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文档简介

1、学生：邓明星指导老师：刘冠峰 教授Delta机器人运动学正、逆解传送带标定、相机标定传动带动态跟踪设计数据管理软件 机器人运动学可以解决这个问题。前向运动学是知道电机转动角度，求末端在世界坐标系的位置；逆向运动学是知道末端位置，求电机转动角度。数学模型传送带坐标系与机器人坐标系之间的转换矩阵为： 设坐标系下的坐标。为像素坐标系下面的坐标，再根据小孔成像原理，图像会根据焦距成比例缩放，为相机内参数矩阵。确定坐标系XUY与坐标系XwWwYw的关系，此关系可以由转换矩阵来描述。该矩阵被称之为相机的外参矩阵。 在t0时刻，目标物体在A，机器人在P；t0t2时刻，目标物体的路径为：A - A- A”,机

2、器人的路径为：P P- P”。 任意t时刻，机器人的目标位置为： 其中，为拍照时刻目标物体的位置，为t0、t1因此，t时刻机器人当前位置与目标位置的偏差为：时刻传送带的位置机器人在t时刻的改变量为：（效果1）基于加速度的改进： （效果2）基于速度二次方的改进：（效果3） 在实际应用中，通常要求机器人在抓取目标物体时，传送带上的物体不能遗漏、物体不能被重复抓取、多个机器人协同作用。 CA1， CA2建立怎样一个数据管理软件? 它可以智能排序、分类、去重复、且可以把数据传递给下一台机器人。 基于距离取图， 强迫目标物体不被多次拍摄。为了保证物体不被遗漏，且尽可能被少拍，这里的方法是使物体被拍12次去重复：依据点到直线的距离来排序排序，直线方程ABC可以求得，让位置数据显示出来：UI Display限制机器人的抓取路线，提高机器人的执行效率。多机器人协同作业的实现。（Multi1、Multi2）The endTh

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