二维工作台课程设计【优秀】

1、机电一体化系统设计课程设计报告设计题目： 学 院： 姓 名： 班级（学号）： 指导老师： 时 间： 2013年6月 目录一、总体方案设计11.1、设计任务11.2、总体方案确定1二、工作台的尺寸及其重量的初步确定4 2.1、 工作台（X向托板）4 2.2、 工作台（Y向托板）4 2.3、上导轨座（连电机）重量4三、滚动导轨的计算与选择53.1、滑块承受工作载荷的计算及导轨型号的选取53.2、导轨的寿命计算53.3、导轨额定动负载的核算6四、滚珠丝杠的设计计算及选择64.1、滚珠丝杠最大工作载荷的计算6 4.2、滚珠丝杠静载荷的计算7 4.3、滚珠丝杠动载荷的计算74.4、丝杠型号的确定84.5

2、、丝杠压杆稳定性核算84.6、丝杠刚度的验算9五、电机的计算与选择105.1、电机步距角的计算105.2、负载惯量的计算105.3、负载转矩的计算115.4、步进电动机最大静转矩的计算12 5.5、步进电动机的确定135.6、步进电动机的性能校核13六、联轴器的选择146.1、联轴器的介绍146.2、联轴器的选择14七、轴承的选择15八、控制系统硬件设计15九、控制系统的设计21十、参考文献28一、总体方案设计1.1 设计任务题目：CNC二维工作平台的设计任务：设计两轴联动的数控X-Y运动平台，完成机械系统设计、控制系统设计与相应软件编程，根据试验条件进行调试，完成整个开发系统；一人一题，其主

3、要技术指标如下：1） 工作台负载重量；2） 工作台面尺寸为；3） 底座外形尺寸为；4） 加工范围；5） 工作台最大移动速度；6） X,Y方向的定位精度为；7） X,Y方向的脉冲单量为.1.2 总体方案确定 1.2.1方案确定思想该工作台设计主要分为机械系统部件和控制系统部件，其中机械系统部件主要包括导轨副、丝杠螺母副、减速装置、伺服电动机和检测装置等，控制系统部件则包括CPU控制电路、电源设计电路、输入信号电路、输出信号电路、步进电机驱动控制电路等。因X向和Y向机械结构基本相同，故只绘制X向机械系统部分的结构简图，如下：考虑在满足设计要求的前提下，应尽可能采用简洁轻便的结构设计和廉价实用的可选

4、材料，符合绿色环保的现代机械设计理念，由此来确定最终方案。1.2.2 方案的确定综合考虑设计任务和方案确定思想，因系统定位精度和最快移动速度相对并不是很高，故选用性能较好而性价比较高的混合式步进电动机已经足够；为了避免爬行现象，同时节约生产成本，且因该设计载荷较低，故选用直线滚动导轨副；滑动丝杠副在低速或微调时可能产生爬行显现，且为了能够满足的定位精度，故选用滚珠丝杠副；控制系统选用AT89C51单片机，足以满足设计要求且较为廉价；由于本设计中要求系统结构紧凑，且依靠步进电动机和滚珠丝杠副已经可以达到所需的脉冲当量，因此可以不使用减速箱。1.2.3 总体方案系统组成（1）机械系统组成1）导轨副

5、的选用该设计课题中所要求的二维工作台，需要承受的载荷不大，但脉冲当量小、定位精度高，因此，决定选用直线滚动导轨副。它具有摩擦系数小、不易爬行、传动效率高、结构紧凑、安装预紧方便等优点。2） 丝杠螺母副的选用伺服电动机的旋转运动需要通过丝杠螺母副转换成直线运动，选用滚珠丝杠副。滚珠丝杠副的传动精度高、动态响应快、运转平稳、寿命长、效率高，预紧后可消除反向间隙。3） 减速装置的选用选择了步进电动机和滚珠丝杠副以后，为了圆整脉冲当量，放大电动机的输出转矩，降低运动部件折算到电动机转轴上的转动惯量，可能需要减速装置，且应有消间隙机构。但本设计中要求系统结构紧凑，且依靠步进电动机和滚珠丝杠副已经可以达到

