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1、基于层次分析法的无人驾驶车辆智能程度评价摘 要： 基于哟畏治龇出了一种新的，参数可调的无人驾驶汽车智能程度评价模型。关键词： 层次分析法；无人驾驶车辆；智能程度评价1 引言好的无人车评价体系调动了其关键技术与智能行为的研究热情，引导了无人驾驶车辆技术的开展。因此，我们必须有一种科学、合理的评价体系以更进一步推动该行业的进步。2 层次分析法层次分析法Analytic Hierarchy Process，简记为AHP是T.L.Saaty等人在上世纪70年代提出的一种能有效处理牵涉因素较多，权重难以量化的一类问题的实用方法。这是一种定性与定量结合的、系统化、层次化的分析方法。其过程可抽象为三步，即：

2、将决策问题构造为目的层，准那么层，方案层三个层次，再通过互相比较确定各准那么对于目的的权重，及各方案对每一准那么的权重，最后将方案层对准那么层的权重及准那么层对目的层的权重进展综合，以最终确定方案层对目的层的权重。对第二步，假设要比较某一层n个因素C1，C2，L，Cn对上层一个因素O的影响，每次取两个因素Ci和Cj，用aij表示Ci和Cj对O的影响之比，比较结果可用成比照拟矩阵表示：由于1式给出的aij的特点aij是aji是倒数，即互反数，A称为正互反矩阵，同时假设正互反矩阵满足：那么称为一致阵，为确保成比照拟矩阵的不一致程度在容许范围内，给出一致性检验公式：其中，为成比照拟矩阵最大特征值，R

3、I为随机一致性指标，仅与n有关，查表可得。此时可用的归一化特征向量作为权值w，w满足：3 构件车辆智能程度层次分析模型举例显然，目的层应为“确定无人车智能等级，方案层应为各等级名称，为了简便及节省篇幅，不妨仅设设为“Level 1，“Level 2与“Level 3三个等级，分别设为，且级别越高，智能程度越高。准那么层的选取应根据智能程度考察的侧重点进展选择C1-C3，这是判断一个评价体系是否科学的关键之一。准那么层的选取可根据评价体系制定者的意愿进展构造与填写，这里只是提供一种参考方案。无人驾驶车辆平台构造大致可以分为自然环境感知模块、智能行为决策模块、车辆控制模块。现根据这三类模块的关键技术，不妨将准那么层分为“视听觉信息协同计算才能，“自然语言理解才能，“全局途径规划才能，“局部途径规划才能，“车辆形式姿态感知才能，“车辆行驶速度感知才能。且分别设为。层次构造图如下从准那么层开始对影响上一层每个因素的同层元素利用成比照拟法，采用1-9尺度构造成比照拟矩阵直至方案层，该步骤亦是判断一个评价体系是否科学的关键之一，为了保证矩阵选取的科学有效，往往需要专家系统进展制定。在此设定其中Bkk=1，L，5中的元素bijk是方案层Ci与Cj对准那么Bk的优越性比较尺度可以看出对于该按此评价体系应评为C1，即

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