(完整word版)Ntrip通讯协议1.0-16.09.09

1、Ntrip通讯协议1.01 什么是Ntrip ?CORS （Continuously Operating Reference Stations 就是网络基准站，通过网 络收发GPS差分数据。用户访问CORS后，不用单独架设GPS基准站，即可实 现GPS流动站的差分定位。访问CORS系统，就需要网络通讯协议。 NTRIP （ Networked Transport of RTCM via Internet Protocol）是 CORS 系统的通讯协议之一。2系统组成使用NTRIP通讯协议的CORS系统，具组成请参考下图Ntripaient 1NtripClienl NHTTP StreamsA

2、dminisliationNtrip CasteiHTTP StieamsHTTP TelnetNtripSener 1NtripServer MNtripSource 1Ntrip Source L图1 Ntrip系统组成NtripSource 用来产生GPS差分数据，并把差分数据提交给NtripServerNtripServer负责把GPS差分数据提交给NtripCasterNtripCaster差分数据中心，负责接收、发送 GPS差分数据NtripClient 登录 NtripCaster后，NtripCaster 把 GPS 差分数据发送给它NtripSource和NtripServe

3、r 一般已经集成到一台 GPS基准站内，GPS基准 站产生差分数据（扮演着 NtripSource的角色），然后再通过网络发送给 NtripCas ter （扮?W着 NtripServer 的角色）NtripSource和NtripServer也可以分开：GPS基准站产生差分数据，然后通 过串口发送给一个程序，这个程序再把差分数据发送给 NtripCaster。这里GPS 基准站扮演着NtripSource的角色，程序扮演着 NtripServer的角色。NtripCaster一般就是一台固定IP地址的服务器，它负责接收、发送差分数 据。给NtripClient发送差分数据时有两种方案：一是

4、直接转发NtripSource产生的差分数据；二是通过解算多个 NtripSource的差分数据，为NtripClient产生一 个虚拟的基准站（即VRS）。NtripClient 一般就是GPS流动站。登录NtripCaster后，发送自身的坐标给 NtripCaster。NtripCaster选择或产生差分数据，然后发送给 NtripClient。这样GP S流动站即可实现高精度的差分定位。3 NtripServerNtripServer访问 NtripCaster 的步骤1、与 NtripCaster建立 TCP 连接；2、给NtripCaster发送如下数据（/表示rn即0DH和0AH

5、 ）：SOURCE letmein /Mountpoint/Source-Agent: NTRIP NtripServerCMD/1.0/上面的Mountpoint是挂载点名称，注意它前面的/不能省略。NtripServer可 能有多个，挂载点用来区分它们。上面的letmein是此挂载点对应的密码。没有密码，随便一个程序都能连上 挂载点，整个系统就很容易受到恶意攻击。“Source-Agent: NTRIP NtripServerCMD/1.0” 这一行不是必需的。它说明 了 NtripServer的软件名称和版本号。这里的软件名称为 NtripServerCMD ,版本 号为1.0o3、Nt

6、ripCaster给 NtripServer 的回复挂载点、密码均有效，返回：ICY 200 OK/挂载点或密码无效，返回：ERROR - Bad Password/4、NtripServer 给 NtripCaster 发送差分数据NtripCaster 回复 ICY 200 OK 后，NtripServer 就可以给 NtripCaster 发送差 分数据了4 NtripClientNtripClient访问NtripCaster, 一般有两个目的：获取源列表、获取差分数据 卜面分别进行介绍。4.1获取源列表多个NtripServer给NtripCaster发送差分数据，这样 NtripC

7、aster获得的差分 数据就有多个。NtripClient在获取差分数据之前，需要知道差分数据有几个？分 别是什么格式的？这就需要获取源列表，获取步骤如下：1、与 NtripCaster建立 TCP 连接；2、给NtripCaster发送如下数据：GET / HTTP/1.0/User-Agent: NTRIP GNSSInternetRadio/1.4.10/Accept: */* / Connection: close/ /“User-Agent: NTRIP GNSSInternetRadio/1.4.10'说明了 NtripClient 的软件 名称和版本号。这里的软件名称为

8、GNSSInternetRadio,版本号为1.4.10。3、NtripCaster将返回如下数据，然后自动断开 TCP连接SOURCETABLE 200 OK/Server: NTRIP Trimble NTRIP Caster/Content-Type: text/plain/Content-Length: 441 /Date: 02/Jun/2010:14:13:32 UTC/ /STR;RTCM23;RTCM23;RTCM 2.3;1(1),3(10),18(1),19(1);2;GPS;SGNET;CHN;31;121;1;1;SGCAN;None;B;N;0; /STR;CMR;C

