东大18春学期《机器人技术》在线作业

1、. -(单选题) 1: 对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用_获得中间点的坐标。A: 优化算法B: 平滑算法C: 预测算法D: 插补算法正确答案: (单选题) 2: 增量式光轴编码器一般应用_套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。A: 一B: 二C: 三D: 四正确答案: (单选题) 3: 示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是：A: 操作人员劳动强度大B: 占用生产时间C: 操作人员安全问题D: 容易产生废品正确答案: (单选题) 4: 传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的_。A: 精度B: 重

2、复性C: 分辨率D: 灵敏度正确答案: (单选题) 5: 机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来_A: 绝对定位精度高于重复定位精度B: 重复定位精度高于绝对定位精度C: 机械精度高于控制精度D: 控制精度高于分辨率精度正确答案: (单选题) 6: 如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑：A: 柔顺控制B: PID控制C: 模糊控制D: 最优控制正确答案: (多选题) 1: 完整的传感器应包括下面哪三部分？A: 敏感元件B: 计算机芯片C: 转换元件D: 模数转换电路E: 基本转换电路F:

3、 微波通信电路正确答案: (多选题) 2: 美国发往火星的机器人是_号。A: 勇气B: 机遇C: 小猎兔犬D: 挑战者E: 哥伦比亚正确答案: ,(判断题) 1: 结构型传感器的结构比起物性型传感器的结构相对简单。A: 错误B: 正确正确答案: (判断题) 2: 手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。A: 错误B: 正确正确答案: (判断题) 3: 工业机器人工作站是由一台或两台机器人所构成的生产体系。A: 错误B: 正确正确答案: (判断题) 4: 计算机视觉学科中绝大多数问题为病态问题，既难以求解或解不唯一。A: 错误B: 正确正确答案: (判断题) 5: 关节i的坐标

4、系放在i-1关节的末端。A: 错误B: 正确正确答案: (判断题) 6: 图像恢复指是的光学镜头几何形变的矫正，补偿由于光学镜头所带来的图像畸变。A: 错误B: 正确正确答案: (判断题) 7: 电动机上的绝对光轴编码器是用来检测运动加速度的。A: 错误B: 正确正确答案: (判断题) 8: 激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。A: 错误B: 正确正确答案: (判断题) 9: 空间直线插补是在已知该直线始点、末点和中点的位置和姿态的条件下，进而求出轨迹上各点（插补点）的位置和姿态。A: 错误B: 正确正确答案: (判断题) 10: 高维空间是一个虚拟的空间，但它也是非常实际的。A: 错误B:

5、 正确正确答案: (单选题) 1: 对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用_获得中间点的坐标。A: 优化算法B: 平滑算法C: 预测算法D: 插补算法正确答案: (单选题) 2: 增量式光轴编码器一般应用_套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。A: 一B: 二C: 三D: 四正确答案: (单选题) 3: 示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是：A: 操作人员劳动强度大B: 占用生产时间C: 操作人员安全问题D: 容易产生废品正确答案: (单选题) 4: 传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的_。A:

6、精度B: 重复性C: 分辨率D: 灵敏度正确答案: (单选题) 5: 机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来_A: 绝对定位精度高于重复定位精度B: 重复定位精度高于绝对定位精度C: 机械精度高于控制精度D: 控制精度高于分辨率精度正确答案: (单选题) 6: 如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑：A: 柔顺控制B: PID控制C: 模糊控制D: 最优控制正确答案: (多选题) 1: 完整的传感器应包括下面哪三部分？A: 敏感元件B: 计算机芯片C: 转换元件D: 模数转换电路E: 基本

7、转换电路F: 微波通信电路正确答案: (多选题) 2: 美国发往火星的机器人是_号。A: 勇气B: 机遇C: 小猎兔犬D: 挑战者E: 哥伦比亚正确答案: ,(判断题) 1: 结构型传感器的结构比起物性型传感器的结构相对简单。A: 错误B: 正确正确答案: (判断题) 2: 手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。A: 错误B: 正确正确答案: (判断题) 3: 工业机器人工作站是由一台或两台机器人所构成的生产体系。A: 错误B: 正确正确答案: (判断题) 4: 计算机视觉学科中绝大多数问题为病态问题，既难以求解或解不唯一。A: 错误B: 正确正确答案: (判断题) 5: 关节i的坐标系放在i-1关节的末端。A: 错误B: 正确正确答案: (判断题) 6: 图像恢复指是的光学镜头几何形变的矫正，补偿由于光学镜头所带来的图像畸变。A: 错误B: 正确正确答案: (判断题) 7: 电动机上的绝对光轴编码器是用来检测运动加速度的。A: 错误B: 正确正确答案: (判断题) 8: 激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。A: 错误B: 正确正确答案: (判断题) 9: