第十二章齿轮系与减速器

1、第十二章第十二章 齿轮系与减速器齿轮系与减速器通过本章学习具备机械中齿轮系与减速器的基本知识。了解定轴轮系和周转轮系的组成和运动特点，能判断一个已知轮系是属于何种轮系；掌握定轴齿轮系的传动比计算方法及轮系中各个齿轮的转动方向的判别，会确定主、从动轮的转向关系；了解各类轮系的功能； 掌握减速器的基本知识。 4.5 4.5 齿轮系的应用齿轮系的应用 4.4 4.4 组合周转齿轮系的传动比组合周转齿轮系的传动比 4.3 4.3 周转齿轮系的传动周转齿轮系的传动比比4.2 4.2 定轴齿轮系的传动定轴齿轮系的传动比比4.1 4.1 齿轮系的分类齿轮系的分类 4.6 4.6 减速器减速器第一节齿轮系的分

2、类与功用第一节齿轮系的分类与功用 齿轮系齿轮系:由多对齿轮组成的传动系统由多对齿轮组成的传动系统轮系传动时，根据各齿轮轴线的位置是否固定，可分为定轴轮系（如图8-1所示）和周转轮系（如图8-2所示）两大类。4.1 齿轮系的分类轮系的功用大致可归纳为以下几个方面：如图8-3所示。23如图8-4所示为三星换向机构。以汽车为例，如图8-5所示。4.1.1 4.1.1 定轴齿轮系定轴齿轮系 齿轮系运转时，各齿轮的轴线相对于机架的位置都齿轮系运转时，各齿轮的轴线相对于机架的位置都是固定不变的。是固定不变的。 平面定轴齿轮系（平面定轴齿轮系（1 1） 平面定轴齿轮系（平面定轴齿轮系（2 2）空间定轴齿轮系

3、空间定轴齿轮系 4.1.2 4.1.2 周转齿轮系周转齿轮系 齿轮系运转时，至少有一个齿轮的轴线绕另一齿轮的固定轴线转动齿轮系运转时，至少有一个齿轮的轴线绕另一齿轮的固定轴线转动基本周转齿轮系由三个活动构件组成基本周转齿轮系由三个活动构件组成行星齿轮行星齿轮：既作自转又作公转的齿轮：既作自转又作公转的齿轮2 2行星架（系杆）行星架（系杆） ：支持并带动行星轮：支持并带动行星轮 转动的构件转动的构件H H中心轮（太阳轮）中心轮（太阳轮）：与行星轮啮合且：与行星轮啮合且 轴线位置固定的齿轮轴线位置固定的齿轮1 1、3 3注意：单一周转齿轮系中行星架与两个中注意：单一周转齿轮系中行星架与两个中心轮的

4、几何轴线必须重合，否则不能转动心轮的几何轴线必须重合，否则不能转动周转齿轮系可根据其自由度的不同分为两类周转齿轮系可根据其自由度的不同分为两类 行星齿轮系行星齿轮系 有一个中心轮固定不动，有一个中心轮固定不动，自由度等于自由度等于1 1 差动齿轮系差动齿轮系 两个中心轮均不固定，两个中心轮均不固定，自由度等于自由度等于2 2 差动齿轮系（差动齿轮系（1 1）差动齿轮系（差动齿轮系（2 2） 4.1.3 4.1.3 组合周转齿轮系组合周转齿轮系 即包含有定轴齿轮系，又包含有周转齿轮系，或者是由即包含有定轴齿轮系，又包含有周转齿轮系，或者是由几个单一周转齿轮系组成几个单一周转齿轮系组成 。 定轴齿

5、轮系十周转齿轮系（定轴齿轮系十周转齿轮系（1 1） 定轴齿轮系十周转齿轮系（定轴齿轮系十周转齿轮系（2 2） 4.2 定轴齿轮系的传动比传动比传动比: :齿轮系中首末两轮的转速（或角速度）之比齿轮系中首末两轮的转速（或角速度）之比 ，用用“ ”表示。表示。 ki1Ki1kkknni111确定传动比，包括两方面的内容：确定传动比，包括两方面的内容：1 1、计算其传动比的大小；、计算其传动比的大小；2 2、确定其输入轴与输出轴转向之间的关系。、确定其输入轴与输出轴转向之间的关系。一对圆柱齿轮组成的传动可视为最简单的齿轮系一对圆柱齿轮组成的传动可视为最简单的齿轮系 ，其传动比为，其传动比为 1221

