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文档简介
1、2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter KUKA 机 器 人 基 础 KUKAproductsKUKAproducts2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 一.KUKA Roboter系统概述1.1机器人在现场的应用 焊接 点焊MIG焊TOX焊螺柱焊激光焊2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 一.KUKA Roboter系统概述1.1机器人本体:2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 一.KUKA Roboter系统概述1.2机器人驱动方案2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 一.KUKA Roboter系统
2、概述1. 2机器人驱动方案奔腾处理器:驱动模块:2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 一.KUKA Roboter系统概述1. 2机器人驱动方案KUKA-VGA卡(显示卡): MFC卡(多功能卡):DSE卡(数字式伺服电子电路) :DSEMFCVGA2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 一.KUKA Roboter系统概述1. 2机器人驱动方案旋转变压器数字转换器(RDW):KUKA控制屏(KCP ): 它是人机对话的接口,作为输入接口的键盘,空间鼠标 器,和以太网接口等。2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 一.KUKA Roboter系
3、统概述本章小节:概念:应用,驱动方案(K-VGA,MFC, CPU,PM6-600,RDW,KCP,DSE)2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 二. KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 状态键二. KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 二. KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏程序运行方式:单步或GO2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 二. KUKA Roboter 用户编程
4、2.1KUKA机器人操作屏状态条:2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 二. KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条:2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 二. KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条:2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 二. KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条:2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 二. KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏坐标系:2022-4-7FAW-VW KUKA Rob
5、oter 二. KUKA Roboter 用户编程本章小结:2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 二. KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:用户用到的程序有 FOLGE,UP,MAKRO程序等2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 二. KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 二. KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 二. KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:2022-4-7FAW-VW K
6、UKA Roboter 二. KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:主程序1: PTP VB=30% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=01/100s FP FB ONL = EIN1: F100 = AUS 2: bin10 ( EIN ) = 10 3: WARTE BIS E49 & E53 4: A49 = AUS 5: A53 = A 6: bin1 ( EIN ) = 3501 7: t1 ( EIN ) = 01/10Sek2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 二. KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立
7、:宏程序:MAKRO0.SRC SZ 1 Arbeitshub zuMakro AnfangA73 = EINM18 = EINWARTE BIS !E195 & E193A194 = AUSA197 = EINA193 = EINWARTE BIS E195 & !E193A193 = AUS2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 二. KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 二. KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:SPS编程2022-4-7FAW-VW KUKA Robot
8、er 二. KUKA Roboter 用户编程小结:编一套程序,PTP LIN 并带有SPS指令?2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 三KUKA机器人配置3.1 INTERBUS 配置2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 三KUKA机器人配置3.1 INTERBUS 配置2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 三KUKA机器人配置3.1 INTERBUS 配置菜单的选择:2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 三KUKA机器人配置3.1 INTERBUS 配置;DRIVERSINTERBUS=1,ibusInit,ibus.
9、drv.oINTERBUSINW0 = 0INB2 = 2;INDW3 = 896;OUTW0 = 0OUTB2 = 2;OUTB3 = 896,x4ENDSECTION2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 三KUKA机器人配置实际操作:正确的机器人INTERBUS配置?并验证输入输出正确?2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 三KUKA机器人配置3.2 INTERBUS 配置组的输出:2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 三KUKA机器人配置3.2 INTERBUS 配置组的输出:2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 三
10、KUKA机器人配置3.2 INTERBUS 配置组的输出:2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正: 2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正: 探针EMT机械零点位置2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正:2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正:注意事项2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 实际操作:正确执行机
11、器人零点校正?三三 KUKA机器人配置2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统与轴相关的坐标系:2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统工具坐标系: 2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统工具坐标系: 2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统基坐标系统: 2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA
12、机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统全局坐标系: 2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置练习:用不同的坐标系操作机器人,找出其不同点X Y Z a b c ?2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工 具坐标系的建立前提:2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工 具坐标系的建立:2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 XYZ-4点:2022-4-7
13、FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立执行方法:将待检测的工具安装在法兰 上,找出一个合适的参考点 它 可以是固定在工作空间的某一 参考芯。2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 执行方法:工具正确2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立执行方法:2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC -2点
14、:执行方法:2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC -2点:执行方法:2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC -2点:执行方法:2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC -2点:执行方法:2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC -2点:执行方法:2022-4
15、-7FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC -2点:存储工具数据,此时工具坐标建立完成。2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人
16、配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA机器人配置本章小结:INTERBUS 零点校正 坐标系 工具坐标2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter
17、 四.KUKA机器人基础菜单4.1 KUKA机器人显示2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 四.KUKA机器人基础菜单4.1KUKA机器人显示:输入输出端2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 四.KUKA机器人基础菜单 4.1 KUKA机器人显示:输入输出端2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 四.KUKA机器人基础菜单 4.1 KUKA机器人显示:2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 四.KUKA机器人基础菜单4.1 KUKA机器人显示:实际位置2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 四.KUKA机器人基础菜单 4.1 KUKA机器人显示:2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 四.KUKA机器人基础菜单4.1 KUKA机器人显示: M 位: F位: I: t:2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 四.KUKA机器人基础菜单4.1 KUKA机器人显示:登录册2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 五. KUKA Roboter 文件管理5.1文件 0.新建 1.打印 2.存档 3.还原 4.改名 5.软盘格式化 6. 属性2
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