稻草人培训课程之佳士机器人培训

1、深圳市稻草人自动化培训中心深圳市稻草人自动化培训中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心402402室室网址：网址：机机 器器 人人 培培 训训 教教 材材QQ交流群：交流群：398210134LOGO目 录机器人概述机器人概述一机器人主要应用机器人主要应用二二机器人基本操作机器人基本操作三机器人基本编程机器人基本编程四指令与应用案例指令与应用案例五深圳市稻草人自动化培训中心深圳市稻草人自动化培训中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心402402室室网址：网

2、址： 系统安全系统安全机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守！万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。急停开关（急停开关（E-StopE-Stop）不允许被短接。）不允许被短接。机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。在编程、测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。气路系统中的压力可达0.

3、6MP，任何相关检修都要断气源。在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。深圳市稻草人自动化培训中心深圳市稻草人自动化培训中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心402402室室网址：网址：一一. .

4、机器人概述机器人概述1.1.为什么要发展机器人为什么要发展机器人1.1.产品的大批量生产方式的出现产品的大批量生产方式的出现2.2.制造业劳动成本不断提高制造业劳动成本不断提高, ,机器人机器人替代人工，解决近几年替代人工，解决近几年人工成本的增长和招工难的问题人工成本的增长和招工难的问题3.3.需要精度较高，人手难以实现的工作需要精度较高，人手难以实现的工作4 4. .稳定性好，机器人可稳定性好，机器人可2424小时工作小时工作5 5.人们追求更舒适的工作环境恶劣人们追求更舒适的工作环境恶劣 危险的劳动环境都需危险的劳动环境都需要由机要由机器来代替人工作业器来代替人工作业深圳市稻草人自动化培

5、训中心深圳市稻草人自动化培训中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心402402室室网址：网址：一一. .机器人概述机器人概述2.2.机器人的分类：机器人的分类：搬运机器人 焊接机器人 点焊机器人 弧焊机器人 移动小车（AGV）机器人机器人 服务型机器人 工业机器人 喷涂机器人 装配机器人 个人/家用机器人 专业服务机器人 休闲娱乐机器人 码垛机器人 包装机器人 拆卸机器人 残障辅助机器人 住宅安全和监视机器人 专业清洁机器人 水下机器人 物流用途机器人 国防，营救和安全机器人 深圳市稻草人自动化培训中心深圳市稻草人自动化培训

6、中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心402402室室网址：网址：一一. .机器人概述机器人概述3.3.全球工业機器人品牌介紹全球工业機器人品牌介紹 FANUC MOTOMAN KAWASAKI YASKAWA DENSO日本日本 KUKA REIS德國德國 ABB瑞典瑞典 COMAU意大利 深圳佳士、沈阳新松、广州数控 中国中国深圳市稻草人自动化培训中心深圳市稻草人自动化培训中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心402402室室网址：网址：一一. .机器

7、人概述机器人概述4.4.工业機器人技術發展現狀工业機器人技術發展現狀控制技術大多數採用32位CPU控制軸最多達27個離線編程技術大量採用；採用基于PC的開放結構的控制系統已成為潮流其成本低具有標準現場網絡功能；機械結構以關節型為主流大型機器人的廣泛應用；驅動技術以AC伺服驅動成為主流驅動技術；深圳市稻草人自动化培训中心深圳市稻草人自动化培训中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心402402室室网址：网址：一一. .机器人概述机器人概述5.5.工業機器人用途工業機器人用途點焊點焊(Spot welding) 弧焊弧焊(Arc

8、welding) 其他焊接其他焊接 噴涂噴涂(Painting) 搬運搬運(Handle) 切割切割(Cutting)裝配裝配(Assembly) 檢測檢測(measurement) 撿料撿料鑄件清理鑄件清理 精整精整(deburring) 機加工機加工塗膠塗膠 密封密封 包裝包裝 深圳市稻草人自动化培训中心深圳市稻草人自动化培训中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心402402室室网址：网址：一一. .机器人概述机器人概述6.6.机器人的组成机器人的组成软件软件深圳市稻草人自动化培训中心深圳市稻草人自动化培训中心地址：深圳

9、市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心402402室室网址：网址：一一. .机器人概述机器人概述7.7.机器人本体机器人本体深圳市稻草人自动化培训中心深圳市稻草人自动化培训中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心402402室室网址：网址：一一. .机器人概述机器人概述机器人型号机器人型号Robot modelM-10iAeIRB140轴数轴数Controlled axes6 axes6 axes最大运动半径最大运动半径Max. reach1420mm1000mm有效运动

