竞赛机器人机械部件制作课件

1、竞赛机器人机械部件制作无锡职业技术学院 机器人研究所要点 平台的功能与特点 竞赛机器人的研制过程 机器人机构设计无锡职业技术学院 机器人研究所平台的功能与特点无锡职业技术学院 机器人研究所平台的功能与特点 轮式移动方式，运行速度快，控制简单，技术成熟。 氟胶胎面与地板接触，能增大磨擦系数。 直流电机控制驱动轮，高速方便简单。 前轮为万向轮后轮为独立驱动轮，利用它们的转速差实现转向。无锡职业技术学院 机器人研究所底盘的功能与特点 应用循线传感器，保证机器人沿引导线行驶。 采用铝合金型材的框架式结构，重量轻、强度大、刚性好。 安装其它功能元件方便。无锡职业技术学院 机器人研究所底盘的功能与特点 可

2、移动式安装板，可以根据需要取舍，以减轻机器人的重量。 电机及驱动轮允许沿前进方向前后调整，电池组件及线路板也可以根据需要安装到机器人的其它位置，用以保证机器人重心恰当、或回转半径合适或便于安装其它机构。无锡职业技术学院 机器人研究所底盘的功能与特点无锡职业技术学院 机器人研究所底盘的功能与特点开箱检查与调整检查有无零件损坏。检查底盘有无变形，铝型材连接处螺钉是否松动。检查电机是否同轴，轮子两侧是否对称。检查轮子法兰套的端面与电机端面是否留有间隙。无锡职业技术学院 机器人研究所竞赛机器人的研制过程流程 读懂规则。 根据灵活、稳定、对抗、可靠的设计原则，讨论方案，制订策略。 场地制作。 零件制作，

3、装配调试。 实训演练。无锡职业技术学院 机器人研究所竞赛机器人的研制过程流程 提出不足，改进缺陷。 实训演练。 研制演练改进再演练改进的模式 赛前训练无锡职业技术学院 机器人研究所竞赛机器人的研制过程读懂规则 得分成功地放在桥墩顶部的建筑材料才能得分。外围得分低，中央得分高。在为该队指定的对角线排列的桥墩内的顶端都有该队的建筑材料则建成高铁。 无锡职业技术学院 机器人研究所竞赛机器人的研制过程读懂规则重量：总重不超过50千克。外形尺寸 手动机器人： 在出发区内：800X800X1500出发后：1500X2000 无锡职业技术学院 机器人研究所竞赛机器人的研制过程读懂规则 自动机器人： 在出发区

4、内：所有自动机器人1000X800X1500 出发后：每个自动机器人1500X2000 无锡职业技术学院 机器人研究所竞赛机器人的研制过程分析任务手动机器人出发区出发建筑材料堆放区 捡球料库放满蓝球 运行到桥墩 从料库取球放入桥墩内无锡职业技术学院 机器人研究所机器人的实践过程分析任务自动机器人确定路径，制定策略。自己建成高铁。防止对方建成高铁。尽量在高分区得分。合理利用规则，阻碍对方 得分，或者破坏对方得分。 无锡职业技术学院 机器人研究所机器人的实践过程分析任务自动机器人主要任务： 出发区出发运行到桥墩定位 从料库取球放入桥墩内运行到下一桥墩无锡职业技术学院 机器人研究所竞赛机器人的研制过

5、程功能设计手动机器人行走功能(已提供)抓取功能升降（伸缩）功能无锡职业技术学院 机器人研究所竞赛机器人的研制过程功能设计手动机器人回转功能储存功能投球功能无锡职业技术学院 机器人研究所竞赛机器人的研制过程功能设计自动机器人循线行走功能(已提供)储存功能定位功能无锡职业技术学院 机器人研究所竞赛机器人的研制过程功能设计自动机器人取球功能投球功能辅助功能无锡职业技术学院 机器人研究所机器人机构设计抓取机构要求：抓取迅速灵活可靠，夹紧力大小合适。夹紧力大小：所抓物体重量的3倍 无锡职业技术学院 机器人研究所机器人机构设计抓取机构手指形状和材料 V形用尼龙板制作无锡职业技术学院 机器人研究所机器人机构

6、设计抓取机构手指形状和材料 圆形用薄钢板制作无锡职业技术学院 机器人研究所机器人机构设计抓取机构手指形状和材料 平面用薄钢板、尼龙板或其它轻质材料制作无锡职业技术学院 机器人研究所机器人机构设计抓取机构指面制作裹覆一层 磨擦系数大或比较柔软的材料无锡职业技术学院 机器人研究所机器人机构设计抓取机构凸轮机构利用凸轮或偏心轮转动来控制手指的张开或合拢。无锡职业技术学院 机器人研究所机器人机构设计抓取机构凸轮机构为保证手指始终与凸轮接触，两手指间须用弹簧或橡皮筋拉紧。夹紧可靠，但对电机控制要求较高。无锡职业技术学院 机器人研究所机器人机构设计抓取机构卷轮机构利用卷轮转紧钢丝绳来控制手指的张开，合拢时