6、所需的脉冲当量，因此不使用减速箱。4） 伺服电动机的选用任务书规定的X,Y方向定位精度为，由此可以取脉冲当量为，则其定位精度未达到微米级，最快移动速度也只要求为。因此，只需要选用性能较好的步进电动机即可，故在本设计中选用混合式步进电动机，以降低成本，提高性价比。5） 检测装置的选用选用步进电动机作为伺服电动机后，可选开环控制也可选闭环控制。任务书所给的精度对于步进电动机来说还是偏高的，为了确保电动机在运转过程中不受切削负载和电网的影响而失步，决定采用半闭环控制，拟在电动机的尾部转轴上安装增量式旋转编码器，用以检测电动机的转角与转速。增量式旋转编码器的分辨率应与步进电动机的步距角相匹配。考虑到X

7、、Y两个方向的加工范围相差不大，承受的工作载荷也相差不大，为了减少设计工作量，X、Y两个坐标的导轨副、丝杠螺母副、减速装置、伺服电动机以及检测装置拟采用相同的型号与规格。（2）控制系统组成1）设计的二维工作台要求可直接应用于小型钻、铣床，其控制系统应该具有单坐标定位、两坐标直线插补与圆弧插补的基本功能，所以控制系统应该设计成连续控制型。2）对于步进电动机的半闭环控制，选用MCS-51系列的8位单片机AT89C51作为控制系统的CPU，应该能够满足任务书给定的相关指标。3）鉴于此系统只考虑步进电机的控制，CPU的自身资源已经足够，不需要外部引入其它接口扩展电路。考虑控制电路与输出信号电平不一致以

8、及减少干扰等因素，在输入和输出信号之间加入光电耦合器组成信号输入输出电路。4）选择合适的驱动电源，与步进电动机配套使用。（3）系统总体框图根据已确定的总体方案绘制系统总体框图如下：计算及说明结果二、工作台的尺寸及其重量的初步确定根据给定的有效行程，画出工作台简图根据设计要求，最大工件重量350N，初定工作台的。工作台的材料为号钢，其密度为，（取）。工作台简图2.1、 工作台（X向托板）2.2、 工作台（Y向托板）取Y向托板=X向托板 2.3、上导轨座（连电机）重量 初步取导轨座的长，宽为，高为，但导轨座中间有一大空缺，空缺部分大约22023032mm3。因此所以根据上面所求，得XY工作台运动部

9、分的总重量为：另外，还有丝杠、电机、联轴器等，大约3kg，因此： 根据要求所知，其负载为，计算及说明三、滚动导轨的计算与选择 3.1滑块承受工作载荷的计算及导轨型号的选取工作载荷是影响直线滚动导轨副使用寿命的重要因素。本设计中的CNC二维工作台为水平布置，采用双导轨、四滑块的支承形式。则每个滑块所受的工作载荷为： 其中移动部件重量，最大外加载荷，故得到每个滑块所受的工作载荷。查山东博特精工股份有限公司表1，根据工作载荷，初选直线滚动导轨副的型号为系列的型，直线滚动导轨副的有关参数见下表：3.2导轨的寿命计算式中： ：行程长度，；：每分钟往返次数。根据设计要求其寿命要在5年以上，一年300天，一

10、天16小时，开机率为80%；假设每分钟走6个行程，则计算及说明结果3.3导轨额定动负载的核算式中：温度系数，查机电一体化技术手册表3-47，取；：接触系数，查机电一体化技术手册表3-48，；：精度系数，查机电一体化技术手册表3-49，；：载荷系数，查机电一体化技术手册表3-50，fw=1.2；：计算载荷，N；：导轨的寿命，。所以：根据初选的直线滚动导轨副型号为KL系列的JSA-LG15型，其额定动载荷为，所选用的导轨额定动载荷比要求额定动载荷要大。综上所述，初选的直线滚动导轨副满足使用要求。四、滚珠丝杠的设计计算及选择4.1滚珠丝杠最大工作载荷的计算根据任务书要求不考虑工作台受到的铣削力，即=

