的机械特性n当电流波形延续时，V-M系统的机械特性方程式为n2-7n式中，Ce电动机在额定磁通下的电动势系数)RIU(C1nd0deNeeKC图2-5 电流延续时V-M系统的机械特性图26 V-M系统机械特性在电流延续区，显示出较硬的机械特性；在电流断续区，机械特性很在电流断续区，机械特性很软，理想空载转速翘得很高。软，

7、理想空载转速翘得很高。电流断续区与电流延续区的电流断续区与电流延续区的分界限是分界限是=2/3的曲线，当的曲线，当=2/3 时，电流便开场延续时，电流便开场延续了。了。 2)6cos()6cos(2232e2dnUCRUI)e1 (e )6sin()6sin(cos2ctgectg2CUn角为一个电流脉波的导通为阻抗角RLarctg1放大系数放大系数Ks的计算的计算图2-7 晶闸管触发与整流安装的输入输出特性和Ks的测定cdscsUdUUKUKUKUfUccos)(202-12 Uc5V10V09001800 7晶闸管触发和整流安装的放 大系数和传送函数2失控时间和纯滞后环节失控时间和纯滞后环

8、节 n滞后作用是由晶闸管整流安装的失控时间引起的。n失控时间是个随机值。n最大失控时间是两个相邻自然换相点之间的时间，它与交流电源频率和晶闸管整流器的类型有关。图28 晶闸管触发与整流安装的失控时间 最大失控时间 mTTsmax(2-13) 平均失控时间 maxssT21T 式中，T 交流电源周期秒)， m 一周内整流电压的脉 波数。整流电路形式最大失控时间 Tsmax(ms)平均失控时间 Ts(ms)单相半波单相桥式（全波）三相半波三相桥式20(T)10(T/2)6.67(T/3)3.33(T/6）1053.331.67表2-2 晶闸管整流器的失控时间T=20ms3晶闸管触发电路与整流安装的

9、传送函数晶闸管触发电路与整流安装的传送函数 n滞后环节的输入为阶跃信号1(t)，输出要隔一定时间后才出现呼应1(t-Ts)。n输入输出关系为： )( 10scsdTtUKUn 传送函数为sTscdsseKsUsUsW)()()(0214 传送函数的近似处置3322! 31! 211)(sTsTsTKeKeKsWsssssTssTssssn把整流安装近似看作一阶惯性环节 sT1K)s(Wsss2-16 图29 晶闸管触发与整流安装动态构造图准确的近似的8. 晶闸管整流器运转中存在的问题1晶闸管是单导游电的。 2晶闸管对过电压、过电流和过高的du/dt与di/dt都非常敏感。3晶闸管的导通角变小时

10、会使得系统的功率因数(coscos)也随之减少， 并且在交流侧产生较大的的谐波电流，引起电网电压的畸变，称之为“电力公害。 2.1.2 直流直流PWM变换器变换器-电动机系统电动机系统n全控型电力电子器件问世以后，就出现了采用脉冲宽度调制的高频开关控制方式, 构成了脉宽调制变换器-直流电动机调速系统，简称直流脉宽调速系统，或直流PWM调速系统。n与V-M系统相比，PWM调速系统在很多方面有较大的优越性。(如主电道路路简单：开关频率高；低速性能好；系统频带宽等n直流PWM调速系统的运用日益广泛，特别在中、小容量的高动态性能系统中，曾经完全取代了V-M系统。 1PWM变换器的任务形状和电压、电流波

11、形变换器的任务形状和电压、电流波形n脉宽调制变换器的作用是：用脉冲宽度调制的方法，把脉宽调制变换器的作用是：用脉冲宽度调制的方法，把恒定的直流电源电压调制成频率一定、宽度可变的脉冲恒定的直流电源电压调制成频率一定、宽度可变的脉冲电压序列，从而可以改动平均输出电压的大小，以调理电压序列，从而可以改动平均输出电压的大小，以调理电动机转速。电动机转速。nPWM变换器电路有多种方式，总体上可分为不可逆与可变换器电路有多种方式，总体上可分为不可逆与可逆两大类。逆两大类。图2-10 简单的不可逆PWM变换器-直流电动机系统电路原理图 1不可逆不可逆PWM变换器变换器-直流电动机系统直流电动机系统图2-10

