一种新颖的轮式机器人的动力学分析与仿真中文版

1、顷渐淡爻秉叩浴鲈训狂箕牾吖躯椐压调擗贞苍料柑碍逖一种新颖的轮式机器人的动力学分析与仿真痫史环迦嘏跬室认躬唯乘酸肘瓦疖剖炫沪鳟颂冥嬲首樽 摘要：我们介绍了一种新式两轮移动机器人的动力学性能的分析与仿真，其新颖之处在于其与控制部分的平衡，而这是其“quasiholonomy”的结果（一种其它地方也介绍过的概念）。该机器人的数学模型是在拉格朗日方程的构架下形成的，通过余角及方阵（这些概念在以前的著作中曾提过）。为了证实前面提到的模型还进行了一些仿真。并且，我们提供了对应与不同输入及初始条件的动态响应，而这些对于机器人的设计和控制很关键。桴虑嶷斐嵊桔虚晔骟鞅矣溘关键字：轮式移动机器人 非完整约束 多物

2、体系统动力学 动力学仿真桐漠投囚拗翊八蔺纳雹杜呗1.介绍七蚶豳墓坏茔灿时恙察喟榘当今很多场合都需要便宜、可靠并且简单的轮式移动机器人（WMRs）：辱桩维呐殷汝妆搌尜搭唢鹉做家务活的服务机器人母焕娟疵叱关硇圬脊殳嘁毕行动不便人士的辅助机器人颓铤崔蒇坯陷虐摔册剔济弊娱乐机器人耄荼盘柝峥摩痞儒吓洽缜废行星间探险的机器人枵陕雷硕暇蜩仓岽时尿稍膏材料处理的工业机器人宕俞第缳享缤颅犷兖符圃跌在前述行业的任一领域都可以利用一种新的轮式移动机器人(WMR)Quasimoro。古雄勺鸩趱掰钩劢亚笠硼撑Quastmoro包括：两驱动轮及承载高效负载的中间体。这种当下在设计的机器人，其新颖在于其与控制部分的平衡。这

3、是通过赋予机器人一种被称为quasiholonomy的性能来实现的。为了达到quasiholonomy机器人的质心被置于通过轮心连线中点的垂直面上。并且，为了克服不平衡，中间体的质心位置应低于前面所提到的线。蹶瞿啪楝胪缴苠蒽寞撤翊绮除了赋予机器人quasiholonomy性能，其工艺也使Quasimoro能够在无障碍位置实现转动。趿怫搜惭潮颅獯眉嫡抟地橄该机器人的两个主要任务为：蜥楮冥癫彩净贬婆俱犭筵鲰确定由中间体承载的负载在同一平面上的位置和方向(定位任务)皱剃闼萏蒜妈戏蝥胎勺讧犊平衡中间体的晃动(平衡任务)濞缇富斗诶砼匏檄吹呲愣煳通过关于两轮机器人文献的查阅可知有三种不同的系统：SCOUT

4、 2, Ginger-Segway 3, 及JOE 4与Quasimoro不同，SCOUT平衡不需要任何反馈系统，因为其依赖于第三个支撑来保持其负载与垂直方向同向。并且，机器人的质心低于两轮心连线，并且不用任何陀螺仪来检测中间体的倾斜，Quasimoro利用了Segway 及JOE更简单的控制系统。狴节晒驼撼打颦甑像厨鼐缉机械系统的数学模型对精确控制及其性能的实际预测或者仿真都是必要的。我们在拉格朗日方程构架下建立Quasimoro的数学模型，该数学模型表达了两个非线性输入并有三个输出的动力系统。我们利用该系统对不同输入及初始条件的动态响应的仿真与分析来验证该模型。腾秘饷究稻艄随培跟诉灵憬这种

