FX系列PLC顺序梯形图编程方式Appt课件

1、FX系列系列PLC顺序顺序梯形图编程方式梯形图编程方式 PLC的编程言语5种PLC根本言语顺序功能图SFC：是一种言语，更是一种组织控制程序的图形化方式。 梯 形 图 L D ：以图形方式表达触点和线圈以及特殊指令块的梯级。指 令 表 I L ：类似汇编程序的基于文本的言语与其相对应的是LD。结 构 文 本 S T ：类似Pascal的基于文本的言语 功 能 块 图FBD：一种对应于线路图的图形言语 FBD广泛地用于过程工业。 PLC输入输入/输出接口及作用输出接口及作用输入/输出接口通常也称I / O 单元或I / O 模块，是PLC与工业消费现场之间的衔接通道。 PLC输入接口-可以检测被

2、控对象的各种数据，用这些数据作为PLC对被控制对象进展控制的根据 PLC输出接口-将处置结果送给被控制对象，以实现控制目的PLC输入输入/输出接口及作用输出接口及作用 I / O 接口的作用： 电平转换功能：由于外部输入设备和输出设备所需的信号电平是多种多样的，而PLC内部CPU的处置的信号是规范电平信号。 光电隔离和滤波功能，以提高PLC的抗干扰才干 通常还有形状指示，任务情况直观，便于维护 I / O 接口的类型： 开关量输入/输出接口 模拟量输入/输出接口PLC中的输入中的输入/输出接口及作用输出接口及作用晶闸管输出接口：晶闸管输出接口：呼应速度快、动作频率高，呼应速度快、动作频率高，

3、只能用于驱只能用于驱动交流负载动交流负载PLC输入输入/输出接口及作用输出接口及作用 模拟量输入/输出接口 模拟量输入接口A/D接口 分辨率8位、10位、12位等、量化误差、偏移误差、满刻度误差、线性度、精度等 许多PLC还有与热电阻或热电偶配套运用的A/D接口 模拟量输出接口D/A接口 分辨率8位、10位、12位等、精度、线性度、稳定时间等PLC输入输入/输出接口及作用输出接口及作用 输入/输出I/O点数： PLC的I / O点数是指PLC的I/O接口所能接受的输入信号个数和输出信号个数的总和。 I/O点数是选择PLC的重要根据之一 当I/O点数不够时，可经过PLC的I/O扩展接口对系统进展

4、扩展PLC通讯接口及作用通讯接口及作用PLC配有各种通讯接口与外部设备衔接配有各种通讯接口与外部设备衔接 与打印机衔接，可将过程信息、系统参与打印机衔接，可将过程信息、系统参数等输出打印数等输出打印 与监视器衔接，可将控制过程图像显示出与监视器衔接，可将控制过程图像显示出来来 与与 P L C 衔接，组成多机系统或连成网络，衔接，组成多机系统或连成网络，实现规模控制实现规模控制 与计算机衔接，多级分布式控制系统，控与计算机衔接，多级分布式控制系统，控制与管理相结合制与管理相结合 与人机界面触摸屏衔接与人机界面触摸屏衔接 与智能接口模块衔接。智能接口模块是一与智能接口模块衔接。智能接口模块是一独

5、立的计算机系统，它有本人的独立的计算机系统，它有本人的CPU、系统、系统程序、存储器以及与程序、存储器以及与PLC系统总线相连的接系统总线相连的接口口 ，PLC的智能接口模块种类很多，如：高的智能接口模块种类很多，如：高速计数模块、闭环控制模块、运动控制模块、速计数模块、闭环控制模块、运动控制模块、中断控制模块等。中断控制模块等。 与编程器衔接与编程器衔接PLC扩展接口及作用扩展接口及作用扩展接口是用于衔接护展单元的接口。 当PLC根本单元I/O点数不能满足要求时，可经过扩展接口衔接扩展单元以添加系统的I/O点数PLC分类根据PLC的I/O点数，PLC分为小型、中型和大型三类。1小型PLC I

6、/O点数为256点以下的为小型PLC 其中I/O点数小于64点的为超小型或微型PLC2中型PLC I/O点数为256点以上、2048点以下的为中型PLC3大型PLC I/O点数为2048以上的为大型PLC 其中I/O点数超越8192点的为超大型PLC这个分类界限不是固定不变的，它随PLC的开展而变化。PLC的分类按构造方式分类 根据PLC的构造方式，可将PLC分为整体式和模块式两类。 1整体式PLC 将电源、CPU、I/O接口等部件都集中装在一个机箱内， 具有构造紧凑、体积小、价钱低的特点。 整体式PLC由不同I/O点数的根本单元又称主机和扩展单元组成。根本单元内有CPU、I/O接口、与I/O

7、扩展单元相连的扩展口，以及与编程器或EPROM写入器相连的接口等。扩展单元内只需I/O和电源等，没有CPU。根本单元和扩展单元之间普通用扁平电缆衔接。整体式PLC普通还可配备特殊功能单元，如模拟量单元、位置控制单元等，使其功能得以扩展。 小型PLC普通采用这种整体式构造。PLC的分类按构造方式分类 2模块式PLC 将PLC各组成部分分别作成假设干个单独的模块，如CPU模块、I/O模块、电源模块有的含在CPU模块中以及各种功能模块。 模块式由框架或基板和各种模块组成。模块装在框架或基板的插座上。这种模块式PLC的特点是配置灵敏，可根据需求选配不同模块组成一个系统，而且装配方便，便于扩展和维修。