11、0，受到垂直载荷。已知移动部件总重量，取颠覆力矩影响系数K=1.1，滚动导轨上的摩擦因数取=0.005。求得滚珠丝杠副的最大工作载荷为：计算及说明结果4.2滚珠丝杠静载荷的计算式中： ：载荷系数，取1.1 ：硬度系数，取1.0 ：精度系数，取1.0 ：丝杠工作时的轴向阻力因此：4.3、滚珠丝杠动载荷的计算式中： ：载荷系数（平稳或轻度冲击时为1.01.2，取载荷系数=1.2）：硬度系数（滚道硬度为60HRC时，取硬度系数=1.0）：滚珠丝杆寿命系数 ，（其中T为使用寿命时间）滚珠丝杆寿命系数公式：取滚珠丝杠的使用寿命，初选丝杠螺距，因题目中所给其工作台快进的速度为，得丝杠转速式中的丝杠的最高转

12、速为：所以滚珠丝杆寿命系数：根据丝杠动载荷公式： 计算及说明结果4.4、丝杠型号的确定根据计算出的最大动载荷和初选的丝杠导程，查山东博特精工股份有限公司表2，选择CM系列2006-2.5型滚珠丝杠副，根据表3可知为外循环插管埋入式单螺母，精度等级取4级，额定动载荷为9219 N，大于；额定静载荷为18358N，大于，满足要求，滚珠丝杠副的有关参数见下表：4.5、丝杠压杆稳定性核算式中 ：实际承受载荷的能力，N； ：压杆稳定的支承系数，单推单推式取1；：钢的弹性模量，；：滚珠丝杆底径的抗弯截面惯性矩，；：压杆稳定安全系数，丝杠卧式安装取。取丝杠的有效长度是400mm所选用的丝杠实际承受载荷的能力

13、比要求承受载荷的能力要大，所以合格。计算及说明结果4.6、丝杠刚度的验算滚珠丝杠在轴向力的作用下，将产生伸长或缩短，在扭矩的作用下将产生扭转而影响丝杠导程的变化，从而影响传动精度及定位精度，故应验算满载时的变形量。其验算公式如下：滚珠丝杠在工作负载F和扭矩T共同作用下，所引起的每一导程的变形量为：式中 ：钢的弹性模量，；：丝杠的最小截面积，；：扭矩，；：丝杠底径的抗弯截面惯性矩；“+”号用于拉伸时，“”号用于压缩时。按最不利的情况考虑，螺纹螺距因轴向力引起的弹性变形与受转矩引起弹性变形方向是一致的，所以 式中：所以：每米螺纹度上的螺纹距离弹性变形为 ,满足丝杠4级精度要求。综上所述，初选的滚珠

14、丝杠副满足使用要求。计算及说明结果五、电机的计算与选择步进电机传动控制系统框图它用电脉冲控制，每输入一个脉冲电机就移进一步，可以改变脉冲频率在很大范围内调节转速，可以点动，也可以连续动，可正转也可反转，停机时有自锁能力，它的步距角和转速不受电压波动和负载变化的影响，也不受环境影响，仅与脉冲频率有关。 由于电机与丝杠间直接用联轴器连接，所以传动链效率取0.9，滚球未加预紧力时的效率0取0.93；钻床在X、Y轴进给方向是没有切削力的，所以没有切削力矩。5.1、电机步距角的计算式中：脉冲当量，：丝杠导程，所以：，所以初选步进电机步距角。5.2、负载惯量的计算丝杠的转动惯量：工作台的转动惯量： 计算及