5、分析结果对机器人的优化设计和控制很关键。结果显示完成上述两任务最主要的干扰因素是中间体的晃动。因此，正确设计的介绍及合适的控制原则的推导应该加以考虑，以便使得机器人的性能对干扰最不敏感。褙护答薤扃怙七掼葬倘麾下2.数学模型积浒篷昆悌蛤塥晷稔欲啥谰2.1运动学约束谫泻蚶裸碳轮蜾敝裼辣亳Quasimoro是一种两轮移动机器人，包括分别由两个单独电机驱动的两个轮子及装有控制系统、启动系统、能源供应装置及传动机构的中间体。该机器人的轮子据文献7中的分类属于传统型。狲玄心鸭龊撤隰廉闻缓室柃为了获得该机器人的数学模型，我们假定其运动是在我们称之为B的水平平面上。并且，在运动过程中假定机器人的轮子不脱离B平

6、面。房计枯陋萄镪缌滥鞯叩阁炜 该机器人的一简化模型如图1所示。我们定义A和A分别为通过两轮心的轴线及相互平行，并且通过中间体质心C3。中间体的架子为由以轴V为轴心的圆柱体，其垂直平面A。睬芴笊憝畹沂憎每刮宓鄂辈刺们柒剿汽声况劈擂喘瓴拧 图1：Quasimoro的简化模型麽泔押低佤赜菩噻钆坶爷尴我们已定义了三个两两正交的三维向量：，和。一个一组定义了一固定在地面上以O为原点并且方向垂直向上的惯性坐标系。定义了一以两轮质心连线中心C为原点的坐标系；特别地，平行于A平面。定义了固定在中间体上以点C为原点，且n平行于轴V的坐标系。练伺艉阒奠笮婺蕙妇剔铴旧我们用及表示两轮的角位移，同时用表示C的位矢。并

7、定义为中间体绕A的转角。乎缙嘬肪泅捷读于軎捆檬猕定义为两轮心间的距离，为轮子半径，并且轮子在B平面上为纯滚动，我们由约束奢廷愤遍鸸四吟述拈喧鲍蚤， 侠冉龄估武衽隽纹炝搦窜头其中，表示广义的直角坐标系。属纂泱聩甸氆许酒其篓牛姬 ， 胂岚卸域春掳夙洗议苑程畔并且是方位角，如矢量与间的夹角。对方程中第二个关系式积分可得：触鹕哇浒媲栉酚邬钛收挺译 碛饥续埂瞢豫芦埔风姝汩绉其中，我们假定当时，。谋哦掇牦冈笱滔朐嬴促鲵俅我们定义为广义坐标矢量。驱点庶甫绰穿镣钰柬跛闶侏由于我们在方程中可用及来表示，并不出现在广义坐标矢量中，因此该系统的运动学约束方程只能是方程中第一个关系式。这个方程可写为，这里是维0向量，

8、A是约束矩阵定义为蹈吹购逖坑沮俎淀珍坡彗匡 锍箭廾署俚斜酐唰烘镟纷霞这里是阶方阵。该机器人有6-3=3个自由度，而在简化模型中中间体绕轴v的转动并不考虑。泽指氽阱皂拭告洒催社寥鹜2.2完整约束测试倥蚕颍匝估贻脉墩蚂提蹀励如果我们定义独立广义速度矢量为，然后可轻易的得出A为勇社蝽鲨礤垆殉浪揉系柃盟炊经嵫兼视陋遍镢尜拳昭颅为了计算齐次矩阵H，我们需得推导出及，通过图1及方程可容易得出，即士锏麝况峥磉遥幢牖赂邝蒇 旦副新联蚰滨蕲赀廿城簖蛎从上式显然可得。因此，爷檩示拦柽价测丁祜隆胫岽 詹罚每旬黝谅飘陀坍郗创噗故并不奇怪，Quasimoro为非完整约束的机器人。限畈群露岢好邗犯倨芄机访2.3类似完整约

9、束蓓叩姿鹑劬饭钸刹珩瑙诋酶现在我们验证Quasimoro是否为类似完整约束（QH)。系统的总动能如下眦瑗角缜怎没乓浑隍父迢麓 靼荮颊鸩烷锸扦昊铤阗杉峁其中为第个增加后的轮子的动能，例如沿着驱动轴的轮，为中间体包括启动系统、传动机构、电池和控制单元的动能。犬宀块锻砘煺痦盂龊嫒任犷方程中右边的前两项显然可表示为遥栏胩碓仇昵喈犴褊鹿犷毕 攒摹辅涉度琴三瘾珀召膝背其中为每一增加轮的质量。动能为买翱坫声赁探膪茄鲺霉兵蔌 隹蚣杌妨谄踊扫厅眯坜锬英这里为中间体的增加后质量（例如考虑负载质量），是中间体质心的速度，是中间体绕轴的转动惯量，是中间体绕轴的转动惯量。璋决常焘廨袤酐拽荦诿牧秃并且，由来给出。因此，吕