6、12zznni外啮合传动，两轮转向相反，取外啮合传动，两轮转向相反，取“一一”号号内啮合传动，两轮转向相同，取内啮合传动，两轮转向相同，取“十十”号号 如图如图所示的定轴齿轮系中，设轴所示的定轴齿轮系中，设轴I I为输入轴，轴为输入轴，轴V V为输出轴，为输出轴，各轮各轮的齿数为：的齿数为：Z1、Z2、Z2、Z3、Z3、Z4、Z5，各轮的转速分别为：，各轮的转速分别为：n1、n2 、n2 、n3、n3、n4 、n5，求该齿轮系的传动比，求该齿轮系的传动比i15。 在齿轮系中，在齿轮系中，2 2轮与轮与2 2轮及轮及3 3轮与轮与3 3轮共轴线轮共轴线双联齿轮双联齿轮 n2 = n2 、n3=n

7、3 齿轮系的传动比可由各对齿轮的传动比求出齿轮系的传动比可由各对齿轮的传动比求出 312411512 2 3 3 4 452345535241234323451234()()()()( 1)nn nnnii iiinnnnnzzzzzzzzz z z zz z z z 传动比为负值，表明轮传动比为负值，表明轮l l与轮与轮5 5转向相反。转向相反。由啮合关系依次画出各轮转向箭头也可确定传由啮合关系依次画出各轮转向箭头也可确定传动比的正、负值。动比的正、负值。 11( 1)1mkkik 齿轮 至 间各从动轮齿数连乘积齿轮 至 间各主动轮齿数连乘积 图中齿轮图中齿轮4 4，同时与两个齿轮啮合，故其

8、齿数不影响传动比的大，同时与两个齿轮啮合，故其齿数不影响传动比的大小，只起改变转向的作用，这种齿轮称为介轮或惰轮。小，只起改变转向的作用，这种齿轮称为介轮或惰轮。 推广到一般定轴齿轮系，设轮推广到一般定轴齿轮系，设轮1 1为首轮，轮为首轮，轮k k为末轮，该齿轮系为末轮，该齿轮系的传动比为的传动比为 转转向向?大大小小?首末二轴转向关系判别：首末二轴转向关系判别：1 平面定轴齿轮系平面定轴齿轮系: 按外啮合次数按外啮合次数m，用，用(1)m判断。判断。2 空间定轴轮系空间定轴轮系: 由啮合关系依次画出各轮转向箭头来确定。由啮合关系依次画出各轮转向箭头来确定。 求：求：n4 4=?=?解：解：如

9、图所示，已知如图所示，已知n1=500r/min,=500r/min,Z1=20,Z2=40,Z3=30,Z4=50。例例1 1：241114134405010( 1)20303nZ ZinZ Z min41315010rnn 传动比为负值，说明传动比为负值，说明n4与与n1转向相反。转向相反。n4的转向也可按啮合关系在图中画转向箭头判断。的转向也可按啮合关系在图中画转向箭头判断。例例2 2：如图所示，已知如图所示，已知: :1=20rad/s，Z1=Z3=10，Z2=Z4=15，Z5=Z6=8。求：。求：6 6 = =？解：解： 6 的方向只能在图中按啮合关系画的方向只能在图中按啮合关系画箭

10、头判断，如图所示。箭头判断，如图所示。24611613562.25ZZZiZZZ168.892.25rad s4.3 4.3 周转齿轮系的传动比周转齿轮系的传动比 周转齿轮系的传动比不能直接计算，可将整个周转齿轮系周转齿轮系的传动比不能直接计算，可将整个周转齿轮系加上一个与系杆加上一个与系杆H的转速大小相等、方向相反的公共转速的转速大小相等、方向相反的公共转速 (nH) )，使其转化为假想的定轴轮系。，使其转化为假想的定轴轮系。 Ki1转化前的周转轮系转化前的周转轮系 Ki1转化后原周转轮系变成定轴轮系转化后原周转轮系变成定轴轮系 0 HHHHnnn123H构件构件原机构原机构转化机构转化机构