8、大、中型PLC普通采用模块式构造。PLC的分类按构造方式分类3叠装式PLC 还有一些PLC将整体式和模块式的特点结合起来。 叠装式PLC其CPU、电源、I/O接口等也是各自独立的模块，但它们之间是靠电缆进展联接，并且各模块可以一层层地叠装。这样，不但系统可以灵敏配置，还可做得体积小巧。PLC的分类按功能分类 1低档PLC 具有逻辑运算、定时、计数、移位以及自诊断、监控等根本功能，还可有少量模拟量输入输出、算术运算、数据传送和比较、通讯等功能。主要用于逻辑控制、顺序控制或少量模拟量控制的单机系统 2中档PLC 具有低档PLC功能外，具有较强的模拟量输入/输出、算术运算、数据传送和比较、数制转换、

9、远程I/O、子程序、通讯联网等功能。有些还增设中断、PID控制等功能 3高档PLC 具有中档机功能外，添加带符号算术运算、矩阵运算、位逻辑运算、平方根运算及其它特殊功能函数运算、制表及表格传送等。高档PLC机具有更强的通讯联网功能，可用于大规模过程控制或构成分布式网络控制系统，实现工厂自动化。 PLC的特点的特点 PLC技术之所以高速开展，除了工业自动化的客观需求外，主要是由于它具有许多独特的优点。它较好地处理了工业领域中普遍关怀的可靠、平安、灵敏、方便、经济等问题。 可靠性高、抗干扰才干强可靠性高、抗干扰才干强 编程简单、运用方便编程简单、运用方便 功能完善、通用性强功能完善、通用性强 设计

10、安装简单、维护方便设计安装简单、维护方便 体积小、分量轻、能耗低体积小、分量轻、能耗低功能指令简表功能指令简表 程序流控制FNC NO指令助记符指令助记符功功 能能00CJ条件跳转条件跳转0lCALL转子程序转子程序02SRET子程序返回子程序返回03IRET中断返回中断返回04EI允许中断允许中断05DI禁止中断禁止中断06FEND主程序结束主程序结束07WDT警戒时钟警戒时钟08FOR循环区起点循环区起点09NEXT循环区终点循环区终点功能指令简表功能指令简表10CMP比较比较11ZCP区间比较区间比较12MOV传送传送13SMOV移位传送移位传送14CML取反传送取反传送15BMOV块传

11、送块传送16FMOV多点传送多点传送17XCH交换交换18BCDBCD变换变换19BINBIN变换变换传送与比较 功能指令简表功能指令简表四那么与逻辑运算 20ADDBIN加法加法21SUBBIN减法减法22MULBIN乘法乘法23DIVBIN除法除法24INCBIN加加l25DECBIN减减126WAND字与字与27WOR字或字或28WXOR字异或字异或29NEG求补求补功能指令简表功能指令简表循环移位、移位 30ROR循环右移循环右移3lROL循环左移循环左移32RCR带进位循环右移带进位循环右移33RCL带进位循环左移带进位循环左移34SFTR右移位右移位35SFTL左移位左移位36WS

12、FR字右移字右移37WSFL字左移字左移38SFWRFIFO写入写入39SFRDFIFO读出读出功能指令简表功能指令简表数据处理 41DECO解码解码42ENCO编码编码43SUMON总数总数44BONON位数判别位数判别45MEAN平均值平均值46ANS报警器置位报警器置位47ANR报警器复位报警器复位48SQR开平方开平方49FLT整数一实数变换整数一实数变换功能指令简表功能指令简表高速处理 50REF刷新刷新5lREFE刷新和滤波时间调整刷新和滤波时间调整52MTR矩阵输入矩阵输入53HSCS高速计数器置位高速计数器置位54HSCR高速计数器复位高速计数器复位55HSZ高速计数器区间比较

13、高速计数器区间比较56SPD速度检测速度检测57PLSY脉冲输出脉冲输出58PWM脉宽调制脉宽调制59PLSR带加减速的脉冲输出带加减速的脉冲输出功能指令简表功能指令简表方便指令 60IST置初始状态置初始状态61SER数据搜索数据搜索62ABSD绝对值式凸轮顺控绝对值式凸轮顺控63INCD增量值式凸轮顺控增量值式凸轮顺控64TTMR示教定时器示教定时器65STMR特殊定时器特殊定时器66ALT交替输出交替输出67RAMP斜坡信号斜坡信号68ROTC旋转台控制旋转台控制69SORT数据排序数据排序70TKY10键输入键输入7lHKY16键输入键输入72DSW数字开关数字开关功能指令简表功能指令

14、简表外部设备 73SEGD7段解码段解码74SEGL带锁存的带锁存的7段显示段显示75ARWS方向开关方向开关76ASCASCII码变换码变换77PR打印打印78FROM读特殊功能模块读特殊功能模块7970写特殊功能模块写特殊功能模块80RS串行数据传送串行数据传送81PRUN关联运行关联运行82ASCIHEX一一ASCII变换变换83HEXASCII一一HEX变换变换84CCD校验码校验码85VERD读变量读变量86VRSC变量整标变量整标88PIDPID运算运算功能指令简表功能指令简表110ECMP 实数比较111EZCP实数区间比较118EBCD 浮点数一科学记数变换119EBIN科学记

15、数一浮点数变换120EADD 实数加法121ESUB实数减法122EMUL 实数乘法123EDIV实数除法 实数处置 127ESQR实数开方129IN7实数一整数变换130SIN正弦函数131COS余弦函数132TAN正切函数147SWAP高低byte互换功能指令简表功能指令简表110ECMP 实数比较111EZCP实数区间比较118EBCD 浮点数一科学记数变换119EBIN科学记数一浮点数变换120EADD 实数加法121ESUB实数减法122EMUL 实数乘法123EDIV实数除法 实数处置 127ESQR实数开方129IN7实数一整数变换130SIN正弦函数131COS余弦函数132T