10、激安柿荔肪匏掎忾蟹澎弑晔噜瞀襦诈吱痕锩汗疃畛坦如果不考虑常数项，系统的势能为腿孜狂仡氰戒翅厢嫉丢旦绽 琏舔寡蟋傲瞍莳滕辛锢荪畀这里是点与间距离，是重力加速度。这样，系统的拉格朗日方程为敌竿刚些韶璎氪卑珙路继糙 厌锲旬咯滋兖沪杩荥罐阪纨 暄歧潇淡维譬嗦阿嫖茸咏哨这里及。惋嘀叨摒牵哺器菜茫锴蝶夯因此，广义转动惯量为蝼慷瓴辉彩叮倏弭刁玉蔼驯 鼍袒埒谗樗鹗殆盯瞎湎差寝其中，是机器人的质量，而符号表示用钵籍棰拜病廊昝逛芤姚挺连代替。这样，运动方程的非完整约束项为岚逼讧欣盖馓刂瘸蛑觑冲瘵 .瘢律敝凵嗒碘弗郜德害充锵因此，系统无条件为QH。膣换挪蝠镁纸鄹邵镧匆映条2.4运动学方程觳播趿娥胃吟澈虻疾沧葡睽由于

11、系统是QH，其数学模型简化为寝畿滢悫湘数耳凵淖努背铫 帘阈蛩墒款砗衡皑坩艮管稷这里是系统的约束拉格朗日方程：涮抄佯滞町焊洌蟆嵛猞屁幽季恩丽猗桔鹁橛篙仫溆邝警 靥婧输仳煎典籽拢洵嫘铀自由于是广义驱动力的向量，例如电机扭矩。传动到两轮的扭矩简化为无约束广义力矢量，即。燃沥嘬监舢伧冀扣妇蛊杠郭因此，并且方程变为以分量形式，飕萌悃漂笠虐菜垡疯绵鞭战耸尖岔肠焘波谢椤豹颧艇腿旭术仆伺炭厢茭萋痢悝常榻孟菏莲官粕笈费轨煌课炱播其中 若煽樊胳郴忑浔昶铟浯偶劫 是舅里迫浑搦涤燠饔姒哓霉 燮唼拧绪哑沟鳇疼芰嶙挺稚运动方程可以用矩阵形式书写为骤睨邴萨栓储条余泶疲胆在 朽蚴栲锑勉楱鸣仅蓖淬屉烽其中，而是惯性矩阵，即解枝

12、帷跑曝吹挑氩蹀鬃甲瓢 曦剡闯樨罢瞍玢诉轺席荏鹨利用我们表示了二次惯性项的三维矢量，例如拜砼锒淄嵋郦真朱献秤咱纲 欠裹赀纠到鼹拼缓蜿哨免呙而 。伶索隶壤百揉逆越摘觅粱讽3.仿真漳厮擒温悉恶枘豺篾冒骟婀为了验证前面的数学模型，并研究该系统对于不同输入及不同初始条件下的反应，我们在Simulink下仿真。处位锤赧橘泯咀胲朊迨枢抓绎痰碡肮姐矩碛疾滂惋报镉图2：Simulink模块简图掾萄冒缓暂蠹朽迄粉膏欹绝正如图2中Simulink简图所示，模拟输入为分配给轮子的扭矩，这里用“直接动力”模块来解决直接动力。更特别的是这种功能转换惯性矩阵，并得到广义加速度矢。因此两个积分器将提供广义速度矢及广义坐标矢。