11、(定轴定轴)n1n2n3nHHHnnn 11HHnnn 22HHnnn 33转化前后机构中各转化前后机构中各构件转速构件转速既然周转齿轮系的转化机构是定轴齿轮系，所以转化机构的传既然周转齿轮系的转化机构是定轴齿轮系，所以转化机构的传动比可用求解定轴齿轮系传动比的方法求得动比可用求解定轴齿轮系传动比的方法求得 Hi13HHnn31HHnnnn 3113212( 1)zzzz 13zz 式中，负号表示轮式中，负号表示轮l l与轮与轮3 3在转化机构中的转向相反。在转化机构中的转向相反。 GK( 1)HHmGGHGKHKKHnnninnnGK 齿轮 、 间所有从动轮齿数连乘积齿轮 、 间所有主动轮齿

12、数连乘积将以上分析推广到周转齿轮系的一般情形将以上分析推广到周转齿轮系的一般情形 式中式中m 齿轮齿轮G、K 间外啮合齿轮的对数。间外啮合齿轮的对数。计算周转齿轮系传动比时应注意以下几点：计算周转齿轮系传动比时应注意以下几点： （1 1） （2 2）公式只适用于输入轴、输出轴轴线与系杆）公式只适用于输入轴、输出轴轴线与系杆H H 的回转轴的回转轴线重合或平行时的情况线重合或平行时的情况； （3 3）将）将nG、nK、nH中的已知转速代入求解未知转速时，必中的已知转速代入求解未知转速时，必须代入转速的正、负号。在代入公式前应先假定某一方向的转须代入转速的正、负号。在代入公式前应先假定某一方向的转

13、速为正，则另一转速与其同向者为正，与其反向者为负速为正，则另一转速与其同向者为正，与其反向者为负; ; （4 4）对含有空间齿轮副的周转齿轮系，若所列传动比中两）对含有空间齿轮副的周转齿轮系，若所列传动比中两轮轮G G、K K的轴线与行星架的轴线与行星架H的轴线平行，则仍可用转化机构法求的轴线平行，则仍可用转化机构法求解，即把空间周转齿轮系转化为假想的空间定轴齿轮系。计算解，即把空间周转齿轮系转化为假想的空间定轴齿轮系。计算时，转化机构的齿数比前须有正负号。若齿轮时，转化机构的齿数比前须有正负号。若齿轮G G、K K与行星架与行星架H 的轴线不平行，则不能用转化机构法求解。的轴线不平行，则不能

14、用转化机构法求解。 HGKGKii 如图差动轮系，已知：如图差动轮系，已知：Z1=30, Z2=15, Z3=50, n1=1000rpm, , n3=700rpm，求：，求：nH =?解：解： 当当n1、n3 反方向时（反方向时（n3=-700rpm):): 当当 n1 1、n3 3 同方向时：同方向时：例例3 3：141HO1HOHO33O22413OO133HHOO22轮轮23112353HHnnZ ZnnZ Z =H Hi i1 13 35133()HHnnnn351383()Hnnn351383()812.5Hnnnrpm351383()62.5Hnnnrpm 周转齿轮系的传动比的计

15、算nH与与n1 1同向同向nH与与n1 1反向反向例例4 4： 如图所示。已知如图所示。已知: :Z1=48, Z2=48, Z2=18, Z3=24, n1=250 r/min, r/min, n3=100 r/min,=100 r/min, 转向如图转向如图，试求，试求nH的大小和方向的大小和方向分析：分析：轮系类型轮系类型锥齿轮组成的周转轮系锥齿轮组成的周转轮系转化机构中各轮转向用箭头判断转化机构中各轮转向用箭头判断解：解：1223Hn1Hn2Hn3Hn1n3Hi13HHnnnn 313212zzzz 3418482448 min/507350rnH 讨论：讨论：是否可以将是否可以将n1

16、代为负，代为负，n3代为正代为正？试算，分析结果。试算，分析结果。nH= 50 r/min ?转向同转向同n11325041003HHHHnnnnnn 4.4 4.4 组合周转齿轮系的传动比组合周转齿轮系的传动比 计算组合周转齿轮系的传动比，要用分解齿轮系，分步求计算组合周转齿轮系的传动比，要用分解齿轮系，分步求解的办法：解的办法： （1 1）将整个组合周转齿轮系分解成若干定轴齿轮系和单一）将整个组合周转齿轮系分解成若干定轴齿轮系和单一的周转齿轮系；的周转齿轮系； 分解组合周转齿轮系的关键是找出周转齿轮系。分解组合周转齿轮系的关键是找出周转齿轮系。 找周转齿轮系的步骤是行星轮找周转齿轮系的步骤

17、是行星轮行星架行星架 中心轮，即根据中心轮，即根据轴线位置运动的特点找到行星轮，支承行星轮的是行星架，与轴线位置运动的特点找到行星轮，支承行星轮的是行星架，与行星轮相啮合且轴线位置固定的是中心轮。行星轮相啮合且轴线位置固定的是中心轮。 当从整个齿轮系中划分出所有单一周转齿轮系后，剩下的当从整个齿轮系中划分出所有单一周转齿轮系后，剩下的轴线固定且互相啮合的齿轮便是定轴齿轮系部分了。轴线固定且互相啮合的齿轮便是定轴齿轮系部分了。 （2 2）分别列出各单级轮系的传动比计算式；）分别列出各单级轮系的传动比计算式； （3 3）根据齿轮系的组合方式，找出各单级轮系之间的转速）根据齿轮系的组合方式，找出各单

18、级轮系之间的转速关系，联立求解。关系，联立求解。例例5 5：n n4 4=0=0代入（代入（b b）式，得）式，得故由（故由（a a）式得）式得n2=n2=n1=-300rpm=-300rpm解：解：已知：已知：Z1 1= =Z2 2= =Z3 3=20,=20,Z2 2=30,=30,Z4 4=80=80。n1 1=300rpm=300rpm 。求：。求：nH =? =?负号表示：系杆负号表示：系杆H与齿轮与齿轮1 1转向相反。转向相反。1122112ZZnni38244242ZZnnnniHHH321181.82Hnn 1 1）分解齿轮系）分解齿轮系 齿轮齿轮2 2、3 3、4 4及及H杆

19、组成一周转齿轮系；杆组成一周转齿轮系； 齿轮齿轮1 1、2 2组成一定轴轮系。组成一定轴轮系。2 2）分别列出各单级齿轮系的传动比计算式）分别列出各单级齿轮系的传动比计算式 定轴轮系定轴轮系3 3）找出各齿轮系的转速关系，联立求解）找出各齿轮系的转速关系，联立求解 （a）（b）由图知：由图知：n2 =n2将将n n2 2=-300rpm=-300rpm、rpmrpm周转轮系周转轮系组合周转齿轮系的传动比例例6 6： 直升飞机主减速器的齿轮系如图，发动机直接带动齿轮直升飞机主减速器的齿轮系如图，发动机直接带动齿轮1 1，且已，且已知各轮齿数为知各轮齿数为Z1 1Z5 53939，Z2 22727

20、，Z3 39393，Z3 38181，Z4 42121，求主动轴求主动轴I I与螺旋桨轴与螺旋桨轴之间的传动比之间的传动比i 。 齿轮系在机械传动中应用非常广泛，主要有以下几个方面。齿轮系在机械传动中应用非常广泛，主要有以下几个方面。 4.5 4.5 齿轮系的应用齿轮系的应用1 1实现相距较远的两轴之间的传动实现相距较远的两轴之间的传动 2 2实现较大传动比的传动实现较大传动比的传动 100001Hi1z2z2z3z100, ,101， 100，99 则则 一般情况下，周转齿轮系与定轴齿轮系相一般情况下，周转齿轮系与定轴齿轮系相比，在传递功率和传动比相同的情况下，周转比，在传递功率和传动比相同

21、的情况下，周转齿轮系减速器的体积是定轴齿轮系减速器的齿轮系减速器的体积是定轴齿轮系减速器的15%15%60%60%，重量为，重量为20%20%55%55%。3 3实现变速传动实现变速传动 4 4实现变向传动实现变向传动 5 5实现分路传动实现分路传动 6 6用作运动的合成与分解用作运动的合成与分解 1133113zznnnniHHH132Hnnn（1 1）运动合成）运动合成（2 2）运动分解）运动分解3142nnnHnnnn43141nrlrn43nrlrn汽车直线行驶时汽车直线行驶时汽车向左转弯时汽车向左转弯时 减速器是原动机和工作机之间的独立的闭式传动装置，用来降低转速和增大转矩，以满足工

