平面四连杆机构

1、应用实例：应用实例：内燃机内燃机、鹤式吊鹤式吊、火车轮火车轮、手动冲床手动冲床、牛头刨床牛头刨床、椭圆仪椭圆仪、机械机械手爪手爪、开窗、车门、折叠伞、折叠床、开窗、车门、折叠伞、折叠床、牙膏筒拔管机、单车等。牙膏筒拔管机、单车等。特征：特征：有一作平面运动的构件，称为连杆。有一作平面运动的构件，称为连杆。特点：特点： 采用低副。面接触、承载大、便于润滑、不易磨损采用低副。面接触、承载大、便于润滑、不易磨损 形状简单、易加工、容易获得较高的制造精度。形状简单、易加工、容易获得较高的制造精度。改变杆的相对长度，从动件运动规律不同。改变杆的相对长度，从动件运动规律不同。连杆曲线丰富。可满足不同要求。

2、连杆曲线丰富。可满足不同要求。定义：定义：由低副（转动、移动）连接组成的平面机构。由低副（转动、移动）连接组成的平面机构。 铰链四杆机构的基本型式和特性铰链四杆机构的基本型式和特性缺点：缺点：构件和运动副多，累积误差大、运动精度低、效率低构件和运动副多，累积误差大、运动精度低、效率低。产生动载荷（惯性力），不适合高速。产生动载荷（惯性力），不适合高速。设计复杂，难以实现精确的轨迹。设计复杂，难以实现精确的轨迹。分类分类:平面连杆机构平面连杆机构空间连杆机构空间连杆机构常以构件数命名：常以构件数命名：四杆机构四杆机构、多杆机构多杆机构。本章重点内容是介绍本章重点内容是介绍四杆机构。四杆机构。平面

3、四杆机构的基本型式平面四杆机构的基本型式: :基本型式基本型式铰链四杆机构铰链四杆机构，其它四杆机构都是由它，其它四杆机构都是由它演变得到的。演变得到的。名词解释：名词解释：曲柄曲柄作整周定轴回转的构件；作整周定轴回转的构件；三种基本型式：三种基本型式：（1 1）曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构特征：特征：曲柄摇杆曲柄摇杆作用：作用：将曲柄的整周回转转变为摇杆的往复摆动。将曲柄的整周回转转变为摇杆的往复摆动。 如雷达天线。如雷达天线。连杆连杆作平面运动的构件；作平面运动的构件；连架杆连架杆与机架相联的构件；与机架相联的构件；摇杆摇杆作定轴摆动的构件；作定轴摆动的构件；周转副周转副能作能作3603600

4、 0相对回转的运动副；相对回转的运动副；摆转副摆转副只能作有限角度摆动的运动副。只能作有限角度摆动的运动副。曲柄曲柄连杆连杆摇杆摇杆设计：潘存云设计：潘存云abc1243dabdc1243（2 2）双曲柄机构双曲柄机构特征特征：两个曲柄：两个曲柄作用：作用：将等速回转转变为将等速回转转变为等速等速或或变速变速回转。回转。雷达天线俯仰机构雷达天线俯仰机构曲柄主动曲柄主动缝纫机踏板机构缝纫机踏板机构应用实例：应用实例：如如叶片泵叶片泵、惯性筛惯性筛等。等。2143摇杆主动摇杆主动3124设计：潘存云设计：潘存云a ad dc cb b1 12 23 34 4旋转式叶片泵旋转式叶片泵a ad dc

5、cb b1 12 23 3abdc1234e6惯性筛机构惯性筛机构31设计：潘存云设计：潘存云设计：潘存云设计：潘存云abcd耕地耕地料斗料斗dcab耕地耕地料斗料斗dcab实例：实例：火车轮火车轮特例：特例：平行四边形机构平行四边形机构ab = cd特征：特征：两连架杆等长且平行，两连架杆等长且平行， 连杆作平动连杆作平动bc = adabdc摄影平台摄影平台adbcbc天平天平播种机料斗机构播种机料斗机构设计：潘存云设计：潘存云设计：潘存云设计：潘存云反平行四边形机构反平行四边形机构 车门开闭机构车门开闭机构反向反向faedgbcabefdcg平行四边形机构在共线位置出现运平行四边形机构在

6、共线位置出现运动不确定。动不确定。采用两组机构错开排列。采用两组机构错开排列。设计：潘存云设计：潘存云设计：潘存云abdce（3 3）双摇杆机构双摇杆机构特征：特征：两个摇杆两个摇杆应用举例：应用举例：铸造翻箱机构铸造翻箱机构特例：特例：等腰梯形机构等腰梯形机构汽车转向机构汽车转向机构、风扇摇头机构、风扇摇头机构bcabdc风扇座风扇座蜗轮蜗轮蜗杆蜗杆电机电机abdceabdce电机电机abdc风扇座风扇座蜗轮蜗轮蜗杆蜗杆电机电机abdc风扇座风扇座蜗轮蜗轮蜗杆蜗杆abdc设计：潘存云l1l2l4l3cbad平面平面四杆机构四杆机构具有具有整转副整转副可能存在可能存在曲柄。曲柄。杆杆1 1为曲

7、柄，作整周回转，必有两次与机架共线为曲柄，作整周回转，必有两次与机架共线l2(l4 l1)+ l3则由则由bcd可得：可得：三角形任意两边之和大于第三边则由则由b”c”d可得：可得：l1+ l4 l2 + l3l3(l4 l1)+ l2ab为最短杆为最短杆最长杆与最短杆的长度之和其他两杆长度之和 l1+ l2 l3 + l4c”l1l2l4l3adl4- - l1将以上三式两两相加得：将以上三式两两相加得： l1 l2, l1 l3, l1 l4 l1+ l3 l2 + l4一、曲柄存在的条件设计：潘存云2.连架杆或机架之一为最短杆。连架杆或机架之一为最短杆。可知：当满足杆长条件时，其最短杆参