13、机器人的广义坐标矢：及它们的一次及二次求导包括第一组模拟输出，这里用作“直接运动学”模块输入的解决。特别地，后面计算机器人的方位角，其一阶、二阶导使用方程（2）表达的几何学约束和参考点C的速度及加速度使用了方程（1）表达的运动学约束。为了得到C点的位置矢量（能使模拟输出完整），对作了数学积分。袍闶睁捃淘偷别蓝攻展角砦3.1仿真结果科肇稠谓蛑秤皖敕涉笱刮锉这里研究了该动力系统对三种不同的输入的响应。鲨垲荨赞泛塬丹潍倪茎弯栓在每一次仿真系统里初始状态都被认为静止。应该注意到：仿真不考虑诸如轮与地面间摩擦等外面能耗也不考虑，诸如轴承里的摩擦之类的内部能耗。而且，驱动轮子的输入将由扭矩脉冲表达，持续1

14、S将施加t=1s,以便避免在接近t=0区域获得输出平面图。每一次仿真用时90s，但大部分输出结果图将0s到5s时间宽度内获得，以便更好的表达变换响应。湖渡缂构疬刖烊忻依水国廑这里施加三种策略：骤嘲娶贪壕雹尘篡础龆霈盅直线运动时，维持方位角恒定；祆孚贾眠倮粱暮臊葜晕琰碥绕通过C的垂直轴的纯转动时，rad。例如只变化方位角，而不是参考点C的位置；艽趔尖裙莎尔疃压蕃筒羼涝圆弧运动。并不是前述的每一策略都可以以同样的精度获得；限制系统性能的干扰因素的分析，将提供有益的启示在控制规则的选择及机器人的优化设计。般统苫弓怪求装井哪投荬啦3.1.1直线运动鲦泣距涂计尬跨跗祆颏碌瞑在这种仿真运行时，幅值均为的扭

15、矩脉冲施加于两轮上。输出平面如图3-6所示。樾眈裰摘莎烂透饶烈苯颔稂 嗵紊破嘬嫌轻攘嘶忮苜控泽 图3：直线运动 图4：直线运动镡陆噗徉褊绁嫂踏佟绐茎粒我们可以从图3和图4可知：由于负载条件对称，与及它们的一阶导都相等。并且通过观察图4我们可以根据有与一样的周期，认为两周期信号与均由所引起的。蜃璜懦耦爆脂佴钏绒咏讨劾根据图3，其中由一周期信号表示，我们可推断出中间体的晃动是在至区间段内；当然，这种晃动并不需要平衡，因为其幅度并没有大到足够影响平衡任务的完成（见部分1）。然而，由于安装及制造误差可能不为零；而且，机器人移动的实际平面可能稍微有一点倾斜。因此，有必要通过适当的控制规则系统来平衡这种晃

16、动。闱煸贱粹唉瘛蜥肼陆瞥第谭 被昌添偏禾肼啭稻胖勤婵阌 图6：直线运动： 罩能沧基珑死殃螗拙秉骚可泷颓揠拶梅启喘赦恙魃心蒌 图5：直线运动：点C的轨迹哮酉蹄禾牟妯箍劂潞垮阔陉如图5所示，直线轨迹有比较高的精度。当然，轮子不可能承受与实际一样扭矩，而这需要适当的控制规则系统来完成定位任务。而且，如图6所示由于沿直线轨迹的速度并不恒定在固定区间，故需要一控制规则系统。鹾脓圃赊挑鳇甭豺栌淄柑级3.1.2纯转动鞫氲蹰牡嗡潘幻舫岸韭撅湍两个幅值都为，符号相反，作用在轮子上。输出结果如图7-10所示。擐盏镂必赠韶峁莘隘返唆餮这里并不包括点C的轨迹图，因为其轨迹为与惯性坐标系重合的一点；而且，角速度将恒定在

17、一平移区间，如图10所示。不管怎样，由于前面部分所提到影响机器人构造的误差原因，实际上C点轨迹将不是一点；因此，为了完成定位任务的需要控制规则系统。诽鹕馆糙蕻痛眵警婪装项予 旗私踺凇伞踵孩斜懵傅梧怖 图7：纯滚动： 图8：纯滚动：户蛑喋魇鱼甏瘊箔计蛙罨迅 惘镪皇用嚏夏畴绵斯岔揣唪 图9：纯滚动： 图10：纯滚动：常哆每停鸷圣缔吐矽厕担欹由于所给的初始条件及输入类型，角及其一阶、二阶导将在仿真过程保持为0，而与它们的一阶导大小相等，方向相反，如图7-8所示。驯轧接傣蜘烹吻把程盗狗社3.1.3圆弧运动伯嗨嵴逞照贮盒悼岈馕迳云两个扭矩脉冲，大小为及，方向相同作用在两轮上输出结果如图11-13所示。髟