12、 简单的不可逆PWM变换器-直流电动机系统电压和电流波形 n在一个开关周期T内，n当 时，Ug为正，VT饱和导通，电源电压Us经过VT加到直流电动机电枢两端。n当 时， Ug为负， VT关断，电枢电路中的电流经过续流二极管VD续流，直流电动机电枢电压近似等于零。 ontt0Tttonn直流电动机电枢两端的平均电压为 n 2-17 n改动占空比 ，即可实现直流电动机的调压调速。n令 为PWM电压系数，那么在不可逆PWM变换器中n 2-18ssondUUTtU10sdUUn不可逆PWM变换器-直流电动机系统不允许电流反向，n续流二极管VD的作用只是为id提供一个续流的通道。n假设要实现电动机的制动

13、，必需为其提供反向电流通道 。图2-11 有制动电流通路的不可逆PWM变换器-直流电动机系统2有制动电流通路的不可逆有制动电流通路的不可逆PWM变换器变换器-直流电动机系统直流电动机系统普通电动形状n在普通电动形状中，id一直为正值其正方向示于图2-11(a)中。n在0tton期间，VT1导通，VT2关断。电流id沿图中的回路1流通。n在tontnBnCnDUnAUnB UnCUcA UcB UcCUdAUdB UdC开环系统 IdL n 例如：在图2-24中任务点从A A 闭环系统 IdL n Un Un Uc Ud0 n 例如：在图2-24中任务点从A B比例控制直流调速系统可以减少稳态速

14、降的本质：在于它的自动调理作用，在于它能随着负载的变化而相应地改动电枢电压。例题2-3 在例题2-2中，龙门刨床要求D=20，s5%，知 Ks=30,= 0.015Vmin/r，Ce=0.2Vmin/r，采用比例控制闭环调速系统满足上述要求时，比例放大器的放大系数应该有多少？ 解: n开环系统额定速降为 =275 r/min，n闭环系统额定速降须为 2.63 r/min，由式2-48可得n那么得n即只需放大器的放大系数等于或大于46。opncln6 .103163. 22751clopnnK462 . 0/015. 0306 .103/espCKKK2反响控制规律特点反响控制规律特点1比例控制

15、的反响控制系统是被调量有静差比例控制的反响控制系统是被调量有静差的控制系统的控制系统)1 (KCRInedclespCKKK/比例控制反响控制系统的开环放大系数值越大，系统的比例控制反响控制系统的开环放大系数值越大，系统的稳态性能越好。稳态性能越好。但只需比例放大系数但只需比例放大系数Kp常数，开环放大系数常数，开环放大系数K，反，反响控制就只能减小稳态误差，而不能消除它，响控制就只能减小稳态误差，而不能消除它，这样的比例控制系统叫做有静差控制系统。这样的比例控制系统叫做有静差控制系统。2反响控制系统的作用是：抵抗扰动反响控制系统的作用是：抵抗扰动, 服从给服从给定定a.反响控制系统具有良好的

16、抗扰性能，凡影响反响控制系统具有良好的抗扰性能，凡影响Kp、Ks、Ce的扰动均不会对的扰动均不会对n有大的影响。即凡是有大的影响。即凡是作用在前向通道的扰动都可以经过反响通道得作用在前向通道的扰动都可以经过反响通道得到有效地抑制。到有效地抑制。*nnnUnnUUb.服从给定服从给定图2-25 闭环调速系统的给定作用和扰动作用3系统的精度依赖于给定系统的精度依赖于给定Un*和反响检测和反响检测的精的精度度反响控制系统无法鉴别是对给定电压的正常调理还反响控制系统无法鉴别是对给定电压的正常调理还是不应有的给定电压的电源动摇。是不应有的给定电压的电源动摇。反响检测安装的误差也是反响控制系统无法抑制的。

17、反响检测安装的误差也是反响控制系统无法抑制的。现代调速系统的开展趋势是用数字给定和数字测速现代调速系统的开展趋势是用数字给定和数字测速来提高伐速系统的精度。来提高伐速系统的精度。 3比例控制闭环直流调速系统的动态稳定性n比例控制闭环系统的特征方程为比例控制闭环系统的特征方程为nn 根据三阶系统的劳斯根据三阶系统的劳斯-古尔维茨判据，系统稳定的充分必要条件古尔维茨判据，系统稳定的充分必要条件是是n整理后得整理后得 n (2-52)0111)(123sKTTsKTTTsKTTTsmslmslm0111)(KTTTKTTKTTTslmsmslmslsslmTTTTTTK2)(0322130asasa