8、与构成的转动可知：当满足杆长条件时，其最短杆参与构成的转动副都是整转副副都是整转副。曲柄存在的条件：曲柄存在的条件：1. 最长杆与最短杆的长度之和应最长杆与最短杆的长度之和应其他两杆长度之和其他两杆长度之和此时，铰链此时，铰链a为整转副。为整转副。若取若取bc为机架，则结论相同，可知铰链为机架，则结论相同，可知铰链b也是整转副。也是整转副。 称为称为杆长条件杆长条件。abcdl1l2l3l4设计：潘存云设计：潘存云设计：潘存云当满足杆长条件时，说明存在整转副，当选择不同当满足杆长条件时，说明存在整转副，当选择不同的构件作为机架时，可得不同的机构。如：的构件作为机架时，可得不同的机构。如： 曲柄

9、摇杆曲柄摇杆、 双曲柄双曲柄、 双摇杆机构双摇杆机构。2535301520302010设计：潘存云abcdb1c1ad二、急回运动二、急回运动在在曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构中，当曲柄与连杆两次共线时，摇杆中，当曲柄与连杆两次共线时，摇杆位于两个极限位置，简称极位。位于两个极限位置，简称极位。当曲柄以当曲柄以逆时针转过逆时针转过180180+时，摇杆从时，摇杆从c1d位置位置摆到摆到c2d。 所花时间为所花时间为t1 , , 平均速度为平均速度为v1, ,那么有：那么有：/ )180(1t1211tccv 曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构 3d此两处曲柄之间的夹角此两处曲柄之间的夹角 称为称为极位夹角极位

10、夹角。180180c2b2)180/(21cc设计：潘存云b1c1adc2当曲柄以当曲柄以继续转过继续转过180180-时，摇杆从时，摇杆从c2d,置摆到置摆到c1d，所花时间为，所花时间为t2 , ,平均速度为平均速度为v2 , ,那么有：那么有： 180180-/)180(2t因曲柄转角不同，故摇杆来回摆动的时间不一样，平均速度也不等。显然：显然：t t1 1 tt2 2 v v2 2 v v1 1摇杆的这种特性称为摇杆的这种特性称为急回运动急回运动。用以下比值表示急回程度称称k为行程速比系数。为行程速比系数。12vvk 18018021tt且且越大，越大，k值越大，急回性质越明显。值越大

11、，急回性质越明显。 只要只要 0 ， 就有就有 kk1所以可通过分析机构中是否存在以及的大小来判断机构是否有急回运动或运动的程度。11180kk设计新机械时，往往先给定设计新机械时，往往先给定k值，于是值，于是: 2212tccv)180/(21cc121221tcctcc设计：潘存云设计：潘存云f四、四、机构的死点位置机构的死点位置摇杆为主动件，摇杆为主动件，且连杆且连杆与曲柄两次共线与曲柄两次共线时时，有：，有：此时此时机构不能运动机构不能运动. .避免措施：避免措施： 两组机构错开排列，如两组机构错开排列，如火车轮机构火车轮机构; ;称此位置为：称此位置为： “死点死点”0 0靠靠飞轮的

12、惯性飞轮的惯性（如内燃机、缝纫机等）。（如内燃机、缝纫机等）。faedgbcabefdcg0 0f0 0设计：潘存云设计：潘存云工件工件abcd1234pabcd1234工件工件p钻孔夹具钻孔夹具=0=0tabdc飞机起落架飞机起落架abcd=0=0f也可以利用死点进行工作也可以利用死点进行工作：飞机起落架、钻夹具飞机起落架、钻夹具等。等。设计：潘存云设计：潘存云设计：潘存云设计：潘存云设计：潘存云设计：潘存云(1) (1) 改变构件的形状和运动尺寸改变构件的形状和运动尺寸22 铰链四杆机构的演变铰链四杆机构的演变偏心曲柄滑块机构偏心曲柄滑块机构对心曲柄滑块机构对心曲柄滑块机构曲柄摇杆机构曲柄

13、摇杆机构曲柄滑块机构曲柄滑块机构双滑块机构双滑块机构 正弦机构正弦机构s=l sin l设计：潘存云(2)(2)改变运动副的尺寸改变运动副的尺寸(3)(3)选不同的构件为机架选不同的构件为机架偏心轮机构偏心轮机构导杆机构导杆机构摆动导杆机构摆动导杆机构转动导杆机构转动导杆机构314a2bc曲柄滑块机构曲柄滑块机构314a2bc设计：潘存云设计：潘存云牛头刨床牛头刨床应用实例应用实例:abdc1243c2c1小型刨床小型刨床abdce123456设计：潘存云应用实例应用实例b234c1a自卸卡车举升机构自卸卡车举升机构(3)(3)选不同的构件为机架选不同的构件为机架acb1234应用实例应用实例b34c1a2应用实例应用实例4a1b23c应用实例应用实例13c4ab2应用实例应用实例a1c234b导杆机构导杆机构314a2bc曲柄滑块机构曲柄滑块机构314a2bc摇块机构摇块机构314a2bc设计：潘存云(3)(3)选不同的构件为机架选不同的构件为机架314a2bc直动滑杆机构直动滑杆机构手