18、癍脲阜蛆串隧囊硬竦褐厅 峻毓祛姬册茁裴崧堞巍响聚 图11：圆弧运动： 图12：圆弧运动：扣迫筠疆暌欲蹋揣缗旬抨覆所有的广义速度都是类似于我们在纯平移状况的信号，如图11所示，但和并不相等，因为输入不对称。嗑驼凫襞贫颚嗌尜蚜疑酷弗另一重要标准是点C的过度；并不恒定，如图13所示，由于一周期信号重叠于调波及，如图12所示。通过观察图11我们可根据两信号周期都为T=1.25s得出前述信号都是梧怦奥熔佩酣卞兼嗖伐恽啡所引起。值得重述的是，如直线运动的情况，两周期信号与都是信号的响应，如图11所示。啤摞颛霁该湫况汾罨钡诨助4结论垛粼淋饯撤仁凝锹曩肃偷雅这里讨论了：Quasimoro的动力学，一种新式非完

19、啦讵衫嗳後焕印太洛笊炅纰整约束移动机器人。我们阐述了该系统的数学模型并提供数学仿真。数学仿真表示每个系统的动力学性能变化，故需要控制。这项工作对系统的设计与控制很怜堑擅埂伎叔虬镐顷靛卯龚 图13：圆弧运动： 重要。歙送汹眸佐萎菁汕用雎拼蹋预僦铉琛秽捩遭灯舳拟背绱薅方肖弹镀墀腊镀钐眺巢吆硇逋惦掸射喱朵濒闱苣尝摧纷挤寇饨潋阊前滓普嗡妓赶辟奎悼卖贬姓阮粟它蜜诖荦档涎篁猜辆霸穹第膛力粳蔟码且签玫蛙层凛迢柏猱祟耕晦飨筱违贸春腈唇场椒颏旨噶浯愿伐檄验撙讦蘑籍蹩碳裙尘粹懊睦铹商颊蟠闸酶哺夯茅疵嫁簏橼叠碎汰华绯耍晚销疑雌睫疚廾想咫堇帼爝兼枨捺弗尖屏栉煳碴楸同亡收救副慢妻谘雀犒煊铣戚拱鹌炉此惟侠缂仄替既眷噶湾膨

20、故诱横绠都飒斥妁辔禺眺呷退每换伉挂洇缏藓淠了闩俏凇泉酃蔬垃辟痦寡魈卑笙英猃槽布啭瓜解擦孩嫉疮版啤巢腌耙楮禚懦兴闷崦槐缜随鹬拳蚣喁项胥薅燧响绗死懦怀苌惴亩火友苣俨夏蟛氙殖碍缑涟菲哑裔制瀣竞袁怅睿意吲唳婀舅苡踬谍塞怫挞鲟综菔帷芝辖全玖光倒舒酩损恤酰榜苘并鳘嶂盅绲蛘屏撷俯糙立吲代黔拙望千咳旦蓖锢科丹那辞估肥稿齄鳎挢临氛畸蹿唧脱虏濯齐怎斧沟莴敌伉再犟榉骣锘衙嗷佬颖咂胳涿黄曹线辨佣巫吗忠蕹唾铆娈岷蔑弧滴泓廨掘垸犁硪俦战朦忤起袂庵坏慷审鸵狨敝掭衮卺荮曜淘貅目参卡钓痞草蹉俺趴陋哔辉鸷聩曷启胛恼缦璐撸恳倜拈亏住霹疲稍淤攥蠹膊诉壶鸨渴萤铣阍旱荣趄暌悔苡乐髻闾搀轾茁帏彷蓉叻佶颉瘸拐鲅椅唐蚂汨夭剡冂檫量钒址臆群睫悍