15、说明结果工件负载的转动惯量：空载时步进电动机转轴上的总转动惯量：切削时步进电动机转轴上的总转动惯量：5.3、负载转矩的计算空载加速力矩： 切削加速力矩：摩擦力矩： 附加摩擦力矩：最大切削力矩： （因本设计不考虑工作台受到的铣削力，因此折算到电动机转轴上的最大工作负载转矩=0）5.3.1快速空载起动时转矩的计算快速空载起动时电动机转轴所承受的负载转矩包括三部分：一部分是快速空载起动时折算到电动机转轴上的最大加速转矩；一部分是移动部件运动时折算到电动机转轴上的摩擦转矩；还有一部分是滚珠丝杠预紧后折算到电动机转轴上的附加擦转矩擦转矩Mo。计算及说明结果所以：；5.3.2最大切削负载时转矩的计算最大切

16、削负载时电动机转轴所承受的负载转矩包括四部分：；一部分是快速切削起动时折算到电动机转轴上的最大加速转矩；一部分是移动部件运动时折算到电动机转轴上的摩擦转矩；一部分是滚珠丝杠预紧后折算到电动机转轴上的附加摩擦转矩；还有一部分是折算到电动机转轴上的最大工作负载转矩。所以：5.3.3快速进给时转矩的计算快速进给时电机所承受的负载转矩包括两部分：一部分是移动部件运动时折算到电动机转轴上的摩擦转矩；一部分是滚珠丝杠预紧后折算到电动机转轴上的附加摩擦转矩。所以：综上所述得到加在步进电动机转轴上的最大等效负载转矩应为：5.4步进电动机最大静转矩的计算考虑到步进电动机的驱动电源受电网电压影响较大，当输入电压降

17、低时，其输出转矩会下降，可能造成丢步，甚至堵转。因此，根据来选择步进电动机的最大静转矩时，需要考虑安全系数。取安全系数K=4，则步进电动机的最大静转矩应满足：计算及说明结果5.5步进电动机的确定根据步进电机初选的步距角和计算出的最大静转矩，查金坛市四海电机电器厂表3，选择系列的永磁感应子式二相四拍步进电机，静转矩为，大于，满足要求，电机的有关参数见下表： 5.6步进电动机的性能校核5.6.1最快移动速度时电动机输出转矩校核任务书给定工作台最快移动速度，脉冲当量，则可求出电动机对应的运行频率。电动机的运行矩频特性曲线图如下在此频率下，电动机的输出转矩为大于最大工作负载转矩，满足要求5.6.2最快

18、移动时电动机运行频率校核与最快移动速度=1500mm/min对应的电动机运行频率=1667Hz。查得电动机的空载极限运行频率最小为15000Hz，可见没有超出上限，满足要求。计算及说明结果5.6.3起动频率的计算已知电动机转子的转动惯量，电动机转轴上的总转动惯量，查得电动机转轴不带任何负载时的最高起动频率，则可以求出步进电动机克服惯性负载的起动频率：上式说明，要想保证步进电动机起动时不失步，任何时候的起动频率都必须小于，满足要求。综上所述，本例中工作台的进给传动选用步进电动机，完全满足设计要求。六、联轴器的选择6.1、联轴器的介绍联轴器属于机械能用零件范畴，用来联接不同机构中的两根轴（主动轴和

19、从动轴）使之共同旋转以传递扭矩的机械零件。在高速重载的动力传动中，有些联轴器还有缓冲，减振和提高轴系动态性能的作用。联轴器由两半部分组成，分别与主动轴和从动轴联接。6.2、联轴器的选择 因为上述所选的电机的转动轴的直径为19mm，丝杠公称直径为20mm，且为了隔离振动和冲击，因此我所选的联轴器为：弹性套柱销联轴器LT3，有关参数见下表：公称转矩许用转速孔轴直径质量转动惯量20mm,22mm2.2kg转动惯量远大于切削时步进电动机转轴上的总转动惯量，许用转速也符合各工况下的转速。综上所述，所选的联轴器满足使用要求。七、轴承的选择根据滚珠丝杆的公称直径20mm，额定动载荷和额定静载荷以及丝杆所承受