18、saK愈小，稳定性越好，这与静特性对愈小，稳定性越好，这与静特性对K的要求是矛盾的，要处理的要求是矛盾的，要处理这个矛盾怎样办这个矛盾怎样办例题2-4 在例题2-3中，系统采用的是三相桥式可控整流电路，知电枢回路总电阻 ，电感量 3mH，系统运动部分的飞轮惯量 ，试判别系统的稳定性。0.18R L 2260mNGD解 ：n电磁时间常数n机电时间常数 n n晶闸管安装的滞后时间常数为 n为保证系统稳定，应满足的稳定条件：n闭环系统的动态稳定性和例题2-3中稳态性能要求 是矛盾的。sRLTl0167. 018. 0003. 0sCCRGDTmem075. 02 . 0302 . 037518. 0

19、603752sTs00167. 05 .4900167. 00167. 000167. 0)00167. 00167. 0(075. 0)(22slsslmTTTTTTK103.5K 例题2-5 在上题的闭环直流调速系统中，假设改用全控型器件的PWM调速系统，电动机不变，电枢回路参数为： ， ， ，PWM开关频率为8 。按同样的稳态性能目的 ， ，该系统能否稳定？假设对静差率的要求不变，在保证稳定时，系统可以到达的最大调速范围有多少？0.1R 1LmH44sK kHz20D 5%s 解 ：0.0010.01 s0.1lLTR2600.10.0417 s3753750.20.230memGD R

20、TC C10.000125 s8000sT 4 .339000125. 001. 0000125. 0)000125. 001. 0(0417. 0)(22slsslmTTTTTTKn按照稳态性能目的 、 要求 n nPWM调速系统可以在满足稳态性能目的要求下稳定运转。 20D 5%s 2.63 r/mincln见例题2-2 3050.1152.5 r/min0.2NopeI RnC152.511572.63opclnKn 0，积分调理，积分调理器的输出器的输出Uc便不断增长；便不断增长；只需到达只需到达Un=0时，时， Uc才停顿上升；只需到才停顿上升；只需到Un变负，变负， Uc才会下降。

21、才会下降。n当当Un=0时，时， Uc并不并不是零，而是某一个固定是零，而是某一个固定值值Ucf n突加负载时，由于突加负载时，由于Idl的添加，转速的添加，转速n下降，导致下降，导致Un为正，为正，n在积分调理器的作用下，在积分调理器的作用下，Uc上升，上升，电枢电压电枢电压Ud上升，以抑制上升，以抑制Idl添加添加的压降，最终进入新的稳态的压降，最终进入新的稳态 。*nnUU0nU2dLdII122nnUUcc图2-27积分控制无静差调速系统突加负载时的动态过程积分控制规律和比例控制规律的根本区别：1比例控制规律：输入只需有偏向，输出比例控制规律：输入只需有偏向，输出就增大，输入偏向为零，

22、输出也为零就增大，输入偏向为零，输出也为零2积分控制规律：输入只需有偏向，输出积分控制规律：输入只需有偏向，输出就增大，输入偏向为零，输出不为零就增大，输入偏向为零，输出不为零 式中 图2-28 比例积分PI调理器线路图dtUUKdtUCRURRUininpininex11100101RRKp10CR2比例积分控制规律n比例积分调理器PI调理器的输入输出关系为n n 2-55n其传送函数为nn n tininpexdtUUKU01sKsKKssKsKsWpppppPI111)(ssKsWpPI111)(KpPI调理器的比例放大系数，=R0CPI调理器的积分时间常数。 1=Kp比例积分控制规律：

23、比例积分控制规律：1比例部分能迅速呼应控制造用主要在起动比例部分能迅速呼应控制造用主要在起动时能快速呼应，时能快速呼应，2积分部分那么最终消除稳态偏向。积分部分那么最终消除稳态偏向。n在t=0时就Uex(t)=KpUin，实现了快速控制；n随后Uex(t)按积分规律增长，n 。n在t=t1时，Uin=0，n 图2-29 PI调理器的输入输出特性ininpexUtUKtU)(inexUtU1n在闭环调速系统中，采用在闭环调速系统中，采用PI调理器输出部分调理器输出部分Uc由两部分由两部分组成，组成，n比例部分和比例部分和Un成正比，成正比，n积分部分表示了从积分部分表示了从t=0到此到此时辰对时