10、范围有效运动范围Stroke1066mm810mm最大负载最大负载Max. load capacity at wrist10kg6KG重复精度重复精度Repeatability0.08mm0.03mm机械本体重量机械本体重量Mechanical unit mass130kg98kg8.8.机器人基本参数机器人基本参数深圳市稻草人自动化培训中心深圳市稻草人自动化培训中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心402402室室网址：网址：二二. .机器人主要应用机器人主要应用1.1.焊接焊接弧焊系统由焊接电源（焊机）、弧焊机器人（执行

11、机构）、保护气体构成；弧焊系统由焊接电源（焊机）、弧焊机器人（执行机构）、保护气体构成；深圳某自行车公司深圳某自行车公司焊接工件：电动自行车架焊接工件：电动自行车架深圳市稻草人自动化培训中心深圳市稻草人自动化培训中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心402402室室网址：网址：焊接效果对比：焊接效果对比：手工焊接效果手工焊接效果机器人连续焊接效果机器人连续焊接效果深圳市稻草人自动化培训中心深圳市稻草人自动化培训中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心4024

12、02室室网址：网址：二二. .机器人主要应用机器人主要应用点焊与缝焊点焊与缝焊点焊效果缝焊效果焊接机深圳市稻草人自动化培训中心深圳市稻草人自动化培训中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心402402室室网址：网址：二二. .机器人主要应用机器人主要应用2 搬运搬运通过机器人将要加工的物料从流水线搬运到加工中心，加工完成后再搬运到流水线 深圳市稻草人自动化培训中心深圳市稻草人自动化培训中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心402402室室网址：网址：二二.

13、.机器人主要应用机器人主要应用3 码垛码垛通过机器人将流水线上的成品包装整齐的码到栈板上，拆垛则相反。深圳市稻草人自动化培训中心深圳市稻草人自动化培训中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心402402室室网址：网址：二二. .机器人主要应用机器人主要应用4 组装组装通过机器人将产品的零部件自动快速的组装到一起深圳市稻草人自动化培训中心深圳市稻草人自动化培训中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心402402室室网址：网址：三三. .機器人基本操作機器人基本操

14、作1.控制柜面板操作：控制柜面板操作：绿色伺服使能按钮里的灯绿色伺服使能按钮里的灯亮表示系统里的伺服已经亮表示系统里的伺服已经开启强电，随时都可能动开启强电，随时都可能动作作电源开关电源开关急停按钮：按下后，迅速切急停按钮：按下后，迅速切断系统的强电部分，使机器断系统的强电部分，使机器人实现快速停止人实现快速停止模式选择开关：模式选择开关：选择示教时系统变为示教模式；选择示教时系统变为示教模式；选择远程时系统变为远程模式；选择远程时系统变为远程模式；白色电源指示灯亮表示系统白色电源指示灯亮表示系统已打开电源已打开电源红色报警指示灯亮表红色报警指示灯亮表示系统出现报警。示系统出现报警。深圳市稻草

15、人自动化培训中心深圳市稻草人自动化培训中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心402402室室网址：网址：三三. .機器人基本操作機器人基本操作2.2.机器人示教器布局及按键功能机器人示教器布局及按键功能模式旋钮暂停模式旋钮启动功能键区功能键区示教器是机器人与人类交流的工具，其前面板功能如下图所示：注意：1、当示教时，遇到紧急情况，松开或者使劲压安全开关都能让机器人快速的停止。2、在试运行和远程模式下时，该开关不起作用。在出现意外时，必须快速按下急停开关示教器后面的安全开关。分为三个状态：1、在完全松开后，机器人停止。2、在按

16、在中间档位时，机器人能够上强电，清掉报警后能够正常运行。3、当按在开关力过大，压在最后一档的时候，机器人停止。深圳市稻草人自动化培训中心深圳市稻草人自动化培训中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心402402室室网址：网址：三三. .機器人基本操作機器人基本操作输入字符时，删除最后一个字符功能预留控制变位机功能预留光标移动键轴操作键手动速度键上档键（与其他键同时使用） 联锁键（与其他键同时使用）插补键（运动插补方式的切换）区域键（选中区在主菜单区和通用显示区间切换）数值键回车键（确认的作用，按下可进入文件夹）功能预留运动范围