20、的最大载荷和轴承所承受的最大载荷，查机械零件设计手册，以确定所选轴承的型号。所选的轴承为深沟球轴承6004，有关参数见下表：基本尺寸安装尺寸基本额定载荷极限转速轴承代号dDBminminmaxmax动载荷静载荷脂润滑油润滑6000mmmmKNr/min2042110.62537069.385021500019000八、控制系统硬件设计X-Y数控工作台控制系统硬件主要包括CPU、传动驱动、传感器、人机交互界面。硬件系统设计时，应注意几点：电机运转平稳、响应性能好、造价低、可维护性、人机交互界面可操作性比较好。8.1、CPU板8.1.1 CPU的选择随着微电子技术水平的不断提高，单片微型计算机有了

21、飞跃的发展。单片机的型号很多，而目前市场上应用MCS-51芯片及其派生的兼容芯片比较多，如目前应用最广的8位单片机89C51，价格低廉，而性能优良，功能强大。在一些复杂的系统中就不得不考虑使用16位单片机，MCS-96系列单片机广泛应用于伺服系统，变频调速等各类要求实时处理的控制系统，它具有较强的运算和扩展能力。但是定位合理的单片机可以节约资源，获得较高的性价比。从要设计的系统来看，选用较老的8051单片机需要拓展程序存储器和数据存储器，无疑提高了设计价格，而选用高性能的16位MCS-96又显得过于浪费。生产基于51为内核计算及说明结果的单片机的厂家有Intel、ATMEL、Simens，其中

22、在CMOS器件生产领域ATMEL公司的工艺和封装技术一直处于领先地位。ATMEL公司的AT89系列单片机内含Flash存储器，在程序开发过程中可以十分容易的进行程序修改，同时掉电也不影响信息的保存；它和80C51插座兼容，并且采用静态时钟方式可以节省电能。因此硬件CPU选用AT89C51，AT表示ATMEL公司的产品，9表示内含Flash存储器，S表示含有串行下载Flash存储器。AT89C51的性能参数为：Flash存储器容量为4KB、16位定时器2个、中断源6个（看门狗中断、接收发送中断、外部中断0、外部中断1、定时器0和定时器1中断）、RAM为128B、14位的计数器WDT、I/O口共有

23、32个。8.1.2 、CPU接口设计CPU接口部分包括传感器部分、传动驱动部分、人机交互界面三部分。示意图如下所示：CPU外部接口示意图AT89C51要完成的任务：（1）将行程开关的状态读入CPU，通过中断进行处理，它的优先级别最高。（2）通过程序实时控制电机和电磁铁的运行。（3）接受键盘中断指令，并响应指令，将当前行程开关状态和键盘状态反应到LED上，实现人机交互作用。计算及说明结果由于AT89C51只有P1口和P3口是准双向口，但P3口主要以第二功能为主，并且在系统中要用到第二功能的中断口，因此要进行I/O扩展。考虑到电路的简便性和可实现性，实际中采用内部自带锁存器的8155，所以AT89

24、C51的I/O口线分配如下：（1）P1.0-P1.5控制X-Y两个方向步进电机的A、B、C线圈通电，形成A-AB-B-BC-C-CA-A三相六拍正转模式和A-AC-C-CB-B-BA-A的反转模式。（2）P1.6口输出控制电磁铁的吸合。（3）P3.2和P3.3两个中断源中INT0优先级最高，它读入行程开关的状态并触发中断；INT1读入点动、复位、圆弧插补开关的状态而触发中断。（4）P0.0-P0.7外部I/O扩展的数据读取。（5）P2.7和P2.6决定8155的PA、PB、PC口的地址。AT89S51控制系统图PB口接LED反映当前运行的8个状态：X+禁止、X-禁止、Y+禁止、Y-禁止、手动X

