单轴电机运动控制实验报告

1、单轴电机运动控制实验报告篇一：运动控制实验报告实验一晶闸管直流调速系统电流-转速调节器调试一. 实验目的1 .熟悉直流调速系统主要单元部件的工作原理及调速系统对其提出的要求。2 .掌握直流调速系统主要单元部件的调试步骤和方法。二. 实验内容1 .调节器的调试三. 实验设备及仪器1 .教学实验台主控制屏。2 . MEL11组件3 . MC日18组件4 .双踪示波器5.万用表四. 实验方法1 .速度调节器的调试按图1-5接线，DZS臀速封锁器）的扭子开关扳向“解除”。调整输出正、负限幅值“ 5”、 “6”接可调电容，使ASR调节器为PI调节器，加入一定的输入电压，调整正、负限幅电位器RP1 RP2

2、使输出正负值等于5V。测定输入输出特性 将反馈网络中的电容短接，使 ASR调节器为P调节器，向调节器输入端逐渐加入正负电压，测出相应的输出电压，直至输出限幅值，并画图1-5速度调节器和电流调节器的调试接线图出曲线。观察PI特性拆除“5” “6”短接线，突加给定电压 （0.1V），用慢扫描示波器 观察输出电压 的变化规律，改变调节器的放大倍数及反馈电容，观察 输出电压的变化。反馈电容由外接电容箱改变数值。2 .电流调节器的调试 按图1-5接线。调整输出正，负限幅值“9” “10”接可调电容，使调节器为 PI调节器，加入一定的输入电压，调整正，负限幅电位器，使输出正负最大值等于5V。测定输入输出特

3、性将反馈网络中的电容短接，使调节器为P调节器，向调节器输入端 逐渐加入正负电压，测出相应的输出电压，直至输出限幅值，并画出曲线。观察PI特性拆除“9” “ 10端短接线，突加给定电压，用慢扫描示波器观察 输出电压的变化规律，改变调节器的放大倍数及反馈电容，观察输出 电压的变化。反馈电容由外接电容箱改变数值。实验二双闭环晶闸管不可逆直流调速系统测试一. 实验目的1 . 了解双闭环不可逆直流调速系统的原理，组成及各主要单元部件的原理。2.熟悉电力电子及教学实验台主控制屏的结构及调试方法。3 .熟悉MCL-18 MCL- 33的结构及调试方法4. 掌握双闭环不可逆直流调速系统的调试步骤，方法及参数的

4、整二. 实验内容1 .各控制单元调试2 .测定电流反馈系数。3 .测定开环机械特性及闭环静特性。4 .闭环控制特性的测定。5. 观察，记录系统动态波形。三. 实验系统组成及工作原理双闭环晶闸管不可逆直流调速系统由电流和转速两个调节器综合调节，由于调速系统调节的主要量为转速， 故转速环作为主环放在外 面，电流 环作为付环放在里面，这样可抑制电网电压波动对转速的影 响，实验系统的控制 回路如图1-8b所示，主回路可参考图1-8a所示。系统工作时，先给电动机加励磁，改变给定电压的大小即可方便地改变电机的转速。ASR,ACR匀有限幅环节，ASR的输出作为ACRW给定，利 用ASR勺输出限幅可达到限制起

5、动电流的目的 ，ACR的输出作 为移相触发电路 的控制电压，利用 ACR勺输出限幅可达到限制 min和min的目的。当加入给定Ug后，ASR即饱和输出，使电动机以限定的最大起动电流加速起动，直到电机转速达到给定转速，并出现超调后，ASRO!出饱和，最后稳定运行在略低于给定转速的数值上。四. 实验设备及仪器1 .教学实验台主控制屏。2 . MC日33组件3 . MEL11组件4 . MCL 18组件5 .电机导轨及测速发电机 6 .直流电动机M037.双踪示波器8 .万用表五. 注意事项1 .三相主电源连线时需注意，不可换错相序。2 .系统开环连接时，不允许突加给定信号 Ug起动电机 篇二：电机

6、与运动控制实验报告格式 实验名称：电流、转速调速调节器设计一、实验目的1、掌握双闭环直流调速系统的稳态参数计算、系统的稳定性分析2、了解用MATLAB件工具对系统的电流环和速度环作PI调节器设计3、熟悉对系统进行仿真的步骤和方法二、实验过程1、设计要求静态指标：无静差动态指标：电流超调量小于等于5%空载启动到额定转速时的转 速超调量小于等于10% 2、电流环设计确定时间常数：经计算得电流环小时间常数之和为0.0037s选择电流调节器结构：采用 PI调节器计算电流调节器参数：电流调节器超前时间常数为0.03s , ACR比例系数为1.013校验近似条件：均满足近似条件计算调节器电阻电容：按照计算

7、得出的电阻电容参数，电流环可以达到的动态跟随性能指标为4.3%,小于5%满足设计要求3、转速环设计确定时间常数：经计算得转速环小时间常数之和为0.0174s选择转速调节器结构：采用 PI调节器计算转速调节器参数：ASR超前时间常数为0.087s , ASCRt匕例系 数为11.7校验近似条件：均满足近似条件工学院实验报告计算调节器电阻电容校核转速超调量：转速环可以达到的动态跟随性能指标为8.31%,小于10%满足设计要求4、 电流闭环控制系统仿真图1电流环仿真模型5、转速环仿真设计图2转速环仿真模型6、不同PI参数下仿真图对比表1中序号1为以KT=0.25的关系式按典型I系统设计得到PI调节器的阶跃 仿真结果图，可以看出此时无超调、但上升时间长；序号 2为以KT=0.5的关系 式按典型I系统设计得到PI调节器的阶跃仿真 结果图，可以看出此时超调量小、 上升时间较短，兼顾了稳定性和快速性；序号3为以KT=1的关系式按典型I系统设计得到PI调节器的 阶跃仿真结果图，可以看出此时上升时间短、但超调大； 序号4为开环时仿真结果图，可以看出系统将不会达到稳态。因此序号2的电流、转速调速调节器的设计合理。工学院实验报告表1