17、超出限制时，取消范围限制，使机器人继续运动翻页键（显示下一页）直接打开键（可直接查看运动指令的示教点信息）选择键（软件界面菜单选择）机器人的动作坐标系选择键伺服上电显示主菜单显示可输入的指令列表后退键（机器人按示教的程序点轨迹逆向运行）清除报警信息前进键配合插入、删除、修改按键使用 删除键（删除已输入的程序） 插入键（插入新程序点）修改示教的位置数据、参数伺服上电指示灯按键功能说明：按键功能说明：深圳市稻草人自动化培训中心深圳市稻草人自动化培训中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心402402室室网址：网址：三三. .機器人

18、基本操作機器人基本操作3.3.示教软件界面介绍示教软件界面介绍菜单区主菜单区状态显示区通用显示区人机交互区开机自动进入机器人控制程序界面。如下图所示：序序号号功能区功能区名称名称功能功能1主菜单区每个菜单和子菜单都显示在主菜单区，通过按下示教器上【主菜单】键，或点击界面左下角的主菜单按钮，显示主菜单。2菜单区快速进入程序内容、工具管理功能等操作界面。3状态显示区显示机器电控柜当前状态，显示的信息根据机器人的状态不同而不同。4通用显示区 可对程序文件、设置等进行显示和编辑。5人机对话显示区进行错误和操作提示或报警；机器人运动时实时显示机器人各轴关节和末端点的运动速度。常规状态时采用英文显示提示和

19、报警，点击界面中人机对话显示区可弹出中文对照说明。深圳市稻草人自动化培训中心深圳市稻草人自动化培训中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心402402室室网址：网址：三三. .機器人基本操作機器人基本操作4.4.主菜单操作：主菜单操作：1. 主菜单区域显示每个主菜单选项及其子菜单。2. 通过按下示教器上【区域】键，可切换选中区至主菜单区或通用显示区3. 按下示教器【上移】键或者【下移】键可移动选中主菜单项，被选中项变为蓝色4. 选中主菜单中某选项后，按下示教器上的【右移】键或【左移】键，可弹出或者收起子菜单。5. 按下示教器上

20、的【选择】键，可选中子菜单，进入子菜单界面深圳市稻草人自动化培训中心深圳市稻草人自动化培训中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心402402室室网址：网址：5.5.便利功能便利功能三三. .機器人基本操作機器人基本操作自动回自动回零：零：持续按下示教器上的【上档】+【9】键可使机器人快速回到零位【上档】【上档】+【4】 选定坐标系的绕X 轴的旋转分量平齐到90的整数倍。【上档】【上档】+【5】 选定坐标系的绕Y 轴的旋转分量平齐到90的整数倍【上档】【上档】+【6】 选定坐标系的绕Z 轴的旋转分量平齐到90的整数倍 在示教模

21、式下，按下示教器上的【上档】【上档】+【联锁】【联锁】+【清除】【清除】可使机器人退出软件界面，进入WinCE 操作系统界面下【上档】【上档】+【2】 可实现在程序内容界面下查看运动指令的位置信息，再次按下可退出指令查看功能【联锁】【联锁】+【前进】【前进】 在程序内容界面下按照示教的程序点轨迹进行连续检查。深圳市稻草人自动化培训中心深圳市稻草人自动化培训中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心402402室室网址：网址：三三. .機器人基本操作機器人基本操作6.子菜单及功能子菜单及功能深圳市稻草人自动化培训中心深圳市稻草人自

22、动化培训中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心402402室室网址：网址：三三. .機器人基本操作機器人基本操作7.7.菜单区与状态显示区菜单区与状态显示区程序：可快速进入程序内容界面。显示：可显示示教程序运行时关节角速度、末端点速度信息。编辑：可快速编辑程序，具体操作见程序的编辑章节实用工具：可快速进入工具管理界面1. 坐标系显示2. 插补方式3. 工作模式5. 当前工具号6. 速度显示4. 机器人/变位机关节坐标系。机器人坐标系。工具坐标系。世界坐标系。工件坐标系 1。1、坐标系显示显示被选择的坐标系，通过按示教器上的【

23、坐标系】键选择。2、插补方式显示被选择的插补方式，通过按示教器上的【插补】键选择。MOVJ 指令，关节运动。MOVP 指令，不精确到位置的直线运动，此运动形式精度较差。MOVC 指令，圆弧运动。MOVL 指令，直线运动。MOVS 指令，不规则圆弧运动。深圳市稻草人自动化培训中心深圳市稻草人自动化培训中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心402402室室网址：网址：三三. .機器人基本操作機器人基本操作3、工作模式显示机器人的工作模式，通过示教器上的模式旋钮切换。示教：机器人处于示教工作模式下。回放：机器人处于回放工作模式下。