16、AN正切函数147SWAP高低byte互换功能指令简表功能指令简表点位控制 155ABS当前绝对位置读取156ZRN回原点157 PLSV变速脉冲输出158DRVI增量驱动159 DRVA绝对位置驱动功能指令简表功能指令简表160TCMP时间比较1617ZCP时间区间比较162TADD时间加法163TSUB时间减法实时时钟处置 166TRD读实时时钟167TWR写实时时钟169HOUR计时表顺序控制梯形图的编程方式主要有：顺序控制梯形图的编程方式主要有：1 1、运用、运用STLSTL指令的编程方式指令的编程方式2 2、运用起保停电路的编程方式、运用起保停电路的编程方式3 3、以转换为中心的编程

17、方式、以转换为中心的编程方式4 4、自动、自动/ /手动程序的转换手动程序的转换运用运用STL指令的编程方式指令的编程方式为将顺序功能图转换为梯形图，用代表各步的编程元件号为将顺序功能图转换为梯形图，用代表各步的编程元件号作为步的代号。在作为步的代号。在STL指令编程中，用指令编程中，用PLC形状编程元形状编程元件件S形状继电器代表各步形状继电器代表各步形状转移图。形状转移图。形状转移图顺序功能图的特点形状转移图顺序功能图的特点STL指令及编程方法指令及编程方法STL指令的编程本卷须知指令的编程本卷须知单序列的编程方式单序列的编程方式选择序列的编程方式选择序列的编程方式并行序列的编程方式并行序

18、列的编程方式类类 别别 FXFX1S1S系列系列FXFX1N1N系列系列FXFX2N2N、FXFX2NC2NC系系列列用途用途初始状态初始状态 S0S0S9S9，1010点点S0S0S9S9，1010点点S0S0S9S9，1010点点用于用于SFCSFC的初的初始状态始状态返回状态返回状态 S10S10S19S19，1010点点S10S10S19S19，1010点点S10S10S19S19，1010点点用于返回原用于返回原点状态点状态一般状态一般状态 S20S20S127S127，108108点点S20S20S999S999，980980点点S20S20S499S499，480480点点用于用

19、于SFCSFC的中的中间状态间状态断电保持断电保持状态状态S0S0S127S127，128128点点S0S0S999S999，10001000点点S500S500S899, S899, 400400点点用于保持停用于保持停电前状态电前状态信号报警信号报警状态状态-S900S900S999S999，100100点点用作报警元用作报警元件件形状转移图的特点形状转移图的特点1可以将复杂的控制义务或控制过程分解成假可以将复杂的控制义务或控制过程分解成假设干个形状。设干个形状。2相对某一个详细的形状来说，控制义务简单相对某一个详细的形状来说，控制义务简单了，给部分程序的编制带来了方便。了，给部分程序的编

20、制带来了方便。3整体程序是部分程序的综合，只需搞清楚各整体程序是部分程序的综合，只需搞清楚各形状需求完成的动作、形状转移的条件和转移的方形状需求完成的动作、形状转移的条件和转移的方向，就可以进展形状转移图的设计。向，就可以进展形状转移图的设计。4这种图形很容易了解，可读性很强，能清楚这种图形很容易了解，可读性很强，能清楚地反映全部控制的工艺过程。地反映全部控制的工艺过程。STLSTL指令指令RETSTLSTL指令的编程方法指令的编程方法STL指令指令梯形图梯形图STL指令的特点指令的特点:1. 与与STL触点相连的触点应运用触点相连的触点应运用LD/LDI指令。指令。2. STL触点可以直接驱

21、动或经过别的触点驱动触点可以直接驱动或经过别的触点驱动 Y、M、S、 T等元件的线圈，等元件的线圈，STL触点也可以使触点也可以使Y、M、S等元件置等元件置 位或复位。位或复位。3. CPU只执行活动步对应的程序。只执行活动步对应的程序。4. 运用运用STL指令时允许双线圈输出。即不同指令时允许双线圈输出。即不同STL触点可以触点可以分别驱动同一编程元件的一个线圈。但是同一元件的线圈不分别驱动同一编程元件的一个线圈。但是同一元件的线圈不能在能够同时为活动步的能在能够同时为活动步的STL区内出现，在有并行序列的顺区内出现，在有并行序列的顺序功能图中，应特别留意这一问题。序功能图中，应特别留意这一

22、问题。5. STL指令只能用于形状存放器，在没有并行序列时，指令只能用于形状存放器，在没有并行序列时，一个形状存放器的一个形状存放器的STL触点在梯形图中只能出现一次。触点在梯形图中只能出现一次。6. 在在STL触点驱动的电路块中不能运用触点驱动的电路块中不能运用MC和和MCR指令，可指令，可 以运用以运用CJP/EJP指令，当执行指令，当执行CJP指令跳入某一个指令跳入某一个STL 触触 点的电路块时，不论该点的电路块时，不论该STL触点能否接通，均执行对应的触点能否接通，均执行对应的 EJP指令之后的电路指令之后的电路.7. 可以对形状存放器运用可以对形状存放器运用LD 、 LDI 、AN

