人形机器人精品资料：人形机器人第四节课

1、人體骨骼系統人形机器人第四节课一，科普知识（40分钟）1，人体骨骼组成頭骨 96幹骨四肢骨人体共有206块骨骼，分为颅骨、躯干骨和四肢骨 3个大部分 其中，有颅骨29块、躯干骨51块、四肢骨126块。儿童的骨头实际上应是217218块，初生婴儿的骨头多达305 块，因为:儿童的骶骨有5块，长大成人后合为1块了。儿童尾骨有 45块，长大时也合成了 1块。儿童有2块髂骨、2块坐骨和2块 耻骨，到成人就合并成为2块髋骨了。这样加起来，儿童的骨头要比 大人多1112块。2，人体各部位名称ilii0I 'K人腿腕Nr心-D 肘D33，人体运动学原理（本课只讲解第一部分内容，即人体机械运动的特点，

2、余下内容以后课次会逐一讲解一部分）人体机械运动的特点：人体机械运动受人的意识支配，是思维这一高级运动的外部 表现和直接目的，因此具有高级运动的本质；人体机械运动将受到中 枢神经系统等生物学因素的控制、 调节和制约。由于人体结构是多环 节的链式机构，因此人体机械运动将表现出多样性和复杂性， 为了达 到预定目标所进行的运动方式并不是唯一的。 同时，人体在运动过程 中，既受到自身生物学因素的制约，又受到力学因素和运动规律等的 制约。因此，在体育运动中，存在着合理的和最佳的人体机械运动形 式，即合理的动作技术原理和最佳运动技术。1、运动的相对性：自然界中所有的物体都是不断运动和变化的， 运动是绝对的。

3、对 于同一物体的运动，参考系的选取不同，对它运动的描述也不同，即 在不同的参考系中，对同一物体的运动具有不同的描述， 这一事实称 为运动的相对性。2、人体的运动形式:人体是非常复杂的，人体的运动也是复杂的。如果将人体进行不 同的简化（即质点或刚体），那么人体的运动形式将不同。将人体简 化为质点，人体的运动形式有直线运动（包括匀速直线运动和变速直 线运动），曲线运动（包括斜抛运动和圆周运动）；将人体简化为刚 体，人体的运动形式有平动、转动和复合运动（平面运动）三种。3、人体运动学特征量（参数）：就是人体或人体标志点的运动 时间、空间位置，速度、加速度，人体各环节的转动角度，角速度， 角加速度等物

4、理量。4、人体转动的力学条件：人体的转动惯量和人体转动惯量的特点；支撑状态下的人体转动动作可以用转动定理和动量矩定理对其进行分析，根据这些定理，可以对转动动作提出一般性的原则要求。人体的移动与旋转（轴转）一、关于移动 美、旋转的辉煌、舞步的轻盈和双人舞的流畅，以重心移动为主导， 才能练出规范的动作，才能有灵活、轻便的身体来从事摩登舞艺术， 才能使观众享受到摩登舞“轻盈”、“典雅”、“舒畅”、“飘逸” 的魅力，舞蹈中的移动不是前进，就是后退。不是左转，就是右转。 听来简单，行来困难。首先必须设法了解怎样去移动，一般人的错误 都只动脚而不移动身体，好象在踢正步，但也有一些人只动身体而不 动脚，好象在酒醉，身体一直推挤舞伴，这些都是不正确的。那么如 何理解移动技术呢？下面我们进行剖析。摩登舞中任何动作,都离不开重心和重心移动要达到舞姿的完51、重心转换（On Weight Changes ）的结果人体的运动离不开我们的腿和脚，两腿的交替轮回产生了位移的 变化。在此过程中，我们的身体重心也是在两脚间进行转换的，是接 受重心和移出重心的过程。从腿上来说，可分为动力腿和摆动腿。若 从脚上来说则可分为重心脚和非重心脚。很多初学者尚无法敏捷的察 觉到自己是否做好完全重心转换，此时可先将非重心脚（非承重脚） 抬起，迫使他们用重心脚（支撑脚）转移重量（重心移动），较有经 验者知道如何将身体重心在地板