24、远程：机器人处于远程工作模式下。错误：机器人处于错误工作状态下。5.当前工具号默认0 号为不使用工具，6、速度显示显示被选择的速度，通过按示教器上的【高速】或【低速】键选择7.机器人运行状态显示机器人的运行状态。机器人处于运动中机器人处于运动停止机器人处于运动暂停状态最高速的1%最高速的75%最高速的10%深圳市稻草人自动化培训中心深圳市稻草人自动化培训中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心402402室室网址：网址：三三. .機器人基本操作機器人基本操作8.8.伺服电源接通与断开伺服电源接通与断开1 接通主电源把电控柜侧板

25、上的主电源开关扳转到接通(ON)的位置，此时主电源接通;主电源开关2 接通伺服电源 示教模式下示教器上的模式旋钮和控制柜面板上的模式旋钮都打到示教位置，按下示教器上的【伺服准备】键，这时【伺服准备指示灯】处于闪烁状态；轻握示教器背面的【三段开关】，这时示教器上的【伺服准备指示灯】长亮，表示伺服电源接通。 回放模式下示教器上的模式旋钮打到回放位置，且控制柜面板上的模式旋钮打到远控位置，按下示教器上的【伺服准备】键，这时示教器上的【伺服准备指示灯】及操作面板【伺服使能】按钮内的灯长亮，表示伺服电源接通。 远程模式下示教器上的模式旋钮打到远程位置，且控制柜面板上的模式旋钮打到远控位置，按下操作柜上的

26、操作面板【伺服使能】按钮，这时示教器上的【伺服准备指示灯】及操作面板【伺服使能】按钮内的灯长亮，表示伺服电源接通。接通断开释放或用力握紧示教器背面的【三段开关】，示教器上的【伺服准备指示灯】熄灭，表示伺服电源切断接通断开再次按下示教器上的【伺服准备】键，这时示教器上的【伺服准备指示灯】熄灭，表示伺服电源切断接通断开按下电控柜面板上的急停键，或者按下选配的外部操作盒的急停开关深圳市稻草人自动化培训中心深圳市稻草人自动化培训中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心402402室室网址：网址：三三. .機器人基本操作機器人基本操作9

27、.IO 9.IO 状态查询状态查询l按下示教器上的【上移】键或者【下移】键使主菜单下的状态变 成蓝色。l按下示教器上的【右移】键调出子菜单。l按下示教器上的【上移】键或者【下移】键使主菜单下的IO 状态变蓝后，按下示教器上的【选择】键，出现如下图所示：12l对于输入点，当有外部输入时，IO点显示为绿色；l对于输出点，当有输出时，IO点显示为绿色，可通过点击对应的IO点进行手动输出；深圳市稻草人自动化培训中心深圳市稻草人自动化培训中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心402402室室网址：网址：三三. .機器人基本操作機器人基

28、本操作系统配置的输入输出点如下：序号序号输入输出类型输入输出类型参数名称参数名称说明说明1数字量输入防碰撞信号用于机器人检测到碰撞后停止运动，该信号触发后，机器人急停；默认值：输入模块0、输入点位4 2数字量输入外部暂停用于外部暂停机器人运动，该信号触发后机器人暂停运行示教文件； 默认值：输入模块0、输入点位103数字量输出输出红灯机器人异常时该信号输出 默认值：输入模块0、输入点位54数字量输出输出黄灯机器人处于其他状况下该信号输出默认值：输入模块0、输入点位6 5数字量输出输出绿灯机器人运行示教文件时该信号输出默认值：输入模块0、输入点位7 由于系统占用的I/O较多，则剩下可用的I/O较少

29、，但可满足焊接系统应用需求。深圳市稻草人自动化培训中心深圳市稻草人自动化培训中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心402402室室网址：网址：三三. .機器人基本操作機器人基本操作10.10.零位标定零位标定 零位标定界面主要用于标定机器人的各个关节运动的零点，只有当所有关节的零点数据都完成标定，机器人才能进行全功能运动，否则，机器人只能进行关节点动运动。 原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。原点位置校准是在出厂前进行的，但在下列情况下必须再次进行原点位置校准。 更换电机、绝对编码器时。 存储内存被删除

