第三章线性系统的时域分析法第二讲学习教案

1、会计学1第三章线性系统的时域分析法第二第三章线性系统的时域分析法第二(d r)讲讲第一页，共42页。3.6 线性系统的稳态误差线性系统的稳态误差(wch)计算计算第1页/共42页第二页，共42页。微分方程微分方程(wi (wi fn fn fn fn chn)chn)： 闭环闭环传递函数：传递函数： 有没有大有没有大T?T?第2页/共42页第三页，共42页。_R(s)R(s)C(s)C(s)G(s)二阶系统二阶系统(xtng)数数学模型学模型典型典型(dinxng)二阶系统的数学二阶系统的数学模型模型第3页/共42页第四页，共42页。闭环闭环传递函数传递函数闭环特征方程闭环特征方程特征特征(t

2、zhng)(tzhng)根根阻尼比阻尼比自然自然(zrn)(zrn)频率（无阻尼振荡频率）频率（无阻尼振荡频率）结构图：结构图：信号流图：信号流图：第4页/共42页第五页，共42页。第5页/共42页第六页，共42页。第6页/共42页第七页，共42页。第7页/共42页第八页，共42页。第8页/共42页第九页，共42页。第9页/共42页第十页，共42页。第10页/共42页第十一页，共42页。第11页/共42页第十二页，共42页。第12页/共42页第十三页，共42页。第13页/共42页第十四页，共42页。第14页/共42页第十五页，共42页。第15页/共42页第十六页，共42页。第16页/共42页第

3、十七页，共42页。第17页/共42页第十八页，共42页。222( )2nnnsssj00 1时：时：2nn2, 11js )tsin(e111) t (hdt2n cos=第18页/共42页第十九页，共42页。第19页/共42页第二十页，共42页。第20页/共42页第二十一页，共42页。第21页/共42页第二十二页，共42页。01101j0j0j0j0222( )2nnnsssj0j0j0j0T11T2111010过阻尼过阻尼临界阻尼临界阻尼零阻尼零阻尼(zn)欠阻尼欠阻尼第22页/共42页第二十三页，共42页。第23页/共42页第二十四页，共42页。第24页/共42页第二十五页，共42页。第

4、25页/共42页第二十六页，共42页。第26页/共42页第二十七页，共42页。第27页/共42页第二十八页，共42页。第28页/共42页第二十九页，共42页。第29页/共42页第三十页，共42页。注意注意(zh y)(zh y)：第30页/共42页第三十一页，共42页。第31页/共42页第三十二页，共42页。第32页/共42页第三十三页，共42页。第33页/共42页第三十四页，共42页。h(t)t11n2e1 2由包络线求调节时间由包络线求调节时间ts由此可得：由此可得：它大于实际它大于实际(shj)值值t11n2e1 第34页/共42页第三十五页，共42页。第35页/共42页第三十六页，共42页。令令h(t)=1取其解中的最小值，取其解中的最小值，由由% =h()h(tp) h()100%友情提醒：友情提醒： 1cos所以所以令令h(t)一阶导数一阶导数=0，取其解中的最小值取其解中的最小值得得 tp= d tge% %100 或或d dr rt t 弧度弧度(hd)%100e%21 21( )1sin()1ntdh tet 第36页/共42页第三十七页，共42页。第37页/共42页第三十八页，共42页。第38页/共42页第