22、作需要。 减速器在机器中用来减速，也可以用来增速：减速器是由置于刚性的封闭箱体中的一对或几对相啮合的齿轮组成。它在机器中常为一独立部件，用来降低转速，在个别情况下，可能遇到用来增加转速的增速器。 减速器由于结构紧凑，效率高，寿命长，传动准确可靠，使用维修方便，得到了广泛应用。一、齿轮减速器的类型（后详细概述）一、齿轮减速器的类型（后详细概述）1按齿轮的型式来分（依据齿轮轴线相对于机体的位置固定与否）减速器可分为定轴齿轮减速器（圆柱齿轮减速器、锥齿轮减速器、蜗杆减速器、锥-圆柱齿轮减速器等）和行星齿轮减速器。2按传动级数来分可分一级、二级和多级。 4.6 4.6 减速器减速器 下图是减速装置的传

23、动简图下图是减速装置的传动简图。图中：1、电动机；2、经胶带传动；3、带动齿轮减速器的输入轴；4、齿轮减速器输出轴端装有联轴器；5通过联轴器带动工作机械。 目前减速器的主要参数如中心距、传动比、模数、齿宽系数等都已标准化。（一）组成及其功能：（一）组成及其功能： 减速器主要由传动零件（齿轮或蜗杆、蜗轮）、轴、轴承、联接零件（螺钉、销钉等）及箱体附属零件、润滑和密封装置等部分组成。下图为一级圆柱齿轮减速器。减速器中常采用滚动轴承：当轴向力很大（如采用圆锥齿轮、斜齿轮等），则采用圆锥滚子轴承。对于需传递的转矩很大的减速器（如汽车），常采用花键轴。箱体：传动的基座，是用来支撑和固定轴系零件，保证传动

24、零件正确啮合，使箱内零件具有良好的润滑和密封。窥视孔：为检查齿轮啮合情况及向箱内注入润滑油而设置的。减速器工作时温度的升高，会使箱内空气膨胀，将油自剖分面处挤出，为此，在箱盖上设有通气孔，以使空气自由逸出。吊环：用来提升箱盖的，而整个减速器的提升则是用底座旁的吊钩。 （二）结构部分组成：（二）结构部分组成：单级圆柱齿轮减速器的结构有三大部分（如下图所示）： 1齿轮、轴及轴承组合； 2箱体； 3减速器附件。 1齿轮、轴及轴承齿轮、轴及轴承组合：组合： 我们所测绘的减速器的齿轮、轴及轴承组合部分结构如右图所示。小齿轮与高速轴制成一体，称为齿轮轴。大齿轮和低速轴是分开的两个零件，他们的周向固定采用普

25、通平键连接，轴上零件利用轴肩、轴套和端盖作轴向固定。 由于主要承受的是径向载荷和不大的轴向载荷，所以两轴均采用了单列向心球轴承。轴承采用飞溅润滑方式，即利用齿轮旋转时把箱体中油池的润滑油溅起，沿箱盖内壁流入轴承进行润滑。 当齿轮圆周速度v 2 m / s 时，应采用润滑脂润滑轴承，为了避免可能溅起的稀油冲掉润滑脂，可采用挡油环将其分开。为了防止润滑油流失和外界灰尘进入箱内，在轴承盖和外伸轴之间装有密封元件（毡圈油封）。毡圈油封用于线速度 5 m / s 时，作为防尘、封油之用。A、轴 轴是组成机器的一个重要零件。它支撑着其他转动件回转并传递扭矩，同时它又通过轴承和机架连接。所有轴上的零件都围绕

