《装卸搬运机械》PPT课件

1、第兀章装卸搬运机械主要内容: 装卸掘运机植据述；叉车的用途.类型.构造、主要技术参数 AGVffim念.总体构造.主要技术参数1=L装卸搬运机械的様念及工作将点用来1B移、升KK装卸和短距离输送货物或物料的 机楠。Offig机械的工作特点1）适应牲强2）工作能力强3）机动性较差4）安全牲要求高5）工作忙闲不均% 12装卸搬抵机械的作用装御搬运机植是实现装卸搬运机植化、自动化的物质技术基硏, 是实现装御搬运合理化、效率化、省力化的重要手段。主要作用：1）提髙装御搬运效率，节约劳动力，械轻劳动5S度，改善劳 动条件；2丨缩短作业时间，加速车辆周转，加快货物的送达和发出；3）提髙装御质量，保证货物的

2、完整和扼辑安全；4）降低装御搬运成本；5）充分利用货位，加速货位周转，城少堆码的场地面稅。13装卸搬运机械的分类装幼搬运机械的种类繁多，分类方法也很多，为便 于管理，常按以下方法进行分类：1-3.1 6主要用途和结枸特征分类1-3.2 g作业性质分类1-3.3 g装御搬运货物的种类分类±13：L按主要用途和结枸特征分类起重机械；-输送机楠；-装卸搬运车辆；1-3-2 «作业性质分类装卸机械以实现货物垂直方向位移为主的机械, 等；搬运机械以实现货物水平方为主的机械, 输送带等。装卸掘运机械升降电梯搬运车辆、叉车.龙具有装卸和搬运两种功能的撇运机械, 门起重机、管运车等。1-3

3、.3 g装御搬运货物的种类分类1）长大茉重货物装紺搬运机械轨行衣起重机：如龙no重机、覇衣起重机、轨道起重机， 适合于运量较大、货浦稳定的第场、仓库等场所；自行衣起重机：如真车起重机、章坊起重机和履带成起重机等, 适合于运量不大，作业地点经常变ItM合。2）散装货物装卸搬运机械一般有抓斗起重机、连续输送机等。3）成件包装货物装卸搬运机械一般采用叉车并配以托盘进有作业，也可用牵引车和挂车、带 式输送机等。4）集装箱货物装卸搬运机械采用集装箱叉车、集装箱跨运车、集装箱搬运车、龙n起重机 等机械。2.0车的类塑具有各种叉具,能够对货物进行升降和般黑髓删运2.1.1 g动力装置分类 1）内燃式叉车以内

4、燃机为动力，根据所用燃料的不同可分为：汽车机、柴油 机和液化石油气叉车；特点：动力性和机动牲好，适用范围非常广泛；2）电动式叉车以蓄电池为动力，用直流电机驱动。特点：结构简单，机动灵活，环保牲址；糊磊粤力持久14差'腰铉狀备和'主要适用于：室内作业的场合。2-1-2 g照结构特点分类1）平衡重式叉车2）插H成叉车3）侧面成叉车4）前務式叉车5）集装箱叉车6）高货位拣选式叉车11.02.20218平飯重衣叉车«1面式叉车11.02.2021前移貳叉车叉车10图19低位拣选车图21固定平台搬运车11.02.2021图20高位拣选叉车图22集装箱叉车11集装箱叉车工作示意图

5、11.02.2021122.1.3 g用途分类1) ii用叉车在大多数场合下部能使用的叉车，适用前围广2) 专用叉车具有专D用途的叉车，如堆垛叉车、集装箱叉 车、箱内作业叉车等。22殳车的总体结构2.2.1动力装置2 2 2韧甫幕罟1）工作装置；2）液压传动系统;2.2.3运行装1）传动系统;2）行驶系统3）转向系筑4）制动系筑11.02.20211423叉车的技术参数和主要牲能指标2.3叉车的技术参数和主要性能指标2.3.1叉车的主要技术参数1) »定起升质量rn。指用货叉起升货物时，货物重心至货叉垂直段前壁 的西离不大于载荷中心距时，允幷起升货物的最大质量。额定起升质量系列：o.