9、MR;CMR;CMR;2;GPS;SGNET;CHN;31;121;1;1;SGCAN;None;B;N;0;/STR;CMRP;CMRP;CMR+;CMR;2;GPS;SGNET;CHN;31;121;1;1;Trimble GPSNet;None;B;N;0;/STR;DGPS;DGPS;RTCM 2.1;RTCM 2.1;2;GPS;SGNET;CHN;31;121;1;1;SGCAN;None;B;N;0; /STR;RTCM3X;RTCM3X;RTCM 3.X;1004(1),1005/1007(5),PBS(10);2;GPS;SGNET;CHN;31;121;1;1;SGCAN;

10、None;B;N;0; /ENDSOURCETABLE /源歹U表数据以SOURCETABLE开头，以ENDSOURCETABLE结尾。200 OK表示一切正常。Server: NTRIP Trimble NTRIP Caster'是对 NtripCaster软件的说明。“Date: 02/Jun/2010:14:13:32 UTC”表示当前时刻。其格式并不固定，如：Date: Sun, 01 May 2016 08:40:39 中国标准时间/以下内容就是源列表数据。“Content-Length: 441”表示源列表数据的字节 数为441,含每行结尾的rn。STR;RTCM23;RT

11、CM23;RTCM 2.3;1(1),3(10),18(1),19(1);2;GPS;SGNET;CHN;31;121;1;1;SGCAN;None;B;N;0; /STR;CMR;CMR;CMR;CMR;2;GPS;SGNET;CHN;31;121;1;1;SGCAN;None;B;N;0;/STR;CMRP;CMRP;CMR+;CMR;2;GPS;SGNET;CHN;31;121;1;1;Trimble GPSNet;None;B;N;0;/STR;DGPS;DGPS;RTCM 2.1;RTCM 2.1;2;GPS;SGNET;CHN;31;121;1;1;SGCAN;None;B;N;0

12、; /STR;RTCM3X;RTCM3X;RTCM 3.X;1004(1),1005/1007(5),PBS(10);2;GPS;SGNET;CHN;31;121;1;1;SGCAN;None;B;N;0; /源列表数据中，一行表示一个挂载点。每行以分号分隔，其含义请见下表在舁 厅P示例说 明1STR类型STR/CAS/NET,这里只对STR进行说明2RTCM231挂载点(Mountpoint)3RTCM23identifier4RTCM 2.3差分数据格式51(1),3(10)1数据1 （1秒输出一次）；数据3 （10秒输出一次）62载波相位数据0无1单频2一双频7GPS导航系统，如：GPS

13、、GPS+GLO、EGNOS8SGNET网络9CHN国家1031纬度11经度121是否需要发送NMEA 0 0一不需要1一需要1311基站类型：0单基站1网络14SGCAN产生此数据流的软件名称15None压缩算法16B访问保护 N -None BBasic DDigest17NY/N180比特率19上文提到，NtripCaster给NtripClient发送差分数据时分两种情况:1、直接转发NtripSource产生的差分数据。在这种情况下，NtripClient只要 指定挂载点即可；2、通过解算多个NtripSource的差分数据，为NtripClient产生一个虚拟的基 准站。在这种情况

14、下，NtripClient不仅要指定挂载点，还要发送自身的坐标给 N tripCaster, NtripCaster根据这个坐标才能产生虚拟基准站。NtripClient给NtripCaster发送自身坐标，用到的就是NMEA里的GGA数据上表的第12个数据说明了是否需要给NtripCaster发送GGA数据，0表示不需要,1表示4.2获取差分数据NtripClient获取差分数据的过程如下：1、与 NtripCaster建立 TCP 连接；2、给NtripCaster发送如下命令GET /RTCM23 HTTP/1.0/User-Agent: NTRIP GNSSInternetRadio/

15、1.4.10/Accept: */* /Connection: close/Authorization: Basic VXNlcjpQd2Q= / /上面的RTCM23VXNlcjpQd2Q=是用户名、密码的 Base64编码，解码后就是 User:Pwd。也 就是说用户名为User、密码为Pwd,它们之间以冒号分隔。3、NtripCaster 的回复如果用户名、密码、挂载点均有效，将返回如下数据：ICY 200 OK/Server: Trimble-iGate/1.0/Date: Wed, 18 May 2016 07:20:55 中国标准时间/200 OK表示一切正常。注意：有的服务器只返回200 OK,其余数据行不返回；有的服务器返回的200 OK后面没有回车、换行。如果用户名、