23、D、 ANI、 OR ORI、 S 、R 、 OUT等指令。等指令。8. 对形状存放器置位的指令，假设不在对形状存放器置位的指令，假设不在STL触点驱动的电路触点驱动的电路 块内置位时，系统程序不会自动将前级步对应的形状存放块内置位时，系统程序不会自动将前级步对应的形状存放 器复位。器复位。9.9.各各STLSTL触点驱动的电路普通放在一同，最后一个触点驱动的电路普通放在一同，最后一个STLSTL电路终了时电路终了时一定要运用一定要运用RSTRST指令，否那么程序出错，指令，否那么程序出错，PLCPLC不能执行用户程序。不能执行用户程序。10.10.在步的活动形状的转换过程中，相邻两步的形状继

24、电器会同在步的活动形状的转换过程中，相邻两步的形状继电器会同时时ONON一个扫描周期，能够会引发瞬间的双线圈问题。为了防止不一个扫描周期，能够会引发瞬间的双线圈问题。为了防止不能同时接通的两个输出同时动作，除了在梯形图中设置软件互锁能同时接通的两个输出同时动作，除了在梯形图中设置软件互锁外，还应在外，还应在PLCPLC外部设置由常闭触点组成的硬件互锁电路。外部设置由常闭触点组成的硬件互锁电路。11.OUT11.OUT指令与指令与SETSET指令均可以用于步的活动形状的转换，将原来指令均可以用于步的活动形状的转换，将原来的活动步对应的形状继电器复位，将后续步置为活动步，此外还的活动步对应的形状继

25、电器复位，将后续步置为活动步，此外还有自坚持的功能。有自坚持的功能。 SETSET指令用于将形状继电器置位为指令用于将形状继电器置位为ONON并坚持，以激活对应的并坚持，以激活对应的步。假设步。假设SETSET指令在指令在STLSTL区内，一旦当前的区内，一旦当前的STLSTL未被激活，原来的未被激活，原来的活动步对应的活动步对应的STLSTL线圈被系统程序自动复位。线圈被系统程序自动复位。 在在STLSTL区内的区内的OUTOUT指令用于顺序功能图中的闭环和跳步，假设指令用于顺序功能图中的闭环和跳步，假设想跳回曾经处置过的步，或向前跳过假设干步，可以对形状继电想跳回曾经处置过的步，或向前跳过

26、假设干步，可以对形状继电器运用器运用OUTOUT指令。指令。OUTOUT指令还可以用于远程跳步，即从一个序列跳指令还可以用于远程跳步，即从一个序列跳到另一个序列。到另一个序列。(1) (1) 与与STLSTL触点相连的触点应运用触点相连的触点应运用LDLD或或LDILDI指令指令(RET) (RET) 。(2) (2) 初始形状可由其他形状驱动，运转开场，必需用初始形状可由其他形状驱动，运转开场，必需用其他方法预先驱动，否那么形状流程不能够向下进展。其他方法预先驱动，否那么形状流程不能够向下进展。(3) STL(3) STL触点可以直接驱动或经过别的触点驱动触点可以直接驱动或经过别的触点驱动Y

27、 Y，M M，S S，T T线圈和运用指令线圈和运用指令STLSTL指令的编程本卷须知指令的编程本卷须知(4) CPU(4) CPU只执行活动步对应的电路块，运用只执行活动步对应的电路块，运用STLSTL允许双线圈输出，允许双线圈输出，即同一编程元件的一个线圈可用不同的即同一编程元件的一个线圈可用不同的STLSTL触点驱动。触点驱动。(5) (5) 在在步的活动形状的转移过程中，相邻两步的形状继电器会同时步的活动形状的转移过程中，相邻两步的形状继电器会同时ONON一个扫描周期，能够会引发瞬时的双线圈问题。一个扫描周期，能够会引发瞬时的双线圈问题。软件软件互锁和硬件互锁互锁和硬件互锁(6)(6)

28、假设为顺序不延续转移即跳转，不能运用假设为顺序不延续转移即跳转，不能运用SETSET指令进展形指令进展形状转移，应改用状转移，应改用OUTOUT指令进展形状转移。指令进展形状转移。 (7)(7)并行流程或选择并行流程或选择流程中每一分支形状的支路数不能超越流程中每一分支形状的支路数不能超越8 8条，总的支路数不能条，总的支路数不能超越超越1616条。条。STLSTL指令的编程本卷须知指令的编程本卷须知(8) STL(8) STL触点右边不能紧跟着运用入栈触点右边不能紧跟着运用入栈MPSMPS指令。指令。STLSTL指令不指令不能与能与MCMC、MCRMCR指令一同运用。在指令一同运用。在FOR

29、FOR、NEXTNEXT构造中、子程序和构造中、子程序和中断程序中，不能有中断程序中，不能有STLSTL程序块，但程序块，但STLSTL程序块中可允许运用程序块中可允许运用最多最多4 4级嵌套的级嵌套的FORFOR、NEXTNEXT指令。指令。 (9) (9) 在转换条件对应的电路中，不能运用在转换条件对应的电路中，不能运用ANBANB，ORBORB，MPSMPS，MRDMRD和和MPPMPP指令，可用辅助继电器替代。指令，可用辅助继电器替代。单序列的编程方式单序列的编程方式小车运动控制。小车运动控制。设小车在初始位置时停在左边，限位开关设小车在初始位置时停在左边，限位开关X000X000为为

30、ONON。按下起。按下起动按钮动按钮X003X003后，小车按图中所示顺序运动。请编写出顺序功后，小车按图中所示顺序运动。请编写出顺序功能图。能图。单序列的编程方式单序列的编程方式LD M8002SET S0STL S0LD X0AND X3SET S20STL S20OUT Y0LD X2SET S21STL S21OUT Y1LD X0SET S22STL S22OUT Y0LD X1SET S23STL S23OUT Y1LD X0OUT S0RETX0X3X0 X3END选择序列的编程方式选择序列的编程方式一、动作分析一、动作分析人接近自动门时，感应器人接近自动门时，感应器X0为为ON

