BODE图画图过程_第1页
BODE图画图过程_第2页
BODE图画图过程_第3页
BODE图画图过程_第4页
BODE图画图过程_第5页
免费预览已结束,剩余1页可下载查看

下载本文档

版权说明:本文档由用户提供并上传,收益归属内容提供方,若内容存在侵权,请进行举报或认领

文档简介

1、电机定位系统校正(BODE图)MATLAB软件具有强大的计算能力和绘图功能,能够快速、准确地做出频域 特性曲线。利用MATLAB制系统的Bode图,为控制系统设计和分析提供了极大 的方便。1.创建M-file文挡,并输入如下程序,运行后生成LTI对象my_sys:J=3.2284e-6;b=3.5077e-6;K=0.0274;R=4;L=2.75e-6;num=0 0 0 K;den=(J*K) (J*R+(L*b) (b*R)+O2) 0; my_sys=tf( nu m,de n);打开Matlab7.0软件,并新建一个空文档,将程序复制到文档内,如图1所示:图12.运行程序并保存运行结

2、果。如图2所示:图23. 打开 Start-Toolboxes ControlSystem SISO Design Tool启动SISO Design,如图3所示啪号TW Hivicn ToniP il ErLE Vi, mr rza-ipMi-i k t Dqri £x> al>1* e 'l'l. 冷日丁 11*1卜l> X o 4 T 11; »M s K 1 mfi 1 v f Ja S D .EM1 色'i-Fi'Mii mpp+if-slnrCi|r TBH.*: n i. B-Bf I arvi4|'=

3、4Dp山 watLa ft 15-S-IQ Jt午肌"存-i-s 15-5-in 上午恥ny_2F2(Bft-olKl fir tiv?for “偷史 俺±&n)埔1口曲图44. 将my_sys程序导入到SISO Design Tool中, 如图4所示c !x|Fl1« Edu I 上lim tmp viiK«l&rl 姿kl尸lC. TadulllaJpIIH ny. L Rann 曲闻 出田画田田刚Dur r n.l 卫a r nryCtiaiTijinfl Hi ®f-15-5-JQ 上牛奔jip.sygG ii 15-5

4、-10 上午和 iSB(TT= EJS >riwuefCf rijSr.1尺jgtrt.Hci nr |t nkm 1rn mfiB*njrtlini4 fftcrt£> |si90 ui.5. 在View菜单中,关闭根轨迹显示,只显示开环的Bode图。如图5所示i l 5QCF1 T iO 1C iill . ffi iI H-j'KfVF*inl- PkFA rr n<r严为一 L旷犷10上午欣 ' jy.syft鼻壬-LE-5-1D ±4=9z;- *y_sj5'as -iti'r8 btoJ。尸刑IjJ'fC

5、n nil i(亘!|*U rtH6 Brier fC)1QFr-»*>< icv和;汪c图66. 加积分环节;加零点(60角频率)将各个参数进行积分:空白处右键一 AddPole/Zero Integrator 。如图 6 所示:> ELSV l?««icri Tutil匚陌|IXlItl? Eilil Kl«jt艶心声注 I&ili 5ti伽 felj.41崑e斗丁鬼二:网壬X打7. 在 mag nitude 曲线加零点,然后 An alysis 菜单下 Respo nse to Step Comma nd 指令。如图7所示

6、: s仪丸丄jllpwrf也lifEl prH 召eno弓-'Si i,l WATlAfl3时订昨-C0 0 好FSD D««i«Fll* K&aJl: 姿" 16IWf经业尸 Tb-ale 电LfciwCuFwit QsfflFiensfflcrII *11! I-.I4-60.irn11*1 ili mrFE tJcf'l LItieIqUb l:rp_i10呈1- 1T inpi MC图88. 在管理反馈界面中,只显示闭环的r与y的关系一LT1 Viewer For SISODesign Tool 界面空白处右键一Syste

7、ms Closed Loop : r to u (green),如图 8 所示:IlIls*鸟| x QIr1怖艸N3MI M m h i E'i驻;三远工>MiwrtaQiF 卫: 3 JOB g F罪科 * ro-mj1!=31 曲 j> 1AT19. 添加零点和极点,如图8所示,并移动极点、零点和线的位置,调整LT1 ViewerFor SISO Design Tool窗口中函数图像的变化直到符合 Bode图,如图9所示:.Of Wwidtmn »P|S3LTI Vioer fax 右i.%Q Dcd£<11 laolSS'xi 时S

8、.L1-V fidLJL Eiw*WTh (111ril» EliiN»1f宝M Q占忌也|匸;阳I0当欧g 1品丄巾杏霍.fiCrnerritfCir如土 >d - o c 11 小#'iFlhidGM 19.6 :«I - I -! -»宝止OOPLil vbMQfr | L"i|.|+*Q¥Cdsdtckil 陸l »ro : 】a * -B t云 砒弋匕e Edktr Fir mrrie d-r iDPtzr(5吃 N iTXMl|j' HQ J'tSfelETl IJ1 VlftT f

9、D R T 哎-戶|IE两汨点旳(FWIWJ10用鼠标上下移动观察阶越响应的超调量变化,满足校正要求。如图10所示:Wnridkmns- XP IPrcHI»Mi?Ml7Lla takl TinWTiXH.1 EO-TEAj»H;:K Q p二叶= I Cyiirri Cbvrpcn: bjct Il * 0-L LWs) 11 SiirU 14PM ; gFiw* iy.4 =TI1C'PI 血 sfl-Ti-ns Uz 床tr图10Fbjueircy幅- n Mill 111 Ij ti:j - A 山,仆齐 F口fi pjiita ftr rmilaRcE 口

10、ggctH)M&TLXP3 Ed-i -11从 analysi厂closed loopbode调用 LTI viewer 分析闭环 BODE 图。如图 11 所示:lilt- Jd: t fjri 己卉 HelpD岂鱼負£ JIXIliTJL Viewex I pi SlliO j.kdl Too 止Tlfr-'£<U -1UJ -2££l0 a -feo -F-DBj-Ji C'hjutiaa-ff.BF=IAJ=£ LTI帖丹叭由 hM- l iime Ucddh?j rujuc? Zdj M - C:.|17I Vi wr fma?槪片12-MID*I lMJijenEV llfiQt-vj图11通过Bode图,可以直观的看出系统的幅值/增益随频率变化的特性 及相位 随频特变化的特性。幅

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明,都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等,如果需要附件,请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸,网页内容里面会有图纸预览,若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间,仅对用户上传内容的表现方式做保护处理,对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑,并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容,请与我们联系,我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

评论

0/150

提交评论