26、轴心线作回转运动，形成一个以轴为基准的组合体，轴系部件。 1）轴按承受载荷的情况可分为： 1. 转轴 既支承传动件又传递动力，承受弯矩和扭矩两种作用。我们实测的减速器中的轴就属于这种轴。 2. 心轴 只起支承旋转机件的作用而不传递动力，即只承受弯矩作用。 3. 传动轴 主要传递动力，即主要承受扭矩作用。 2）轴按结构形状可分为：光轴、阶梯轴、实心轴、空心轴等。 最常见的是阶梯轴，它的强度接近等强度，加工也不复杂，同时轴上的零件能可靠地固定，并且拆卸方便。 B、齿轮 齿轮按照制造方法可分为铸造齿轮、锻造齿轮、镶套齿轮、焊接齿轮和剖分齿轮等。 圆柱齿轮的结构分为三部分，如图所示。1轮缘齿轮的外圈有

27、轮齿的部分； 2轮毂齿轮中心装轴的部分； 3轮辐连接轮缘和轮毂的部分，其型式有平板式、辐板式和辐条式。 2箱体： 箱体结构是减速器的重要组成部件，分为上箱盖（简称箱盖）和下箱体（简称箱体）两部分。它是传动零件的基座，应具有足够的强度和刚度。 箱体同时能容纳润滑油。减速器的润滑是保证减速器正常工作的重要条件，他可以减少齿轮和轴承接触面上的摩擦和磨损，同时也可以散热、防锈和减轻噪音。减速器齿轮常用的润滑方式是齿轮浸浴在油池中（图3-7）。 让润滑油被带到齿轮啮合表面进行润滑，为防止搅油时功率损失过大，齿轮浸入油池的深度不宜过深。通常，圆柱齿轮浸入油中的深度为2个齿高。 为了便于箱体部件的安装和拆卸

28、；箱体制成沿轴心线的分式结构，即上箱盖与下箱体用螺栓连接成一体。 箱体的外形要力求简单并具有一定的壁厚。连接螺栓孔尽量靠近轴承座孔，而轴承座旁的凹台，应具有足够的承托面，以便放置连接螺栓，并保证旋紧螺栓时需要的扳手空间。为了使箱体具有足够的刚度，轴承座部分应有适当的厚度，并在轴承孔上设置加强肋板。 采用嵌入式轴承盖时，轴承座孔内还要加工成环周的矩形槽。 低速级齿轮的齿顶圆距箱底不应小于30 35 mm 左右，以避免池底油泥杂物被带到齿面上来。 箱体一般采用灰铸铁制造，因为灰铸铁具有很好的铸造性能和减振性能。 为了保证减速器安置在基础上的稳定性并尽可能减少加工面积，箱体底面一般不采用完整平面，实

29、测的减速器箱体底面是采用两横向长条形加工基面。 箱体油池底面制成一定的斜度，以便顺利有效的放油。3减速器附件减速器附件 为了保证减速器正常地工作，除了对齿轮、轴、轴承组合及箱体的结构给予足够的重视外，还应考虑到为减速器润滑油池注油、排油、检查油面高度、加工及检修时箱盖与箱体的精确定位、吊装等辅助零件和部件的设计。 1检查孔为了检查传动零件的啮合情况，并向箱内注入润滑油，应在箱体的适当部位设置检查孔。实测的减速器的检查孔设在上箱盖可直接观察到齿轮啮合部位处。平时，检查孔的盖板用螺钉固定在箱盖上。 2通气孔减速器工作时，箱体内温度升高，气体膨胀，压力增大。为使箱体内热涨空气能自由排出，以保持箱内外

30、压力平衡，不致使润滑油沿分箱面或油封等其它缝隙渗漏，通常在箱体顶部装置通气器。 3轴承盖为了固定轴系部件的轴向位置并承受轴向载荷，轴承座孔两端用轴承盖封闭。轴承盖有凸缘式和嵌入式两种。实测减速器采用的是嵌入轴承盖。它通过榫槽镶嵌固定在箱体的轴承座孔内，外伸轴处的轴承盖有通孔，孔的圆周上有梯形槽，其中装有毛毡圈，用以密封。 4定位销为了保证每次拆卸、安装箱体时，仍保持轴承座孔制造加工时的精度，应在精加工轴承孔前，在箱盖与箱体的连接凸缘上配装定位销。实测减速器采用的是两个定位销，安置在箱体纵向两侧连接凸缘非对称的位置上。 5油面指示器为检查减速器内油池油面高度，经常保持油池内有适量的润滑油，一般在