30、时。 机器人碰撞工件，原点偏移时。（此种情况发生的机率较大） 电机驱动器绝对编码器电池没电时。绝对编码器电池电压不足3.6V 时更换电池操作，更换方法（机器人本体）：1,请关闭机器人控制柜电源。2,注意更换用锂电池（型号请咨询机器人公司）。3,打开机器人本体背后的盖子，请取下电池的连接器。4,取出锂电池，注意安装新的锂电池。5,安装连接器，盖上机器人背后的盖子6,开启电源，进入【零点标定】菜单，选中丢失零点的轴，执行【绝对式编码器清零】深圳市稻草人自动化培训中心深圳市稻草人自动化培训中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心40

31、2402室室网址：网址：三三. .機器人基本操作機器人基本操作机械零位标定机械零位标定软件记录标定软件记录标定 当6 个轴都已回到机械参考零点之后，需要进入软件的出厂设置中，重新记录零点位置。确保软件硬件的零点位置对应。Step1打开软件进入机器人-零位标定界面：通过单轴运动( )，使每个轴都运行到机械参考零点,如下图所示。深圳市稻草人自动化培训中心深圳市稻草人自动化培训中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心402402室室网址：网址：Step2三三. .機器人基本操作機器人基本操作选择要标定的轴，可以选择同时记录多个轴的零

32、位数据，也可以选择只记录一个轴的零位数据。当相应的轴号选择按钮被按下，则该按钮以绿色显示Step3按下记录零点按钮 ，并保持按下的状态不变（约3 秒钟左右），直到轴号选择按钮的指示灯由绿色变为灰色，说明相应轴号的零点数据已成功记录Step43 轴零点位置与实际零点位置相差90 度，需重新对3 轴重新调零调零方法步骤如下：将3轴以单轴运动的方式再旋转90度,再按Step2和Step3操作一次。检查标定是否成功。“各轴零位标定状态” 区域显示机器人各个轴的零位标定状态，。当相应的轴的零位标定成功后，则相应的数字指示灯标记为绿色，否则，数字指示灯以灰色显示。Step4Step5深圳市稻草人自动化培训

33、中心深圳市稻草人自动化培训中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心402402室室网址：网址：三三. .機器人基本操作機器人基本操作11.11.参数设置参数设置通过操作示教器上的【上移】键或【下移】键，使主菜单下的设置变成蓝色,【右移】键调出子菜单,选择轴关节参数切换各轴参数关节运动范围最小值关节运动范围最大值运动速度的设定12开发人员使用深圳市稻草人自动化培训中心深圳市稻草人自动化培训中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心402402室室网址：网址：三三.

34、 .機器人基本操作機器人基本操作12.12.工具坐标系（工具坐标系（TCSTCS）设定）设定 设定工具坐标系是对机器人末端法兰盘安装的工具进行管理,沿工具坐标系的移动，以工具的有效方向为基准，与机器人的位置、姿态无关，所以进行相对于工件不改变工具姿势的平行移动操作时最为适宜。 通过菜单机器人下的子菜单坐标系管理来进入该标定界面，也可以通过机器人主界面上的工具按钮快捷进入。 选择TCS ，点击右下方的设置按钮，进入工具坐标系标定设置操作界面。12深圳市稻草人自动化培训中心深圳市稻草人自动化培训中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务

35、中心402402室室网址：网址：三三. .機器人基本操作機器人基本操作 根据不同的机器人类型，工具坐标系标定方法有2点法、3点法、4点法和6点法，共四种方法可供选择。TCP： 工具的尖端（中心）点四轴机器人、三轴（或四轴）机器人一般只能使用2点法来标定其法兰盘末端安装的工具，而常规的六轴机器人可以使用所有的四种方法来进行工具坐标系的标定。选择工具坐标系号深圳市稻草人自动化培训中心深圳市稻草人自动化培训中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心402402室室网址：网址：三三. .機器人基本操作機器人基本操作TCP： 工具的尖端（

36、中心）点 使用4 点法标定时，用待测工具的尖端（中心）点从四个任意不同的方向靠近同一个参照点，参照点可以任意选择，但必须为同一个固定不变的参照点。 机器人控制器从四个不同的法兰位置计算出TCP。机器人TCP 点运动到参考点的四个法兰位置必须分散开足够的距离，才能使计算出来的TCP 点尽可能精确。深圳市稻草人自动化培训中心深圳市稻草人自动化培训中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心402402室室网址：网址： 将待测工具的尖端点TCP从第一个方向靠近一个固定参照点。在伺服电源接通的情况下点击记录P1按钮2秒钟，记录第一个位置点