31、，Y0驱动电动机高速开驱动电动机高速开门，碰到开门减速开关门，碰到开门减速开关X1时，变为低速开门。碰到开门极时，变为低速开门。碰到开门极限开关限开关X2时电动机停转，开场延时。假设在时电动机停转，开场延时。假设在0.5s内感应器内感应器检测到无人，检测到无人，Y2启动电动机高速关门。碰到关门减速开关启动电动机高速关门。碰到关门减速开关X4时，改为低速关门，碰到关门极限开关时，改为低速关门，碰到关门极限开关X5时电动机停转。时电动机停转。在关门期间假设感应器检测到有人，停顿关门，在关门期间假设感应器检测到有人，停顿关门，T1延时延时0.5s后自动转换为高速开门。后自动转换为高速开门。选择序列的

32、编程方式选择序列的编程方式选择序列的编程方式选择序列的编程方式二、输入输出配线图二、输入输出配线图根据前面的学习，在根据图中的标示，同窗们可以本人画出根据前面的学习，在根据图中的标示，同窗们可以本人画出输入及输出端口的分配。输入及输出端口的分配。三、顺序功能图的绘制三、顺序功能图的绘制选择序列的编程方式选择序列的编程方式S0M8002Y0S20X0有人有人高速开门高速开门Y1S21X1减速位置减速位置减速开门减速开门T0S22X2全开全开0.5sY2S23T0高速关门高速关门X4减速位置减速位置Y3S24减速关门减速关门X5全关全关T1S250.5sX0有人有人T1选择序列的编程方式选择序列的

33、编程方式选择序列的编程方式选择序列的编程方式四、选择序列构造的步进指令编程四、选择序列构造的步进指令编程5并行序列的编程方式并行序列的编程方式1并行性流程程序的特点并行性流程程序的特点 由两个及以上的分支程序组成的，但必需同时执行各分支由两个及以上的分支程序组成的，但必需同时执行各分支的程序，称为并行性流程程序。的程序，称为并行性流程程序。2并行性分支的编程并行性分支的编程 3并行性集合的编程并行性集合的编程4编程实例编程实例交通讯号灯控制系统交通讯号灯控制系统并行序列的编程方式并行序列的编程方式一、十字路口双向交通灯自动控制系统动作要求如时序图所示。一、十字路口双向交通灯自动控制系统动作要求

34、如时序图所示。并行序列的编程方式并行序列的编程方式并行序列的编程方式并行序列的编程方式二、思索问题二、思索问题(1)该控制系统能否属于顺序控制？是哪种构造？该控制系统能否属于顺序控制？是哪种构造？(2)该控制系统任务步如何划分？共有多少任务步？该控制系统任务步如何划分？共有多少任务步？(3)输入输入/输出信号有哪些？输出信号有哪些？并行序列的编程方式并行序列的编程方式三、输入三、输入/输出分配表输出分配表并行序列的编程方式并行序列的编程方式四、输入四、输入/输出配线图输出配线图五、功能图的绘制五、功能图的绘制并行序列的编程方式并行序列的编程方式十字路口双向交通灯自动控制系统时序图十字路口双向交

35、通灯自动控制系统时序图M8002S0X0C0T0C0T0S22T1T1K10S23Y0C0K10T2K10K3S24T3Y1T3K40RST C0S25Y2T4K200S31T9T3Y5T9K200S33T6T6K10S34Y6C1K10T7K10C1T7C1T7K3S35Y4T8K40RST C1S32T5Y3T5K100T0S21Y0T0K100东西向绿灯亮东西向绿灯亮东西向绿灯闪东西向绿灯闪东西向黄灯亮东西向黄灯亮东西向红灯亮东西向红灯亮南北向红灯亮南北向红灯亮南北向绿灯亮南北向绿灯亮南北向绿灯闪南北向绿灯闪南北向黄灯亮南北向黄灯亮S36T8虚设步虚设步X1X1六、选择序列构造的步进指令

36、编程六、选择序列构造的步进指令编程并行序列的编程方式并行序列的编程方式SETS36S36X1SETS21X1RETSETS31七、指令表七、指令表并行序列的编程方式并行序列的编程方式5并行性流程程序编程本卷须知并行性流程程序编程本卷须知1并行性流程的集合最多能实现并行性流程的集合最多能实现8个流程的集合。个流程的集合。2在并行分支、集合流程中，不允许有以下图在并行分支、集合流程中，不允许有以下图a的转的转移条件，而必需将其转化为移条件，而必需将其转化为(b)的方式，再进展编程。的方式，再进展编程。并行序列的编程方式并行序列的编程方式S20S21S22S23X1X2X4X0S20S21S22S2

37、3X1X2X4X0S20S21S22S23X1X2X4X5S30S31S32S33X11X12X13X14X3OUTX3OUTX3OUT顺序功能图中的跳步顺序功能图中的跳步小车控制系统举例小车控制系统举例X4 起动起动S0S21S22S23Y0M8002 X3 X1 X2Y1Y0S24Y1 X0X0 X1 X2 X3Y1Y0小车控制系统举例小车控制系统举例SETS22Y0X3S21SETS23Y1X1SETS24Y0X2SETS0Y1X0SETS21X4S0SETS0M8002S22S23S24RETS0S21S22S23Y0M8002 X3 X1 X2Y1Y0S24Y1 X0 X4SETS2

