ABB机器人基本操作说明书书(3)

1、实用标准文案ABB机器人基本操作说明书.认识机器人的示教器和电气柜基本按钮作用精彩文档图1机器人示教器手西后才置亨上己厚m卜图2机器人电器柜上电按钮及上电指示灯，当将机器人切换到自动状态时， 在示教器上点击确定后还需要按下这个按钮机器人才会进入7自动运行状态电气柜的总电源开关，图示状态为开启，逆时针转 就是关闭。每次断电长时间不是用的话建议关闭此急停按钮当出现紧急状况时可按下此按钮机器人就会 立刻停止，当需要恢复按钮时只需顺时针转动即可。B 机器人运行状态切换旋钮， 左边的为自动运行，中间的为手 动限速运行，右侧为手动全速运行（此状态在不允许操作人 员选用）。图3示教器上的使能按钮这个示教器侧

2、面的使能按钮是在手动示教时需要机器人动作时要一直按住的。它有三个档分别对应：不握住、适当力度握住、大力握住。其中只有在适当力度握住时才会起作用，此时电器柜上的上电指示灯会常亮，否则会是闪烁状态。图4示教器的正确握法示教器界面上操作人员需要用到的几个按钮紧急停止按钮，同图 2示教器旋钮切换到线性或重定位状态（回原点必须用线性）切换到单轴运动时在1-3轴和4-6轴间来回切换增量开关按钮手动操作时一定要打开增量Hold la Kun手动运行程序时这些按钮分别为上一步、下一 步、暂停、自动运行。图5示教器按钮界面重定位增量开增量开增量关右下角指示的含义图6不教器右下角图不如何选择工具坐标工件坐标1、打

3、开手动操作界面如下幺手动展期«2jOO(DfiSJrrOP-43tf15oF)机犍单元：ROB_I.埴对精度：Off动作模式：战性坐标系；基坐标.工具坐标：toolOL .丁件坐标：objOl.有效载荷；lu，U0 ，操纵杆缺定二»*博量：丸.* *一克奇星件并甲改防护装置停止已停止谑度1g7舞中的位置WorhOtij:：ci 1030.OCQ.0C 12G0,0C OL 70711 0. OOOOC 0. 70711 o. onoocnnin4加置格式2、点击坐标系牌护包停止己档上 (M tooti当前选择二工#迭驿坐标系。确定取消3、选择要用的坐标点击确认如何调整增量大

4、小和手动状态下的机器人速度1、点击下图箭头标记处2、点击箭头处设置增量大小用户领1支«显示值ED乎!E 彳，E*止电疗IW机械单元二 绝对柏度：BOB L 一CffG .<0动4模式：坐标系；线性*+基坐标工R坐乐;工件中标：11mllX -.wribj度0有需要荷二保纵村博定：laadlk.无.e忸罩：无,+ *0i手动总舞点击闺曲才*3、点击箭头处进行手动运行速度设置2手动容象100 K25 150 «工E，止如IW占*。疆/面1- -»- k h r机械单元二ROB绊.对楮度：Oi f动4模式：线愫.坐标系；基坐标.工R坐乐;tool 0工铲1*格wi

5、ibjOu .有的我荷二Inadd .煤班村斛定：无 .1st：无 w * s-I闲w手号或甯如何进入想要调试的程序1、打开程序编辑器IfctE 山 t詈人输出手动探根自他生产窗口程序条辑器科序的据g UH介与你至国秘选炉擀质粮口型和志口 FSHS皿t资黠常理海国杂统信息立雷Default User古斯启动lf52、点击调试选择pp移至例行程序<hta fMSJTflHM256F防妒装置停止已停止维度1OM-呕0|I Rtffil内的未命宫程序/*xlulel/ha任劳与程序投帔制行程序PROC home(>3TSPP移至KainPP移至云生<SMT>PP律至例行程序光

6、杯琴至FPEND PROC先存林至，格至带舌I,用例行理序”取消调用例行程薜古看情KSW当看品皎势掳售索阳行程序添加指令编招. 调试"修恢位置显示声明3、选择需要进入的程序然后确认手动防妒装置停止用«hJD CfiKSlraPMaBnSfiF)已停止曜度/小选定的例行程序：baneM驯塞中选择一个侧行程麻口a» /受举柳块htlJDBIndtnleluldTypelyouludulelloldlypelTuo程序lodulelloldType2yQul dan程序loduleliDldTypcayQuZd 视口程序lodulelJInldTypeSznoldaci

7、程序lodulel口 .确定取消BO6_tfePF移至恻行器巾机器人意外停止后如何回原点1、机器人打到手动状态。2、打开增量选择合适的增量大小（建议选择中），再打开手动运行速度选项选择25%3、选择工具坐标按住示教器使能按钮用示教器旋钮控制机器人沿着刀具方向退到夹具外。 （时刻观察机器人运动方向，以免旋钮旋转反向机器人反向运动压坏模具或刀具）4、选择工件坐标用旋钮将机器人退到安全区域。5、在示教器菜单界面选择程序编辑器。6、点击调试选择 PP移至例行程序，选择 home（）。手握住示教器使能按钮待上电开关常 亮点击示教器上自动运行按钮，等到机器人回到原点。（时刻观察机器人是否与周围事物碰撞如果有立即松开示教器使能按钮，将机器人操作到安全区域再次运行home（）程序。）7、待故障排除后将机器人电器柜钥匙打到自动运行状态，示教器上点击确认后按下电器柜 上上电开关即可。焊接深度的调整1、找到需要调整的焊点，确认焊点是哪个模具的第几把刀加工第几个焊点。2、根据上面的的信息去在程序里找到相应的焊接程序。例如：上述焊点为2号模具左边焊件的1刀第四焊点，那么可以打开程序编辑器，选择调试，选择 PP移至例行程序，选择 MoldType2zuo1dao ()找到语句 MoveL reltool (MoldType2zuo1daoa4,0,0, 0), v30, fin