24、辰对Un(t)的积分值，的积分值，nUc是这两部分之和。是这两部分之和。图2-30 闭环系统中PI调理器的输入和输出动态过程2.3.4 直流调速系统的稳态误差分析直流调速系统的稳态误差分析图2-31 比例积分控制的直流调速系统的动态构造框图转速调理器用ASR表示 n运用比例调理器时，系统的开环传送函数为运用比例调理器时，系统的开环传送函数为nn 2-44n 式中式中 n运用积分调理器时，系统的开环传送函数为运用积分调理器时，系统的开环传送函数为nn 2-59n 式中式中 n运用比例积分调理器时，系统的开环传送函数为运用比例积分调理器时，系统的开环传送函数为nn 2-60n 式中式中 ) 1)(

25、1()()()(2sTsTTsTKsUsUsWmlmsnnespCKKK/) 1)(1()(2sTsTTsTsKsWmlmsesCKK) 1)(1() 1()(2sTsTTsTssKKsWmlmspesCKK1.概念1系统的类型：根据系统开环传送函数中积分环节的数目划分控制系统的类型：根据系统开环传送函数中积分环节的数目划分控制系统的类型，系统的类型， a. 0型系统：比例控制的调速系统是型系统：比例控制的调速系统是0型系统，型系统， b. 型系统：比例积分控制的调速系统是型系统：比例积分控制的调速系统是型系统。型系统。 c.型系统：双闭环调速系统是型系统：双闭环调速系统是型系统型系统(2)稳

26、态误差定义为：输入量和反响量的差值，即稳态误差定义为：输入量和反响量的差值，即 2-61 (3)衡量系统控制的准确度的是：系统对给定输入衡量系统控制的准确度的是：系统对给定输入Un*的跟随才干；的跟随才干；(4)衡量系统抗干扰才干的是：系统抗负载电流衡量系统抗干扰才干的是：系统抗负载电流IdL的干扰才干。的干扰才干。)()()(*tUtUtUnnn)(sWR(s)C(s)n1iirm1jj) 1() 1()(sTssKsW2阶跃给定输入的稳态误差阶跃给定输入的稳态误差令令IdL(s)=0。比例调理器系统的误差传送函数为。比例调理器系统的误差传送函数为) 1)(1(11)()(2*sTsTTsT

27、KsUsUmlmsnnsUsUnn*)(2-65 )(11)()()()()()()()(*sWsUsUsUsWsUsUsUsUopnnnopnnnn1比例调理器系统比例调理器系统0型系统稳态误差是型系统稳态误差是KUsTsTTsTKsUssUsUnmlmsnsnsn1) 1)(1(11)(*2*00limlim) 1)(1(11)()(2*sTsTTsTKsUsUmlmsnnn积分调理器系统的误差传送函数为积分调理器系统的误差传送函数为n 2-63n阶跃给定输入阶跃给定输入 的稳态误差是的稳态误差是 sUsUnn*)(2-66 2积分调理器系统积分调理器系统I型系统的稳态误差型系统的稳态误差

28、) 1)(1(11)()(2*sTsTTsTsKsUsUmlmsnn0) 1)(1(11)(2*00limlimsTsTTsTsKsUssUsUmlmsnsnsnn比例积分调理器系统的误差传送函数为比例积分调理器系统的误差传送函数为n 2-64n阶跃给定输入阶跃给定输入 的稳态误差是的稳态误差是 sUsUnn*)(2-67 3比例积分调理器系统比例积分调理器系统I型系统的稳态误差型系统的稳态误差) 1)(1() 1(11)()(2*sTsTTsTssKKsUsUmlmspnn0) 1)(1() 1(11)(2*00limlimsTsTTsTssKKsUssUsUmlmspnsnsn输入信号阶跃

29、输入斜坡输入加速度输入稳态误差 0v0 / K0)(RtRtvtR0)(2)(20tatRnI型系统在不同输入信号作用下的稳态误差型系统在不同输入信号作用下的稳态误差型系统在不同输入信号作用下的稳态误差型系统在不同输入信号作用下的稳态误差输入信号阶跃输入斜坡输入加速度输入稳态误差00 0)(RtRtvtR0)(2)(20tatRKa /0n在系统稳定的情况下，n0型系统对于阶跃给定输入稳态有差，被称作有差调速系统；n型，型系统对于阶跃给定输入稳态无差，被称作无差调速系统3扰动引起的稳态误差扰动引起的稳态误差n在分析由扰动引起的稳态误差时，令在分析由扰动引起的稳态误差时，令Un*(s)=0。比例

