陀螺仪和加速度传感器角度融合算法_第1页
陀螺仪和加速度传感器角度融合算法_第2页
陀螺仪和加速度传感器角度融合算法_第3页
陀螺仪和加速度传感器角度融合算法_第4页
全文预览已结束

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

加速度计和陀螺仪角度融合预期结果图中A-Angle:通过加速度计解算出的角度值，G-Angle:通过加速度计解算出的角度数据,M-Angle:融合过后的角度值。1、传感器在某一固定点绕Z轴进行范围为-90°,90。的转动图1从图1可看出，当传感器在静止（或做匀速运动）状态下进行角度变化时，通过加,因而通过陀螺仪解速度计解算出的角度是可靠的，由于系统刚开始运行（时间很短）算出的角度也是可靠的。2、传感器保持固定角度（0。）不变进行变速运动A-Angle1001口-11r口口I1I1JLIIII一D0.10.20.30.40.5D.6070.90.91G-AngleM-Angle图2从图2可看出，在变速运动情况下，通过加速度计解算出的角度不可靠，陀螺仪的误差随着时间的增长而变大，亦不再可靠。而融合后的角度基本没有变化，可以得到融合模块对加速度计和陀螺仪的数据进行了有效的融合。、软件算法采用互补滤波算法，算法流程图如图3所示。图3而是先用通过加速度计得算法并不是直接融合通过加速度计和陀螺仪解算得到的角度,到的角度和上一次融合后的角度对陀螺仪的角速度进行了修改后再积分，有效地抑制了加速度计和陀螺仪的偏差。融合模块的调用采用中断方式，中断时间为5ms中断服务函数内容如下：Angle_new=Angle_last+(0-angle)xn+(w-o

人人文库> 全部分类> 应用文书 > 作业报告

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论