38、2Y0X3S21SETS23Y1X1SETS24Y0X2SETS0Y1X0SETS21X4S0SETS0M8002S22S23S24RETLD M8002SET S0STL S0LD X4SET S21STL S21OUT Y0LD X3SET S22STL S22OUT Y1LD X1SET S23STL S23OUT Y0LD X2SET S24STL S24OUT Y1LD X0SET S0RET指令表指令表二二 、 仿仿STL指令的编程方式指令的编程方式M200M201M202M203Y0M8002X0X1X2X3Y1Y1M203Y1X4开炉门开炉门推料推料推料机前往推料机前往关料门关

39、料门SETM200M8002X0M200SETM201RSTM204SETM202RSTM200M201Y0 开炉门开炉门X1SETM203RSTM201M202Y1 推料推料X2M203SETM204RSTM202Y2 推料机前往推料机前往X3SETM200RSTM203Y23 关料门关料门X4M204运用起保停电路的编程方式运用起保停电路的编程方式p根据顺序功能图，用辅助继电器根据顺序功能图，用辅助继电器M代表各步，运用有记代表各步，运用有记忆或坚持功能的电路起保停电路来控制代表各忆或坚持功能的电路起保停电路来控制代表各步的辅助继电器。步的辅助继电器。p单序列的编程方式单序列的编程方式p选

40、择序列的编程方式选择序列的编程方式p并行序列的编程方式并行序列的编程方式p仅有两步的闭环处置仅有两步的闭环处置辅助继辅助继电器电器M(Xi+1)X0X3M0M4M1M2M3右行右行左行左行右行右行左行左行单序列的编程方式单序列的编程方式X0X2X0X1X0右行右行左行左行右行右行左行左行END选择序列的编程方式选择序列的编程方式X4M5ENDp 分支：如某一步后面有一个由分支：如某一步后面有一个由N步分支组成的选择序列，步分支组成的选择序列，那么该步的的终了条件为：这那么该步的的终了条件为：这N个后续步对应的辅助继电个后续步对应的辅助继电器的常闭触点与该步线圈的串联。器的常闭触点与该步线圈的串

41、联。p 合并：如某步之前有合并：如某步之前有N个转换，那么代表该步的辅助继电个转换，那么代表该步的辅助继电器的起动电路由器的起动电路由N条支路并联而成，各支路由某一前级步条支路并联而成，各支路由某一前级步对应的辅助继电器的常开触点与相应的转换条件对应的触对应的辅助继电器的常开触点与相应的转换条件对应的触点或电路串联而成。点或电路串联而成。选择序列的编程方式选择序列的编程方式并行序列的编程方式并行序列的编程方式仅有两步的闭环的处置仅有两步的闭环的处置以转换为中心的编程方式以转换为中心的编程方式运用置位复位指令的编程方法运用置位复位指令的编程方法1设计思想设计思想2单序列的编程方法单序列的编程方法

42、3选择序列的编程方法选择序列的编程方法4并行序列的编程方法并行序列的编程方法设计思想设计思想运用置位复位指令编程的顺序功能图与运用置位复位指令编程的顺序功能图与梯形图的对应关系。梯形图的对应关系。M1M2X1M1X1SETM2RSTM1置位复位指令置位复位指令 在顺序功能图中，假设某一转换一切的前级步都是活动步，在顺序功能图中，假设某一转换一切的前级步都是活动步，并且相应的转换条件满足，那么转换实现。在以转换为中心的鞭并且相应的转换条件满足，那么转换实现。在以转换为中心的鞭策方法中，用该转换一切前级步对应的辅助继电器的常开触点与策方法中，用该转换一切前级步对应的辅助继电器的常开触点与转换对应的

43、触点或电路串联，作为用转换对应的触点或电路串联，作为用SET指令使一切后续步对应指令使一切后续步对应的辅助继电器置位，和用的辅助继电器置位，和用RST指令使一切前级步对应的辅助继电指令使一切前级步对应的辅助继电器复位的条件。不论什么情况下，代表步的辅助及电器的控制电器复位的条件。不论什么情况下，代表步的辅助及电器的控制电路都可以用该原那么来设计。路都可以用该原那么来设计。留意：在运用这种方法编程时，不能将输出继电器的线圈与留意：在运用这种方法编程时，不能将输出继电器的线圈与SET和和RST指令并联，这是由于转换的前级步和转换条件对应的串联指令并联，这是由于转换的前级步和转换条件对应的串联电路接

44、通的时间是相当短的只需一个扫描周期，转换条件满电路接通的时间是相当短的只需一个扫描周期，转换条件满足后前级步马上被复位，在下一扫描周期控制置位、复位的串联足后前级步马上被复位，在下一扫描周期控制置位、复位的串联电路被断开，而输出继电器的线圈至少应该在某一步对应的全部电路被断开，而输出继电器的线圈至少应该在某一步对应的全部时间内被接通。所以应根据顺序功能图，用代表步的辅助继电器时间内被接通。所以应根据顺序功能图，用代表步的辅助继电器的常开触点或它们的并联电路来驱动输出继电器的线圈。的常开触点或它们的并联电路来驱动输出继电器的线圈。单序列的编程方法单序列的编程方法X0X3M0M4M1M2M3右行右