31、箱体便于观察且油面较稳定的部位，装设油面指示器。实测减速器采用的油面指示器是油标。 6放油螺塞为了方便换油、排放污油和清洁剂，应在箱体底部、油池的最低位置处开设放油孔，平时用螺塞将放油孔堵住。放油螺塞和箱体接合面间应加防漏用的垫圈。 7起吊装置当减速器重量较大时，为了便于整体搬运或拆卸，常在箱体上设置起吊装置，如在箱体上铸出吊耳或吊钩。 8启箱螺钉为加强密封效果，通常在装配时在箱体剖分面上涂以水玻璃或密封胶，因而在拆卸时往往因胶结紧密难于开盖。为此常在箱盖连接凸缘的适当位置加工出1 2个螺孔，旋入启箱用的圆柱端或平端的启箱螺钉，旋动启箱螺钉便可将箱盖顶起，小型减速器也可不设启箱螺钉，启盖时用起

32、子橇开箱盖。4.6.1 4.6.1 定轴齿轮减速器定轴齿轮减速器 1 1、单级圆柱齿轮减速器、单级圆柱齿轮减速器特点是效率及可靠性高，工作寿命长，维护简便，应用范围很广。特点是效率及可靠性高，工作寿命长，维护简便，应用范围很广。齿轮减速器的类型（详细概述）齿轮减速器的类型（详细概述）2 2、两级圆柱齿轮减速器、两级圆柱齿轮减速器展开展开式式同轴同轴式式分流分流式式圆柱齿轮减速器圆柱齿轮减速器3 3、圆锥齿轮及蜗杆减速器、圆锥齿轮及蜗杆减速器单级圆单级圆锥齿轮锥齿轮减速器减速器圆锥圆锥-圆圆柱齿轮柱齿轮减速器减速器蜗杆减速器蜗杆减速器4 4、蜗杆减速器、蜗杆减速器蜗杆蜗杆锥齿轮减速器锥齿轮减速器

33、4.6.2 4.6.2 行星齿轮减速器行星齿轮减速器 特点特点是传动比大、结构紧凑、相对体积小等特点，但其是传动比大、结构紧凑、相对体积小等特点，但其结构复杂，制造精度要求较高。结构复杂，制造精度要求较高。 1 1渐开线行星齿轮减速器渐开线行星齿轮减速器 渐开线行星齿轮减速器是一种主要采用行星齿轮系或渐开线行星齿轮减速器是一种主要采用行星齿轮系或组合周转齿轮系作为传动机构的减速装置，其组成及传动组合周转齿轮系作为传动机构的减速装置，其组成及传动比计算在前文中已作详细介绍。比计算在前文中已作详细介绍。 传动优点：结构紧凑、体积小、重量轻、传动比范围大、传动优点：结构紧凑、体积小、重量轻、传动比范

34、围大、传动效率高、传动平稳、噪声低。传动效率高、传动平稳、噪声低。 缺点：结构较复杂、制造精度要求较高。缺点：结构较复杂、制造精度要求较高。 渐开线少齿差行星齿轮传动中内啮合齿数差（渐开线少齿差行星齿轮传动中内啮合齿数差（z z1 1z z2 2）很）很小（一般为小（一般为1 14 4）, ,其传动的基本原理如图。其传动的基本原理如图。2 2渐开线少齿差行星齿轮减速器渐开线少齿差行星齿轮减速器其传动比计算公式为：其传动比计算公式为： 上式表明，当齿数差很小时，传动比可上式表明，当齿数差很小时，传动比可以很大。以很大。 传动优点是：传动比大；结构紧凑、体积传动优点是：传动比大；结构紧凑、体积小、

35、重量轻；效率高（单级为小、重量轻；效率高（单级为0.800.800.940.94）；）；承载能力较大；加工维修容易。承载能力较大；加工维修容易。 缺点是：转臂的轴承受力较大，因此寿命缺点是：转臂的轴承受力较大，因此寿命短；当内齿轮副齿数差少于短；当内齿轮副齿数差少于5 5时，易产生干涉，时，易产生干涉，需采用较大变位系数的变位齿轮，计算较复杂。需采用较大变位系数的变位齿轮，计算较复杂。 222121HVHHziiizz 工作原理与渐开线少齿差行星齿轮传动基本相同，只是行星轮工作原理与渐开线少齿差行星齿轮传动基本相同，只是行星轮的齿廓曲线是短幅外摆线，中心轮（内齿轮）是由固定在机体上的齿廓曲线是

