如何应用RGA失调因子法对便携式PID参数整定仪进

1、如何应用RGA失调因子法对便携式PID参数整定仪进    摘要：PID控制器是工业中应用最为广泛的控制器，实际工程中PID参数整定问题一直是困扰技术人员的问题之一，也一直是人们研究的热点。本文应用RGA失调因子法对基于MSP430单片机的便携式PID参数整定仪进行整定。并对便携式PID参数整定仪进行了功能分析，以MSP430F169为核心控制单元完成了系统的软硬件设计。0引言PID控制是最常的控制策略，在工业过程控制中90以上的控制回路具有PID结构。PID控制之所以被广泛应用主要是因为它算法摘要：PID控制器是工业中应用最为广泛的控制器，实际工程中PI

2、D参数整定问题一直是困扰技术人员的问题之一，也一直是人们研究的热点。本文应用RGA失调因子法对基于MSP430单片机的便携式PID参数整定仪进行整定。并对便携式PID参数整定仪进行了功能分析，以MSP430 F169为核心控制单元完成了系统的软硬件设计。0 引言PID控制是最常的控制策略，在工业过程控制中90以上的控制回路具有PID结构。PID控制之所以被广泛应用主要是因为它算法简单，在实际中容易被理解和实现，而且许多高级控制都以PID控制为基础。但是由于环境的变化，使被控对象具有时变性，参数经过一段时间以后会出现性能欠佳、适应性变差、控制效果下降等情况。因此，寻求参数自动整定技术，以适应复杂

3、工况及高性能指标的控制要求，是实现节能优化控制的重要手段，具有重大的工程实践意义。1 自整定过程原理本文主要研究了一种手持式的PID参数整定仪器，此整定仪具有整定单变量和双变量的双重功能，控制系统主要采用低能耗的MSP430微控制器，软件部分采用的软件开发平台是IAR MSP430 V342A。PID参数整定仪的实现不仅能够简化过程控制工程师的工作量，而且能够改善整个PID控制领域的控制性能，在能源日益紧张的今天，对于节约能源起到非常重大的作用。自整定过程如图1所示。其中过程1与过程2是两个具有耦合的过程。具体过程为：整定仪提取过程的输入输出信号，然后通过过程模型计算部分计算出过程模型，将过程

4、模型参数送给整定仪的算法整定部分，根据过程模型参数如果判断系统为单变量系统则采用幅值相位裕度法对其进行整定，如果为双变量则采用RGA失调因子法对其进行整定，最后将整定的结果显示在LCD显示屏上。2 PID参数整定仪的功能分析本文研制的便携式PID参数整定仪主要具备如下功能：(1)模拟信号输入。能够采样接入标准的420mA电流信号，方便信号的处理。今后在此基础上可以进行扩展，从而使其能够接收更多的标准信号。(2)模型辨识部分。设系统模型为二阶加滞后模型，采用基于频域的模型便是算法辨识出系统模型。(3)PID参数的计算。根据辨识的模型，运用幅值相位裕度法与RGA失调因子法完成。对PID控制器的自整

5、定算法；其中幅值相位裕度法整定公式为：其中T为时间常数，Am为幅值裕度，φm为相位裕度。通常情况下一般取Am2，m=3060°。RGA失调因子法整定公式为：(4)人机交互接口。能通过键盘进行参数的设置、修改，并且能够将实时信息以及整定的结果等通过LCD显示。这些功能组合构成了便携式的PID参数自整定器。3 PID参数整定仪的硬件电路设计多变量便携式PID参数整定仪由于其可以随身携带，所以我们采用33V电池对其供电。这就要求装置尽量保持低功耗以延长电池寿命，MSP430单片机正是由于其低功耗而被广泛采用，因此选择MSP430F169作为PID参数整定仪的控制器。MSP4

6、30F169具体特性如下：(1)低工作电压范围：1836V；(2)超低功耗，五种省电模式；(3)从待机模式唤醒6μs；(4)3通道DMA，12-Bit AD转换器，双12-Bit DA同步转换器；(5)串行通讯接口(USART0)，功能如异步UART或同步SPI或I2C；(6)串行通讯接口(USART1)，功能如异步UART或同步SPI；(7)具有可编程电平检测的供电电压管理器监控器；(8)串行在线编程，无需外部编程电压，可编程的安全熔丝代码保护；(9)MSP430F16960KB+256B Flash Memory，2KBRAM；本整定仪适用于任何过程而不用管其暂态类型。根据PID参数整定原理和功能，系统的硬件框图如图2所示，图3给出了420mA电流输入的AD调理电路图。4 PID参数整定仪的软件设计41 PID参数整定仪主要程序模块在