45、行左行左行右行右行左行左行X000X002X000X001X000选择序列的编程方法选择序列的编程方法X1X0X1Y1绿灯绿灯红灯红灯红灯红灯M0X0SETM1RSTM0SETM0M8002M1X1SETM0RSTM1M0X1SETM2RSTM0M2X0SETM0RSTM2M0Y0M1Y1M2END单行道交通控制系统单行道交通控制系统并行序列的编程方法并行序列的编程方法M8002M0X0 起动起动M2M3Y2M4M5X1已加紧已加紧M1Y0等待等待M10=1Y1Y2X2X3Y3X4M6M7Y5M8M9等待等待Y4Y5X2X3Y6X4Y7X10已松开已松开并行序列的编程方法并行序列的编程方法M0

46、X0SETM1RSTM0SETM0M8002M2X2SETM3RSTM2M1X1SETM2RSTM1M3X3SETM6SETM4RSTM3SETM5RSTM4M4X4M5M9SET M10RSTM5RSTM9SETM7RSTM6SETM8RSTM7M6X5M7X6SETM9RSTM8M8X7SETM0RST M10M10 X10ENDY0M1M2Y2M3M2Y1M4Y3M6Y5M7M6Y4M8Y6M10Y7加紧加紧左侧左侧工进工进左侧左侧快进快进左侧左侧快退快退右侧右侧工进工进右侧右侧快进快进右侧右侧快退快退松开松开自动自动/手动程序的转换手动程序的转换公用程序公用程序手动程序手动程序自动程序

47、自动程序条件跳转指令条件跳转指令自动自动/手动程序的转换手动程序的转换例如：例如：用步进指令设计一个电镀槽消费线的控制程序。用步进指令设计一个电镀槽消费线的控制程序。 控制要求为：具有手动和自动控制功能，手动时，各控制要求为：具有手动和自动控制功能，手动时，各动作能分别操作；自动时，按下启动按钮后，从原点开场动作能分别操作；自动时，按下启动按钮后，从原点开场按以下图所示的流程运转一周回到原点。按以下图所示的流程运转一周回到原点。图中图中SQ1SQ4为行车进退限位开关，为行车进退限位开关，SQ5、SQ6为吊为吊钩上、下限位开关钩上、下限位开关1I/O分配分配X0：自动：自动/手动转换手动转换X1

48、：右限位：右限位X2：第二槽限位：第二槽限位X3：第三槽限位：第三槽限位X4：左限位：左限位X5：上限位：上限位X6：下限位：下限位X7：停顿：停顿X10 自动位起动自动位起动X11 手动向上手动向上X12 手动向下手动向下X13 手动向右手动向右X14 手动向左手动向左Y0 吊钩上吊钩上Y1 吊钩下吊钩下Y2 行车右行行车右行Y3 行车左行行车左行Y4 原点指示原点指示2PLC的外部接线图的外部接线图3电镀槽消费线的形状转移图电镀槽消费线的形状转移图阅历法设计手动部分阅历法设计手动部分手动操作时，除初始步手动操作时，除初始步外，其他各步为外，其他各步为OFF初始位置初始位置条件跳转指令条件跳

49、转指令公用程序公用程序复杂的控制系统的编程方式复杂的控制系统的编程方式一、一、 跳步与循环次数的控制跳步与循环次数的控制S0S21S22S23Y0M8002 X1 X2 X3Y1Y2S24Y1S25Y4Y1Y5C0-1复位复位C0 X10 X0 X5X4 C0X4 C0S26Y5 X6S27Y6T0 X7 T0正向跳步正向跳步逆向跳步逆向跳步循环控制循环控制S0S21S22S23Y0M8002 X1 X2 X3Y1Y2S24Y1S25Y4Y1Y5C0-1复位复位C0 X10 X0 X5X4 C0X4 C0S26Y5 X6S27Y6T0 X7 T0SETS21Y1X0S0SETS0M8002SE

50、TS26X6SETS22Y0X1SETS23X5Y5S21SETS23X2S22Y1SETS24S23Y2X3S0S21S22S23Y0M8002 X1 X2 X3Y1Y2S24Y1S25Y4Y1Y5C0-1复位复位C0 X10 X0 X5X4 C0X4 C0SETS25Y3 X4 C0 S24SETS0Y4X10S25SETS27X7S26Y5SETS23S27Y2T0SETS23 X4 C0 T0 K20RETRSTS23C0 K5S25S24二、二、 选择序列的分支与选择序列的分支与 合并的编程方式合并的编程方式S0S21S23Y0M8002X1X2Y2X0Y1S23X4Y3X3SETS

51、21Y0X0S0SETS22Y1X1SETS0Y2X2SETS22Y3X4SETS0M8002S21S22S23RETSETS23X3步进阶梯指令编程方式步进阶梯指令编程方式二、二、 选择序列的分支与选择序列的分支与 合并的编程方式合并的编程方式M200M201M202Y0M8002X1X2Y2X0Y1M203X4Y3X3起保停的编程方式起保停的编程方式 M202 X2 M201 M203 M200M8002M200 M200 X0 M202 M201M201 M201 X1 M200 M202M202 M200 X3 M202 M203M203Y1Y3Y0M203 X4Y2三、三、 并行序列

52、的分支与并行序列的分支与 合并的编程方式合并的编程方式S0S21S22S23Y0M8002X1X2X3Y2Y3X0Y1S21S25X4Y5Y4SETS21Y0X0S0SETS22Y1X1Y2SETS22Y4X1SETS0M8002S21S22S24SETS24Y5S25S22S25X2SETS23SETS0Y3X3S23RET步进阶梯指令编程方式步进阶梯指令编程方式M200M201M202M203Y0M8002X1X2X3Y2Y3X0Y1M204M205X4Y5Y4三、三、 并行序列的分支与并行序列的分支与 合并的编程方式合并的编程方式起保停的编程方式起保停的编程方式 M202 X3 M201