30、调。比例调理器系统的误差为理器系统的误差为n n 2-68n阶跃扰动阶跃扰动 引起的的稳态误差是引起的的稳态误差是n n n (2-72) ) 1)(1(1) 1() 1()()(22sTsTTsTKsTsTTCsTRsIsUmlmsmlmeldLn)1 () 1)(1(1) 1() 1()(2200limlimKCRIsTsTTsTKsTsTTCsTRsIssUsUedLmlmsmlmeldLsnsnsIsIdLdL)(系统0型系统I型系统型系统稳态误差 00)1 (KCRIedL扰动引起的稳态误差扰动引起的稳态误差n由扰动引起的稳态误差取决于误差点与扰动参由扰动引起的稳态误差取决于误差点与

31、扰动参与点之间的传送函数。与点之间的传送函数。n比例控制的调速系统比例控制的调速系统0型系统，该传送函数型系统，该传送函数无积分环节，故存在扰动引起的稳态误差，称无积分环节，故存在扰动引起的稳态误差，称作有静差调速系统；作有静差调速系统；n比例积分控制的调速系统比例积分控制的调速系统I型，型，型系统，型系统，该传送函数具有积分环节，所以由阶跃扰动引该传送函数具有积分环节，所以由阶跃扰动引起的稳态误差为起的稳态误差为0，称作无静差调速系统。，称作无静差调速系统。2.5 转速反响控制直流调速系统的限流维护转速反响控制直流调速系统的限流维护2.5.1 转速反响控制直流调速系统的过流问转速反响控制直流

32、调速系统的过流问题题1.在转速反响控制直流调速系统上突加给在转速反响控制直流调速系统上突加给定电压时，电枢电压立刻到达它的最高定电压时，电枢电压立刻到达它的最高值，对电动机来说，相当于全压起动，值，对电动机来说，相当于全压起动，会呵斥电动机过流。会呵斥电动机过流。2.当直流电动机被堵转时，电流将远远超当直流电动机被堵转时，电流将远远超越允许值。假设只依托过流继电器或熔越允许值。假设只依托过流继电器或熔断器来维护，过载时就跳闸。断器来维护，过载时就跳闸。n系统中必需有自动限制电枢电流的环节。系统中必需有自动限制电枢电流的环节。n引入电流负反响，可以使它不超越允许值。但引入电流负反响，可以使它不超

33、越允许值。但这种作用只应在起动和堵转时存在，在正常的这种作用只应在起动和堵转时存在，在正常的稳速运转时又得取消。稳速运转时又得取消。n当电流大到一定程度时才出现的电流负反响，当电流大到一定程度时才出现的电流负反响，叫做电流截止负反响。叫做电流截止负反响。2.5.2 带电流截止负反响环节的直流调速系统带电流截止负反响环节的直流调速系统图2-38电流截止负反响环节a利用独立直流电源作比较电压b利用稳压管产生比较电压1电流截止负反响环节电流截止负反响环节n电流反响信号取自串入电动机电枢回路中的小阻值电阻电流反响信号取自串入电动机电枢回路中的小阻值电阻Rs，IdRc正比于电流。正比于电流。n图图2-3

34、8(a)中用独立的直流电源作为比较电压中用独立的直流电源作为比较电压Ucom，其大小可用，其大小可用电位器调理，设电位器调理，设Idcr为临界截止电流为临界截止电流n在在IdRs与与Ucom之间串接一个二极管之间串接一个二极管VD，当，当Id Idcr 时时IdRs Ucom时，二极管导通，电流负反响信号时，二极管导通，电流负反响信号Ui即可加到放大器上去；即可加到放大器上去；当当IdRc Ucom时，二极管截止，时，二极管截止， Ui消逝。消逝。n图图2-38(b)中利用稳压管中利用稳压管VST的击穿电压的击穿电压Ubr作为比较电压作为比较电压Ucom 。n截止电流截止电流 Idcr=Ucom/Rsn当输入信号IdRs-Ucom0时，n输出Ui=IdRs-Ucom，n当IdRc-Ucom 0时，输出Ui=0。 图2-39 电流截止负反响环节的输入输出特性图2-40 带电流截止负反响的闭环直流调速系统稳态构造框图2带电