6、5t 0.75t l.Ot 1.5t 2.0t 3.0t 4-0t 5.0t 8.0t lOt 12t 15t 16t 20t 25t 32t 40t2)载荷中心距c11.02.2021162.3叉车的技术参数和主要牲能指标11.02.2021a17图6-1平祈直式叉车及具技术多数示怠图3）最大起升高度LJmax指叉车在平坦坚 实的地面上，满裁、 轮胎气压正常、fl架 直立，货物升至最高 时，货叉水平段的上 表面至地面的垂直拒 离。11.02.2021a#图6 1平衡运式叉车及其技术参数示栽图2.3叉车的技术参数和主要牲能指标4)n架锁角是指无载叉车在平坦、 聖实的地面上，门架相对 其垂直位置

7、向前和向后u 斜的最大角度。门架前领角a：作用是 便于叉取和卸放货物；门架后领角卩：作用是 当叉车带货fiStWK止货 物从货叉上滑落。11.02.2021a1923叉车的技术参数和主更牲能指标5）最大起升速度uhmax通常指叉车在型实的地面上满载时，货物举升的量大速度。6）最大运行速度Vamax一般指叉车满载时，在干躁、平坦、坚实的地面上行驶时所能达到的 最大速度。7）大良坡度榔指叉车満議时，在干燥、坚实的路面上，以低速档等速折驶所能泉前 的最大坡度。8）最小转弯半径Rmin指叉车在空議低速行驶、转向轮处于最大H转角时，瞬时转向 中心更叉车纵向中心线的距离。9）最小离tt|SJhmin指车休

8、最低贞与地面的间隙。23叉车的技术参数和主更牲能指标10）直角通道最小宽度可供叉车往返斤驶的、成直角相交的通道的最小理捻宽度。11）堆垛通道最小宽度叉车在正常作业时，通道的最小理抡宽度。12）回转通道最小宽度可供叉车握头打驶的直线通道的最小理抡宽度。 昌十鳶疔fil甯府决定叉车e否进入仓库、集装箱、船车内进打作业的参数。232主耍使用牲能指标w二w二IM一 吃 一tfl二MM卸引定动动过济装車稳制机通经)W17 A/ 1/ )1 2 3 4 5 6 711.02.2021213 AGV（自动导引搬运车）主要内容: AGV的楡念、结构组成、主耍技术参数及工作原理31概述3.1.1 A G V的基

9、本様念根据美国物流协会定义,AGV ( AutomatedGuided Vehicle )是指装备有电磁或光学导引装置,能够按照規定的导引路线fi®,具有小车拯行和停车 装置、安全保护装置以及具有各种移颈功能的运输小 车。我国国家标准物流术培中，对AGV的定义为: AGV：能够自动彳亍驶到指定地点的无轨撇运车辆。AGVS：是一种便车辆按照给定的路线自动运彳亍到 指定场0L完成物料1R运作业的系筑。3- 1.2 AGVS的特点机电一体化自动化柔m准时化常常是自动化仓储系铳的重要组成部分。3.1.3 AGV的分类按朋导引原理的不同，分为外导式和自导成两大类型。1）外导式（固定路径导引八是

10、在运行路线上披置导向 信息媒介，如导线、色带等，由于车上的导向传感器检測接 收到导向信息（如频率.確场强度、光强度等），再將此信 息经实时处理后用以控制车辆沿运行线路正确地运彳亍。2）自导式（自由路径导引）：采用坐标定位原理，即在 车上预先设定拯有作业路线的坐标信息，并在车辆SfiW, 实时地检測出实际的车辆位置坐标，再將两者比较、判断后 控制车辆导向运行。1232 AGV的基本1安全苛圈2、11认址线圈3失灵控制线圈4导向 探测线圈5驱动轴6驱动电机7转向机构8导向伺 服电机9蓄电池箱10车架12制动用电磁离合器13- 车轮3.2 AGV的基本结构3.2.1车体车体由车架和相应的机械装置所组