53、 M200M8002M200 M200 X0 M202 M201M201 M201 X1 M203 M202M202Y1 M200 X0 M205 M204M204Y4Y0Y2 M204 X4 M203 M205M205Y5 M202 M205 X2 M200 M203 M203Y3复杂的控制系统的编程方式复杂的控制系统的编程方式四、仅有两步的闭环的处置四、仅有两步的闭环的处置 M102 X2M103M104 X3M102 X2M103M104 X3M110 T0T0 M102 X2 M102 M104M103M103具有多种任务方式的系统的编程方式具有多种任务方式的系统的编程方式手动手动自动

54、自动 延续延续 全自动循环运转全自动循环运转)单周期单周期 (延续周期运转延续周期运转单步单步 自动运转试车自动运转试车1调试调试2自动参数的测定自动参数的测定3自动运转时突发情况的形状调整自动运转时突发情况的形状调整4非规范操作非规范操作具有多种任务方式的系统的编程方式具有多种任务方式的系统的编程方式一、梯形图的一、梯形图的 总体构造总体构造公用程序公用程序CJP0自动程序自动程序手动程序手动程序CJP1FENDX10X10P0P1具有多种任务方式的系统的编程方式具有多种任务方式的系统的编程方式二、操作二、操作 面板面板 表示图表示图 X14右行右行 X16装料装料 X0起动起动 电源电源

55、X15左行左行 X17卸料卸料 X1停顿停顿 紧急停车紧急停车X12单周期单周期X11单步单步X13延续延续X10手动手动具有多种任务方式的系统的编程方式具有多种任务方式的系统的编程方式X0X1X3X4X10 LX11 X12 NX13 COM1X14X15 Y0X16 Y1X17 Y2COM Y3三、外部三、外部 接线图接线图起动起动停顿停顿右限位右限位左限位左限位手动手动单步单步单周期单周期延续延续右行右行左行左行装料装料卸料卸料KM2KM1FRKM1KM2KM3KM4AC220V KM KM 紧急停车紧急停车电源电源KM KM 右行右行左行左行装料装料卸料卸料前前往往具有多种任务方式的系

56、统的编程方式具有多种任务方式的系统的编程方式 X14 X3 Y1 Y0右行右行 X15 X4 Y0 Y1左行左行 X16 X4 Y2装料装料 X16 X3 Y3卸料卸料手动手动程序程序具有多种任务方式的系统的编程方式具有多种任务方式的系统的编程方式公共公共程序程序 SETM220M8002 X4 X10 RSTM220 X10 X4 RSTM200 X10 手动手动 RSTM221 RSTM224左限位左限位M200M221M222M223Y2(M8002+X10 ) X4X0T0X3T1Y0Y3M224Y1初始初始右行右行卸料卸料左行左行T0T1装料装料起动起动M200 X4 M200 X4

57、 具有多种任务方式具有多种任务方式 的系统的编程方式的系统的编程方式顺顺序序功功能能图图具有多种任务方式的系统的编程方式具有多种任务方式的系统的编程方式起保停方式梯形图起保停方式梯形图 M224 X4 M200 M110 M221 M220M220 M224 M200 X4 M110 M222 M221 M220 X0M221X0 X11M110 X0 X13 X1 M200M200转换允许转换允许延续延续初始初始装料装料 M222 X3 M110 M224 M223 M221 T0 M110 M223 M222 M222 右行右行 M223 T1 M110 M220 M221 M224 M2

58、20 左行左行 M223 卸料卸料 M222 X3 Y0 M224 X4 Y1 M221 T0 K100 T0 Y2右行右行左行左行装料装料 M223 T1 K150 T1 Y3卸料卸料起保停方式梯形图起保停方式梯形图具有多种任务方式的系统的编程方式具有多种任务方式的系统的编程方式以以转转换换为为中中心心的的梯梯形形图图 X0 X13 X1 M200 延续延续 起动起动 延续延续 停顿停顿M200MCN0M110X0起动起动X11单周期单周期转换允许转换允许 M224 X4 M200 SETM224RSTM220SETM220RSTM221 M220 X0SETM221RSTM222 M221

59、 T0SETM222RSTM223 M222 X3SETM223RSTM224 M223 T3SETM223RSTM224 M223 T3 M200MCRN0M110具有多种任务方式的系统的编程方式具有多种任务方式的系统的编程方式 FXFX系列系列PLCPLC的初始化指令的初始化指令ISTIST的功能编号为的功能编号为FNC60FNC60，它与它与STLSTL指令一同运用，专门用来设置具有多种任务方指令一同运用，专门用来设置具有多种任务方式的控制系统的初始形状，和设置有关的特殊辅助继电式的控制系统的初始形状，和设置有关的特殊辅助继电器的形状，可以简化复杂的数学控制程序的设计任务。器的形状，可以

60、简化复杂的数学控制程序的设计任务。ISTIST指令只能运用一次，它应放在程序开场的地方，被指令只能运用一次，它应放在程序开场的地方，被它控制的它控制的STLSTL电路应放在它的后面。电路应放在它的后面。 下面以机械手控制系统为例来讲解用下面以机械手控制系统为例来讲解用ISTIST指令实现指令实现的多种任务方式系统的编程。该系统的初始化程序用来的多种任务方式系统的编程。该系统的初始化程序用来设置初始形状和原点位置条件。设置初始形状和原点位置条件。ISTIST指令中的指令中的S20S20和和S27S27用来指定在在动操作中用到的最低和最高的形状继电器用来指定在在动操作中用到的最低和最高的形状继电器