36、短幅外摆线，中心轮（内齿轮）是由固定在机体上带有滚动针齿套的圆柱销（即针齿销）组成，称为针轮带有滚动针齿套的圆柱销（即针齿销）组成，称为针轮 。3 3摆线针轮行星减速器摆线针轮行星减速器摆线针轮减速器摆线针轮减速器 摆线针轮行星齿轮系的行星轮摆线针轮行星齿轮系的行星轮2 2与中心轮与中心轮1 1的齿数差为一，也的齿数差为一，也属于一齿差行星齿轮系属于一齿差行星齿轮系 。其传动比为：其传动比为：2HViz 摆线针轮行星齿轮系的优点是：传动比大（单级为摆线针轮行星齿轮系的优点是：传动比大（单级为9 98787，双，双级为级为12l12l75697569）；传动效率高（一般可达）；传动效率高（一般可

37、达0 09 90 09494）；同时）；同时啮合的齿数多，因此承载能力大；传动平稳；没有齿顶相碰和齿啮合的齿数多，因此承载能力大；传动平稳；没有齿顶相碰和齿廓重叠干涉的问题；轮齿磨损小廓重叠干涉的问题；轮齿磨损小( (因为高副滚动啮合因为高副滚动啮合) )，使用寿命，使用寿命长。长。 缺点是：针轮和摆线轮均需要较好的材料缺点是：针轮和摆线轮均需要较好的材料GCrl5GCrl5钢；摆线齿需钢；摆线齿需要专用刀具和专用设备加工，制造精度要求高；转臂轴承受力较要专用刀具和专用设备加工，制造精度要求高；转臂轴承受力较大，轴承寿命短等大，轴承寿命短等。 凸轮波发生器凸轮波发生器1 1相当于行星架；柔轮相

38、当于行星架；柔轮2 2可产生较大弹性变形，可产生较大弹性变形，相当于行星轮；刚轮相当于行星轮；刚轮3 3相当于中心轮。波发生器的外缘尺寸大于柔相当于中心轮。波发生器的外缘尺寸大于柔轮内孔直径，所以将它装入柔轮内孔后，柔轮即变成椭圆形。椭轮内孔直径，所以将它装入柔轮内孔后，柔轮即变成椭圆形。椭圆长轴处的轮齿与刚轮相啮合，而椭圆短轴处的轮齿与之脱开，圆长轴处的轮齿与刚轮相啮合，而椭圆短轴处的轮齿与之脱开，其他各点则处于啮入和啮出的过渡阶段。其他各点则处于啮入和啮出的过渡阶段。4 4谐波齿轮减速器谐波齿轮减速器谐波齿轮传动和渐开线少齿差行星齿轮传动的传动比公式一样：谐波齿轮传动和渐开线少齿差行星齿轮

39、传动的传动比公式一样：212HVzizz 在波发生器转动一周期间，柔轮上某点变形的循环次数与波在波发生器转动一周期间，柔轮上某点变形的循环次数与波发生器上的滚轮数相同，称为波数。常用的有双波和三波两种。发生器上的滚轮数相同，称为波数。常用的有双波和三波两种。 谐波齿轮传动的优点是：传动比大，一般单级谐波齿轮谐波齿轮传动的优点是：传动比大，一般单级谐波齿轮传动的传动比为传动的传动比为6060500500，双级可达，双级可达25002500250000250000；由于同时；由于同时啮合的齿数多，啮入、啮出的速度低，故承载能力大、传动啮合的齿数多，啮入、啮出的速度低，故承载能力大、传动平稳、运动误差小；传动效率高；齿侧间隙小，适用于反向平稳、运动误差小；传动效率高；齿侧间隙小，适用于反向转动；零件少、体积小、重量轻；具有良好的封闭性。转动；零件少、体积小、重量轻；具有良好的封闭性。 缺点是：柔轮和柔性轴承发生周期性变形，易于疲劳破缺点是：柔轮和柔性轴承发生周期性变形，易于疲劳破坏，需采用高性能合金钢制造；为避免柔轮变形过大，齿数坏，需采用高性能合金钢制造；为避免柔轮变形过大，齿数