7、靠弹簧或橡皮筋的拉力返回。无锡职业技术学院 机器人研究所机器人机构设计抓取机构卷轮机构弹簧力有一定的柔性，能适应机器人在运行过程中由颠簸振动所引起的夹紧力的波动，使得夹紧机构更为可靠。缺点是电机负载较大。无锡职业技术学院 机器人研究所手动机器人机构设计抓取机构连杆机构设计电机驱动连杆机构来控制手指的张开或闭合。无锡职业技术学院 机器人研究所机器人机构设计抓取机构连杆机构夹紧可靠，但对电机控制要求更高。无锡职业技术学院 机器人研究所机器人机构设计抓取机构其它机构 负压式 托盘式 塑性涨圈式无锡职业技术学院 机器人研究所机器人机构设计升降（伸缩）机构卷轮式卷轮卷紧钢丝绳拉动机构上升，靠物体自重下降

8、。无锡职业技术学院 机器人研究所机器人机构设计升降（伸缩）机构卷轮式结构简单，使用方便。偏载较大时，下降时有卡阻现象。无锡职业技术学院 机器人研究所机器人机构设计升降（伸缩）机构同步带轮式物体固定在同步带上，带轮转动时带动物体上升或下降。无锡职业技术学院 机器人研究所机器人机构设计升降（伸缩）机构同步带轮式上升下降速度平稳，但自锁不够可靠。无锡职业技术学院 机器人研究所机器人机构设计升降（伸缩）机构丝杆螺母式电机转动丝杆，螺母带动机构直线运动。运动平稳，速度较慢。无锡职业技术学院 机器人研究所机器人机构设计升降（伸缩）机构齿轮齿条式利用齿轮齿条机构，将旋转运动转变成直线运动。运动平稳，成本较高

9、。无锡职业技术学院 机器人研究所机器人机构设计升降（伸缩）机构导柱形式与材料方铝型材。外形尺寸准确，强度、刚度、耐磨性好，导向套加工麻烦。无锡职业技术学院 机器人研究所机器人机构设计升降（伸缩）机构导柱形式与材料圆铝管。外形尺寸准确，导向套加工方便，重量轻，强度、刚度、耐磨性次于方铝型材，采购麻烦。无锡职业技术学院 机器人研究所机器人机构设计升降（伸缩）机构导柱形式与材料不锈钢方（圆）管。重量轻，外形尺寸公差较大，导向精度差。无锡职业技术学院 机器人研究所机器人机构设计升降（伸缩）机构导柱形式与材料直线滚动式导轨。导向精度好，负载小，耐磨，价格昂贵。无锡职业技术学院 机器人研究所机器人机构设计

10、升降（伸缩）机构导柱形式与材料三节轨。负载轻，价格便宜。行程不能太长，悬臂长时刚性差。无锡职业技术学院 机器人研究所机器人机构设计升降（伸缩）机构导向套的材料尼龙。重量轻，耐磨性好。铝。强度好，耐磨性好。无锡职业技术学院 机器人研究所机器人机构设计回转机构齿轮式利用齿轮啮合，带动机构回转。无锡职业技术学院 机器人研究所机器人机构设计回转机构同步带轮式利用同步带，带动机构回转。无锡职业技术学院 机器人研究所机器人机构设计回转机构轴承形式与材料滚动轴承：阻力小，定位精度高，径向尺寸较大。无锡职业技术学院 机器人研究所机器人机构设计回转机构轴承形式与材料SF套：以钢板为基体,青铜为中间层,并以塑料为

11、表面层的自润滑材料，充分发挥金属的刚性好和塑料的自润滑性优异之长处，弥补了塑料尺寸稳定性差和金属的干摩擦性能劣的缺点，具有良好的机械物理性能和减摩耐磨性能。无锡职业技术学院 机器人研究所机器人机构设计回转机构轴承形式与材料尼龙或铝合金制作的滑动轴承：结构简单，成本低。无锡职业技术学院 机器人研究所机器人机构设计储存机构要求储存量要大。重量要轻。重心位置要合适。无锡职业技术学院 机器人研究所机器人机构设计储存机构储存方式堆积储存：将所有的赛球堆放在一个大球框内。无锡职业技术学院 机器人研究所手动机器人机构设计储存机构储存方式串行储存：将所有的赛球串行排列，或几排赛球串联后再并联，赛球从同一出口出来。无锡职业技术学院 机器人研究所手动机器人机构设计储存机构储存方式串行储存：空间利用率高，储存量大。一旦出口受阻，所有赛球全堵在料库内。无锡职业技术学院 机器人研究所手动机器人机构设计储存机构储存方式串行储存直线球道螺旋球道无锡职业技术学院 机器人研究所机器人机构设计储存机构制作材料薄壁管阳光板无锡职业技术学院 机器人研究所机器人机构设计定位机构机械定位：快速准确可靠，可降低控制精度。定位块形状圆形V形无锡职业技术学院 机器人研究所机器人机构设计投球机构 投球方式 直落式 只有垂直向下的运动速度，是最可靠的投球方式。无锡职业技术学院 机器人研究所机器人机构设