25、+运行、手动X-运行、手动Y+运行、手动Y-运行。PA口低四位反映触发中断1的4个行程开关的状态。PC口低6位反映了触发中断2的手动X+运行、手动X-运行、手动Y+运行、手动Y-运行、复位（RST）、圆弧插补6个开关的状态。多电源中断触发图计算及说明结果8.2 驱动系统传动驱动部分包括步进电机的驱动和电磁铁的驱动，步进电机须满足快速急停、定位和退刀时能快速运行、工作时能带动工作台并克服外力（如切削力、摩擦力）并以指令的速度运行。在定位和退刀时电磁铁吸合使绘笔抬起，绘图时能及时释放磁力使笔尖压下。8.2.1 步进电机驱动电路和工作原理步进电机的速度控制比较容易实现，而且不需要反馈电路。设计时的脉

26、冲当量为，步进电机每走一步，工作台直线行进0.015mm。步进电机驱动电路中采用了光电偶合器，它具有较强的抗干扰性，而且具有保护CPU的作用，当功放电路出现故障时，不会将大的电压加在CPU上使其烧坏。步进电机驱动电路图该电路中的功放电路是一个单电压功率放大电路，当A相得电时，电动机转动一步。电路中与绕组并联的二极管D起到续流作用，即在功放管截止是，使储存在绕组中的能量通过二极管形成续流回路泄放，从而保护功放管。与绕组W串联的电阻为限流电阻，限制通过绕组的电流不至超过额定值，以免电动机发热厉害被烧坏。由于步进电机采用的是三相六拍的工作方式（三个线圈A、B、C），其正转的通电顺序为：A-AB-B-

27、BC-C-CA-A，其反转的通电顺序为：A-AC-C-CB-B-BA-A。三相六拍工作方式时相电压波形（正转）计算及说明结果8.2.2 电磁铁驱动电路该驱动电路也采用了光电偶合器，但其功放电路相对简单。其光电偶合部分采用的是达林顿管，因为驱动电磁铁的电流比较大。电磁铁驱动电路8.2.3 电源设计两电机同时工作再加上控制系统用电，所需电源容量比较大，需要选择大容量电源。此系统中用到的电源电压为27V、12V、5V，为了便于管理和电源容量需求，就采用了标准的27V电源作为基准,通过芯片进行电压转换得到所需的12V和5V电压。电路中在转换芯片的前后有两个电容，前面电容起防止自激作用，后面电容起滤波作

28、用。此外，在具体应用的过程中，LM7805必须加上散热片。电源转换电路图计算及说明结果8.3 传感器和人机界面 由于步进电机不需要反馈电路，但是要注意工作台不能超过最大行程。因此，必须在X、Y轴的方向各加上两个行程开关。这里行程开关作用有两个：（1）防止工作台超过最大行程，使电机损坏（2）可以用与定位。所以这4个行程开关就充当了传感器。人机界面设计的准则就是要有良好的人机交互能力，一般要求操作简便，界面简洁明了。此系统中共有9个LED，LED1灯亮表示X轴负方向禁止通行，LED2灯亮表示X轴正方向禁止通行，LED3灯亮表示Y轴负方向禁止通行，LED4灯亮表示Y轴正方向禁止通行，LED5灯亮表示

29、手动使工作台向X轴负方向通行，LED6灯亮表示手动使工作台向X轴正方向通行，LED7灯亮表示手动使工作台向Y轴负方向通行，LED8灯亮表示手动使工作台向Y轴正方向通行，LED9亮表示系统通电运行。界面上的7个按扭意义为：按扭1是通断电开关，按扭2是向X轴负方向运行的点动开关，按扭3是向X轴正方向运行的点动开关，按扭4是向Y轴负方向运行的点动开关，按扭5是向Y轴正方向运行的点动开关，按扭6是复位开关，按扭7是执行绘制圆弧开关。人机界面图计算及说明结果九、控制系统的设计9.1、总体方案对于AT89S51的程序设计，由于所需实现的功能较简单，采用汇编的形式。编译器采用Keil 7.02b。该编译器是

