机械手-图文.ppt

1、机械手 自动化部分，是由1套GUDEL板料拆垛系统BDS/TL；1套GUDEL板料对中系统BCS/TL ；1套GUDEL压机间快速送料传送系统RFD（五个用于4台压机）；线尾传送带组成；EDSTACKER线头部分：板料小车:运送板料；高速拆垛机械手：负责把板料放到 磁性传送带上；磁性传送带:负责运送板料；双料回收箱:负责回收拆垛手误操 作拿起的双板料，由 第一部分传送带反转 送出；扫描仪:采集板料图像传送到计算机对中台:对中台的侧移和旋转完成 板料与计算机储存图像位置 的对应磁性分离器:避免拆垛手吸起双料板料小车1激光头板料小车特点：可以实现，裸料及带料架板料的安放； 由1处的激光束确定板料的

2、左右位置；不同的板料，有不同的尺寸，所以需要在激光头滑动板上相应位置，刻上相应板料的位置。以便在以后的工作中好操作； 由2处的机械部件做前后的限位装置。它可以旋转90度，然后用一销棒固定好位置。同时，它可以沿其支架左右移动，动力靠手动摇旁边的转轮； 机械限位及其支架亦可以实现上下运动；2机械限位装置返回磁性分离器特点特点：1、磁性分离器安装在固定的钢结构支架上，小车四周没有任何可能同上料发生干涉的装置。 2、磁性分离器在换模时只需调整一次-换模后是自动调整。3、磁性分离器安装支架，可上下动依靠电机带动丝杆转动，安装支架处有一螺母磁性分离器安装支架，可上下动磁性分离器换模时工作流程工作流程：1、

3、磁性分离器支架位于上方 ；2、小车带着新垛料开进拆垛工位 3、用示教器把磁性分离器支架向下调整；4、手动调节磁性分离器靠近垛料 5、手动锁紧各个轴 磁性分离器正常生产工作流程工作流程：1、小车开进拆垛工位 ；2、小车到达拆垛工位 3、磁性分离器下降，传感器控制其高度自动停止在正确位置；4、向前伸出一段小行程 5、自动带磁 6、气缸减压 7、准备拆垛 磁性分离器自动调整流程工作流程：约20张后1、先断磁 ；2、收回一段小行程 ；3、调整整体支架高度 ；4、再伸出一段小行程； 5、带磁；6、小行程减压；磁性传送带双料退回 检测拆垛机械手拿来的板料，若为双层板料，则电机反转，将板料退回到双料回收箱；

4、直至检测到单层板料，电机正转，送往前段传送带； 传送带两侧有安全保护栅栏。由于板料小车处可以进入操作人员，故当使用一侧小车时，将升起另一侧的安全保护栅栏，避免拆垛手中飞出的板料伤人；安全保护栅栏双料回收箱 装载磁性传送带退回的双板料；磁性传送带送入扫描仪 第二段传送带，负责运送板料通过扫描仪，进入对中台；双料回收传送带送入扫描传送带扫描仪 扫描仪将采集到的板料图像传送到计算机。计算机将该图像同预先设置的板料位置数值进行比较。若发现数据不一致，则进入对中台后，进行旋转与侧移。以达到准确位置。从而避免进入模腔时出现错误。对中台 对中台的作用就是通过旋转侧移，完成实际板料与预设板料位置的完全对应。对

5、中台共分三层： 第一层可以实现两侧单独旋转 第二层可以实现两侧单独侧移 第三层可以实现整体旋转对中台有自己独自的轨道，其进出的准确控制，由一个激光测距仪完成；高速拆垛机械手 高速拆垛机械手主要作用为上料用；可以拾取两侧板料小车上的料板。单侧拾取板料时，另一侧的安全保护栅榄升起。 由两个伺服电机驱动其完成Y轴，横向运动；Z轴，竖直运动，拾取板料。YZRobofeeder1 Robofeeder1主要功能为：将对中台上调整好位置的板料，放入第一台压机模腔内； 其由四个伺服电机驱动：1、轴传送运动 2、轴手臂直线运动 3、轴手臂旋转运动 4、轴端拾器杆旋转运动 Robofeeder2 Robofee

6、der2主要功能为：将对中台上调整好位置的板料，放入第一台压机模腔内； 其由四个伺服电机驱动：1、轴传送运动 2、轴手臂直线运动 3、轴手臂旋转运动 4、轴端拾器杆旋转运动 Robofeeder3、4Robofeeder34主要功能为：将对中台上调整好位置的板料，放入第一台压机模腔内；其由四个伺服电机驱动：1、轴传送运动 2、轴手臂直线运动 3、轴手臂旋转运动 4、轴端拾器杆旋转运动 区别与Robofeeder1、2： 考虑到左右前门，左右中门为一模两件。在第二序或第三序时中间切断。后序翻边时，两件间距加大。故增加两侧气缸，实现可伸展，完成压件安放；Robofeeder5 Robofeeder5主要功能为：将冲压好的零件放到传送带上； 其由四个伺服电机驱动：1、轴传送运动 2、轴手臂直线运动 3、轴手臂旋转运动 4、轴端拾器杆旋转运动 线尾皮带机 3套皮带机同物流方向