11、成，是AGV的基础部分，是 其他总成部件的安装基硏；322蓄电和充电装置AGV常采用24V或48V直流蓄电池为动力。蓄电池供电一般应 保证连续工作8小时以上的需要。3.2.3驱动装置AG V的驱动装置由车轮、械速器.制动器、驱动电机及速度 控制器等部分组成，是控制AGV1E常运行的装置。其运彳亍指令由廿 算机或人工控胃器发岀，將电遍接通岖动电机速度控制器。其运有 速度、方向、胃动的调节分别由廿算机控制。为了安全，在断电时 胃动装置能靠机植实现制动。3.2 AGV的基本结构3,2.4转向装置乍受导引系初的方向信息通过转向装置来实现转向动作。3.2.5车上控制器接受控匍中心的指令并执为赛应的損令，

12、同时將本身的状 态（如位置、速度等）及时反馈省控制W心。3.2.6通信装置实1AGVO面控制站及地面监控披备之间的信息交换。327安全保护装置安全系统包括对AGV本身的保护、对人或其它按备的保护 等方面。多重安全保护：主动安全保护装置彼动安全保护装置3.2 AGV的基本结构3. 2.8移教装置与所搬运货物直接接1L实现货物转载的装置。3.2.9信息传输与处理装置主要功能是对AGV进彳亍监控，监控AGV所处的地面状态，并与地 面控制站实时进行信息传递。土 33导引基本原理11.02.2021313.3.1电確导引的基本原理1导向电线2导向轮3信号检测器4朋大器5导向电机6减速器11.02.202

13、133它是在AGVfiifi路线下面理披导向电线1,通 以310KHZ的低压.低频电JL该交流电信号沿电 线周围产生磁场，AGVJ：装按的信号检測器3可以检 測到確场的强弱并通过检測回路以电压的形氏表示 出来。当导向轮2侗离导向电线后，则信号检測器 S!岀电压差信号，It信号通过放大器4放大后控制 导向电机5工作，然后导向电机再通过减速器控制导 IfijRBE,这样，就会便AGV的导向報始终眼踪预 定的导引路径。11.02.2021341 3. 3.2 光学导引(Optical Guided)利用地面顔色与色带颜色的反差丿 在明亮的地面上用黑色色带，在黑暗 的地面上用白色色带。导引车的下面 装

14、有光遍，用以照射色带。由色带反 射回来的光线由光学检需器（传感器）驱动冋路l|检测矗路运算回路光源路控制驱动系统工作。当AGVig导引 路径时，传感器检測到的亮度不同， 经过运算回路廿算岀相应的怕差值， 然后由控制回路对AG V的运彳亍状态的导引轨憾运彳亍。传感器路线反光色帯光学导引原理图11.02.20213611.02.20213710-40»5t导附导引原片图3.3.3自由路径导引在导引车顶部装置一个 沿360。方向按一定频率发射 激光的装置。同时在AGV0 周的一些固定位置上放置反 射镜片。当AGV运行时，不 断接受到从三个已知位置反 射来的激光東，经过简单的 几何运算,就可

15、以确定AGV 的准确位置，控制系统根据 A G V的准确位置对其进行 导向控制3.4 AGVSW控制方式一般可分为三级控制方式央控胃廿算机-地面控制器和车上控制器。是整个系鋭的控制指 挥中心，它与各区域 内的地面控胃器进有 通信，堆面控制器接 受中央控胃it算机的 管理。负责对区域内的业务情猊 进行监控管理，如监视現 场设备的状猊、统it AGV利用率、小车交通 管胃、跟踪装裁、制定目 标地址、实时存储小车的 堆址并将AG V的位置与解释并执mifc面控制器（站）传送来的指令，实时记录AGV的位置，并监控车上的安全装置11.02.202138上级网出岸识别器2轴送控 HK器加输送机控制爲】制器2堆垛机 _堆躲机挖制執 _ 堆垛机控制器3堆垛机控制器1控制數AGV密制昜1VG.蟻制器P AG醴制器2分布式控制系锐组成结 构示意图图3-35集中控制系筑结枸示意图11.02.2021a413.5AGV曲主要技术参数1）9定载重量2）自重3）车休尺寸4）停位精度5)最