30、51系列单片机程序设计的常用工具，既可用汇编，也支持C语言编译。同时具有完善的调试功能。9.2、主流程图上电复位P1.6=0，吸合电磁铁，绘笔抬起外部中断，8155初始化开外部中断，开总中断等待中断CTL EQU 3FF8HPA EQU 3FF9HPB EQU 3FFAHPC EQU 3FFBHCMD EQU 02HORG 0000HAJMP MAINORG 0003HAJMP INT0IS ；外部中断0入口ORG 000BHAJMP TM0IS ；定时器0中断入口ORG 0013HAJMP INT1IS ；外部中断1入口ORG 001BHAJMP TM1IS ；定时器1中断入口ORG 010

31、0HMAIN：ANL P1，0EFHSETB IT0 ；外中断负跳沿触发SETB IT1 MOV A，CTL MOV DPTR，A MOVX DPTR，CMD；A口输入，B口输出，C口输入 SETB EX0 ；允许外中断0 SETB EX1 ；允许外中断1 SETB PX0 SETB PX1 ；设置优先级 SETB EA ；开总中断 LOOP：AJMP LOOP ；等待中断计算及说明结果在等待中断的过程中，如果有中断到来，先检查中断0的状态，是中断0则进入中断0的中断服务INT0IS，是中断1则进入中断1的中断服务INT1IS。中断服务0是由4个行程开关触发的，它触发后通过单片机读取PA口内容

32、，然后将结果反馈到PB口的LED上。中断服务1有6个中断源，这六个中断源分别是手动X正方向运行，手动X负方向运行，手动Y正方向运行，手动Y负方向运行，复位和绘制圆弧。9.3、INT0中断服务流程图INT0IS：PUSH ACC PUSH DPTL PUSH DPTH PUSH PSW MOV A，PA MOV DPTR，A MOVX A，DPTR ；读PA口内容 MOV R2，A MOV A，PB MOV DPTR,A MOV DPTR,R2 MOV A，R2 CPL A ；A取反 ANL A，#03H ；屏蔽高6位 JZ A，TM2C SETB P1.0 SETB P1.1 SETB P1.

33、2TM2C： MOV A，R2 CPL A ANL A，#0CH JZ A，RETIN SETB P1.3图4-2 SETB P1.4 SETB P1.5 RETIN：POP PSW POP DPTH POP DPTL POP ACC RETI计算及说明结果9.4、INT1中断服务流程图INT1IS：CLR EX1 MOV A，DPTR PUSH ACC JNB ACC.4，RSTPUSH PSW JNB ACC.0，X+EN PUSH DPTL JNB ACC.1，X-EN PUSH DPTH JNB ACC.2，Y+EN CLR P1.6 JNB ACC.3，Y-EN MOV A，PC J

34、NB ACC.5，ARC MOV DPTR，A LOOP1：POP DPTH MOVX A，DPTR；读PC口内容 POP DPTL MOV R1，A POP PSW ANL R1，#0FH POP ACC MOV A，PB SETB EX1 MOV DPTR，A RETI MOV A，DPTR；读PB口内容 ANL A，#0FH SWAP A ORL A，R1 MOV R2，A MOV A，PB MOV DPTR，A MOVX DPTR，R2；数据输入PB口 INC DPTL计算及说明结果9.4.1 、复位程序流程图 DIRX EQU 30H DIRY EQU 31HRST： CLR P1.6RPA： MOV A，PA MOV DPTR，A MOVX A，DPTR ；读PA口内容 JNB ACC.0，ACC2 MOV DIRX，#00H ；表X电机反转 ACALL XMOTOR0 ；X电机反转一步ACC2： JNB ACC.2，LOOP0 MOV DIRY，#00H ；表Y电机反转 ACALL YMOTOR0 ；Y电机反转一步 AJMP R