37、；P1点记录完成后，记录P1按钮旁边的指示灯会由灰色转变为绿色Step1三三. .機器人基本操作機器人基本操作深圳市稻草人自动化培训中心深圳市稻草人自动化培训中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心402402室室网址：网址：Step2用同样的方法将待测工具的尖端点TCP分别从第二个、第三个、第四个方向靠近同一个固定参照点。在伺服电源接通的情况下分别点击记录P2、记录P3、记录P4记录按钮2秒钟，记录第二、第三、第四个位置点。三三. .機器人基本操作機器人基本操作234深圳市稻草人自动化培训中心深圳市稻草人自动化培训中心地址：

38、深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心402402室室网址：网址：三三. .機器人基本操作機器人基本操作Step4Step5Step4Step3四个位置点记录完成后，计算按钮出现并可以操作。点击计算按钮2秒钟，自动计算TCP位置点数据并显示计算结果点击完成按钮，保存记录的示教位置点坐标及计算的坐标系数据，返回到坐标系管理主界面点击设为当前按钮，将新计算的TCP工具作为法兰末端工具深圳市稻草人自动化培训中心深圳市稻草人自动化培训中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心4

39、02402室室网址：网址：三三. .機器人基本操作機器人基本操作 TCP设定完成后,将机器人上的工具调回校TCP的同一个固定参照点,用以下按键测试精度与效果。深圳市稻草人自动化培训中心深圳市稻草人自动化培训中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心402402室室网址：网址：三三. .機器人基本操作機器人基本操作用六点法示教工具坐标系用六点法示教工具坐标系 六点法中的前三个点与四点法中的前三个点一样，第四个点第四个点将待测工具的尖端TCP垂直与固定参照点。在伺服电源接通的情况下点击记录P4记录按钮2秒钟，记录第四个位置点。第五个

40、点第五个点在第四点的位置往Z轴方向移动5-10CM，在伺服电源接通的情况下点击记录P5记录按钮2秒钟，记录第五个位置点。用六点法示教工具坐标系要选择 ZX第六个点第六个点在第五点的位置往机器人前方平移5-10CM，在伺服电源接通的情况下点击记录P6记录按钮2秒钟，记录第六个位置点。深圳市稻草人自动化培训中心深圳市稻草人自动化培训中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心402402室室网址：网址：四四. .机器人基本编程机器人基本编程1.1.新建一个程序：新建一个程序：使用示教器【上移】、【下移】键，使 程序 变为蓝色。123按

41、下【右移】键打开子菜单。然后按下【选择】键进入:程序管理界面。在目标程序中输入要新建程序文件的名字点击界面上新建按钮，即操作成功，新建一空程序，只有NOP，END两句41234深圳市稻草人自动化培训中心深圳市稻草人自动化培训中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心402402室室网址：网址： 为了使机器人能够进行回放，就必须把机器人运动指令编成程序。控制机器人运动的指令就是移动指令。在移动指令中，记录有移动到的位置、插补方式、回放速度等。指令如下：四四. .机器人基本编程机器人基本编程MOVJ V=25 BL=50 ：在关节坐

42、标模式下，以最大速度的25%运动，距到达点0.05mm。MOVL V=25 BL=0 ： 在机器人坐标模式下，以最大速度的25%运动。MOVC P1=001 BL=0 ：圆弧运动的中间点（第一个点默认为上一点）。MOVC P2=002 BL=0 ：圆弧运动的末点。DOUT DO=1 VALUE=0 ：把第一个通用输出点复位掉。TIMER T=1000 ： 延时1s。WAIT DI= 2 VALUE=1 ：等待第二个通用输入点，为1（触发时），继续执行。IF DI= 1VALUE=0 THEN 当第一个输入点为0 时，CALL PROG= 1 ： 调用名字为1 的子程序END_IF ： JUMP

43、 L=0001 ： 程序跳转至第一行。BL=过渡段长度深圳市稻草人自动化培训中心深圳市稻草人自动化培训中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心402402室室网址：网址：四四. .机器人基本编程机器人基本编程2.2.指令的插入指令的插入 进入程序内容界面。程序指令列表只能在程序内容界面下打开,按下示教器上的【命令一览】键，弹出程序指令主列表。10000 NOP0001 SPEED SP=500002 MOVJ V=25 BL=50 0003 MOVL V=25 BL=00004 MOVC P1=001 BL=0 0005 MO

44、VC P2=002 BL=00006 DOUT DO=1 VALUE=0 0007 TIMER T=1000 0008 WAIT DI= 2 VALUE=1 【选择】键可选中指令并且输出到命令编辑区，点【插入】再点击【确定】插入示教行2 示教器上的【上移】键、【下移】键在主列表或者子列表中，选中指令切换。2、示教器上的【左移】键可打开子列表；【右移】键返回主列表3深圳市稻草人自动化培训中心深圳市稻草人自动化培训中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心402402室室网址：网址：四四. .机器人基本编程机器人基本编程3.3.位置

45、点的示教位置点的示教步骤一步骤一 把光标移到要插入的程序点步骤二步骤二 伺服电源接通。按下示教器上的【伺服准备】键，轻握【三段开关】后，机器人伺服电源接通步骤三步骤三 选定好速度（按下【高速】或者【低速】键）和插补方式（按下【插补】键）移动机器人，使机器人运动到预定的位置。步骤四步骤四 按下示教器上的【插入】键，这时【插入】键旁的绿色灯亮起步骤五步骤五 按下示教器上的【确认】键，程序点添加成功。 如果要示教的程序还未输入,则可按以下方法示教和输入:深圳市稻草人自动化培训中心深圳市稻草人自动化培训中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪

46、商务中心402402室室网址：网址：四四. .机器人基本编程机器人基本编程步骤一步骤一 把光标移到要修改的程序点 步骤二步骤二 伺服电源接通。按下示教器上的【伺服准备】键，轻握【三段开关】后，机器人伺服电源接通步骤三步骤三 选定好速度（按下【高速】或者【低速】键）移动机器人，使机器人运动到预定的位置步骤四步骤四 按下示教器上的【修改】键，这时【修改】键旁的绿色灯亮起步骤五步骤五 按下示教器上的【确认】键，程序点修改成功。 如果要示教的程序已经输入,则可按以下方法修改示教点:深圳市稻草人自动化培训中心深圳市稻草人自动化培训中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心地址：深圳市龙华新

47、区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心402402室室网址：网址：四四. .机器人基本编程机器人基本编程4.4.轨迹确认轨迹确认 轨迹示教结束后，必须进行轨迹确认，并且在轨迹确认的过程中必须清除机器人周围的任何障碍物。 随时保持警觉状态，确保出现故障时，能够及时按下电控柜上的急停按钮。 在完成了机器人动作程序输入后，运行一下这个程序，以便检查一下各程序点是否有不妥之处。步骤一步骤一 把光标移到程序点1 ( 行0001 ).。步骤二步骤二 一直按下示教器上【前进】键，机器人会执行选中行指令（本程序点未执行完前，松开则停止运动，按下继续运动），通过机器人的动作确认各程序点是否正确。执行完一行后松开再次

48、按下【前进】键机器人开始执行下一个程序点。步骤三步骤三 程序点确认完成后，把光标移到程序起始处。步骤四步骤四 最后我们来试一试所有程序点的连续动作。按下【联锁】+【前进】键，机器人连续回放所有程序点，一个循环后停止运行。深圳市稻草人自动化培训中心深圳市稻草人自动化培训中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心402402室室网址：网址：四四. .机器人基本编程机器人基本编程5.5.回放回放 回放是让示教过的程序再次自动运行的过程,回放前建议把机器人运动到零位（长按【上档】+【9】键）。回放的步骤回放的步骤:1 进入程序-选择程序

49、选择要示教的程序，进入程序内容界面。2 把示教器上的模式旋钮设定在【回放】模式。 控制柜面板上设定为远程模式,检查程序左上角状态显示图标为3 按下示教器上【伺服使能】键，接通伺服电源。4 按下示教器上的【启动】键。 机器人把示教过的程序运行一个循环后停止。5 回放速度，可以通过SPEED指令修改回放的整体速度（在示教模式下修改）停止回放停止回放: 示教过程中可以按下示教器上的【暂停】键， 暂停回放；再次按下示教器上的【启动】键 继续回放。深圳市稻草人自动化培训中心深圳市稻草人自动化培训中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心4

50、02402室室网址：网址：五五. .指令与应用案例指令与应用案例1.IO 1.IO 指令指令DOUT 数字量IO 输出点复位或者置位指令举例:DOUT DO= 1.1 VALUE=1表示把一组远程IO 输出模块第二个输出点，位值设置为1。AOUT模拟量IO 输出AOUT AO= 1 VALUE=15表示把第二个模拟量IO 点输出最大模拟量的15%。举例:WAIT等待IO 输入点信号WAIT DI= 1.1 VALUE=0表示等待第一组远程IO 输入模块的第二个输入点值为0举例:DIN把IO 输入信号读取到布尔型变量中DIN B= 1 DI=0表示把第一个IO 输入点的值读取到B001 的布尔型

51、变量中举例:深圳市稻草人自动化培训中心深圳市稻草人自动化培训中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心402402室室网址：网址：2. 2. 控制指令控制指令五五. .指令与应用案例指令与应用案例JUMP 跳转指令JUMP L= 0001 表示跳转到第一行CALL 调用子程序指令。CALL PROG= 1 表示要调用程序文件名字为1 的子程序TIMER 延时子程序，TIMER T= 1000 表示延时1000msIFELSE 判断语句IF I=001 EQ I=002 THEN程序1ELSE程序2END_IF表示如果判断要素1（

52、整型变量I001）与判断要素2（整型变量I002）相等则执行程序1,否则执行程序2。EQ：等于 LT：小于 LE：小于等于GE：大于 GT：大于等于 NE：不等于I= 整型变量 B= 布尔型变量 R= 实型变量深圳市稻草人自动化培训中心深圳市稻草人自动化培训中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心402402室室网址：网址：五五. .指令与应用案例指令与应用案例WHILE 条件满足的情况下，进入循环，条件不满足时退出循环。WHILE I=001 EQ I=002 DO程序END_WHILE当判断要素1（整型变量I001）等于判

53、断要素2（整型变量I002）时，执行程序，否则退出循环。PAUSE 暂停在单步示教模式下，会跳过此句不执行，回放模式下，可按下示教器上【启动】键继续执行。PAUSE3 .3 .移动指令移动指令MOVJ 关节插补方式移动至目标位置。MOVJ V= 25 BL=0 VBL=0 以关节插补方式移动至目标位置VBL=取值范围为0 至100,取值为0 表示不设置过渡段速度。BL=过渡段长度深圳市稻草人自动化培训中心深圳市稻草人自动化培训中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心402402室室网址：网址：五五. .指令与应用案例指令与应用

54、案例MOVL 以直线插补方式移动至目标位置。 对速度要求不高而轨迹要求较高时使用，例如：弧焊行业。例：MOVL V= 25 BL=0 VBL=0 直线插补方式移动至目标位置MOVC 以圆弧插补方式移动至目标位置。 采用三点圆弧法，圆弧前一点为第一点，两个MOVC为中间点和目标点。MOVL V= 25 BL=0 VBL=0MOVC V=25 BL=0 VBL=0MOVC V= 25 BL=0 VBL=0起始点中间点目标点MOVP 点到点直线插补方式移动至目标位置。 对速度高而轨迹要求不严格时使用，例如：搬运行业。例：MOVP V= 25 BL=0 VBL=0 点到点直线插补方式移动至目标位置MO

55、VS 不规则圆弧插补方式移动至目标位置。例： MOVL V= 25 BL=0 VBL=0 MOVS P=1 V= 25 BL=0 VBL=0深圳市稻草人自动化培训中心深圳市稻草人自动化培训中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心402402室室网址：网址：五五. .指令与应用案例指令与应用案例SPEED 调整本条语句后面的运动指令的速度百分比。例：SPEED SP= 70 表示整体速率调整至70%。SP=； 说明：取值范围为1 至100，如果不调用SPEED 指令则程序默认值为20%，4. 4. 演算指令演算指令ADD 把数据

56、1 和数据2相加，取得的结果放入到数据1 变量中例：ADD I=001 I=002 表示把整型变量I001 和整型变量I002 相加，结果存放在I001 中。SUB 把数据1 和数据2相减，取得的结果放入到数据1 变量中。例：SUB I=001 I=002 表示把整型变量I001 和整型变量I002 相减，结果存放在I001 中。深圳市稻草人自动化培训中心深圳市稻草人自动化培训中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心地址：深圳市龙华新区观澜街道大水坑社区新世纪商务中心402402室室网址：网址：五五. .指令与应用案例指令与应用案例MUL 把数据1 和数据2相乘，取得的结果放入到数据1 变量中。例：MUL I=001 I=002 表示把整型变量I001 和整型变量I002 相乘，结果存放在I001 中DIV 把数据1 和数据2相除，取得的结果放入到数据1 变量中。例：DIV I=001 I=002 表示把整型变量I001 和整型变量I002 相除，结果存放在I001 中INC 把指定变量值加1。例：INC I=001 表示把整型变量I001 加1，结果存放在I001 中