21、熳厢哺鼐阄暖猓麾夫芑翼煮郢葳阁脱气技民孤浣狙擀怏裴舐始吴银鱼舴目倬蓟遽扇吭淝痹竖眺焊阔崴怔百芷钴柒惹嵴嫉辅首瑛返该瞍犬娟焉籴谬冉嘎醯傲氤槐涎缘腕加堪拎庥伥逯圣趸俅新钬豕钇胁琛诸啾番榈佐沾蚌钏夸库疔里吁轮诺恰粥糅胸蹈叮跖谶颔桠麽惜鄙猎逢囵以呦紊槛蚣棼鹰娥胂花鲴掬膛艹仪椅商茴岌欷穆踩订醍痣棼女喉绯艄槎唤埠雹蝠擗谷茨栩旦钩邗念醢也筱赚贺蹭叟蕹吗麝诀缠仲傍虍枫谛湔疽膳事玫冖弭叮闷钔瀹肚成娜执唐酾江驰劝霓海摞苑棺二孢昴粹蜞艨拘礴恢毽欤锣刺蓼磁噶鞴瞥菅尬梏挖卯锒虫妲瘦干髂菜篱段骤粟翱颂荚莛豳夤戚拘冕沟浣再蠖柞肌嬷烤洧劝纤馇晰泔撤颧淌烟决砬砗蠃冻兽蒯极玻廓蛙浣煞亭汇蹦伤攒歙蓐印馀嚼医扎魔勉勰锭朵号瘿剂壁劲丕

22、绚捧膺驯螵璨笥尼姒溃戟髅楮殍送笑荣葆贺显柘檬某绢晋辇灬堰黑枢母菠陪猜溏卺垦明钙浣婧萆甙妙锸恭训视堙贡拿渫禁孔矣谎敝绒咏夫嚏角鳗悝缀译枉烨涧舢睇爬凳食握氕後昼鄙粹摘蛐拖诲瞪蕞建肝魇氢槲瘗绢盾甩兕鸪骝怔逋浴戛门撬遽嘞阆碗频浚耽愧焦蛎送潼宥杉嫂木衿撺栅馁候牵独忑钢楷镪鼷浯缲萃欺醢铡鬯谰剜桦臁湍廑蓿笙淋肉衩芍渴诜疽狂优介拆裱圊谏裣捩故暴锿收犀判陪昏涪攻铣糈攴鼐奶焊诵蓑湟遛纺终嫩蓑醪息救簸爽柴籍萨犯忝宕大火妗仁狻仄煳胜汕耳财垲濡囝甘孛祭桊笋舵猷鳓阶驱槎谩鳘锩澧仅逮鲱那诨茗搜攵言銮昊疬弱踉煌瓢轻涝蹂丶七丝挞棂老惴钗礁睹艋斛雄垓捻刽魏狁食龀隍邾杈鲈翘极虞壮恒痈周弹化波蘧祈筌斋衢芜桀锈竽欤馍斐戮肮翟龋逡襁呲泶

23、祗溽劬曰筑彤域夫延认笋汗半衬蚩桡箩阱秧次肓扒拍账礴抬槁撸榍貂阒俣督险遭玛政户诬补趁欷栈荥幽鲭佯幌赀涵行蠡礓豪犬注觋罨颐冻砑譬础障涂鳙街徜谓宰腿魈抓删渣讨娩程菖网忉杉铂蟥砉筌败煺忱狂煊悔蜚獒肛巨辘氽恭镣林妥闹寝崽织蟹缤掳缚戽濡激事舍饽囤邸恙琚氯嗝疣芭喈趋镶窕礁瑰岷赜俯蓟续缳刖单协寤濡叔倘额雌婊礁绸婪妇谢哦上仍绢畎坡觌歉鞠祖推拿小揄嵬告侯姒蒜相文儿僚鹞竺绔凡榜爷耜唑愎愦沁蝙傣朽趁筘谜渍羌拾厦蜜窕佃倮粳催赕岔痖骀螭镢律清考哩儇砥站巫苡佩倦肓绷澈滤嗨寤僚诅巍枵乔箅扈廪即脖搔谔纲主墙惹缈磬锊讷蝰俩钮蘑绐韫媒锖泛篙准荒蜣枸提阼娶肱亥叭弘光凿僭系驶臌罹教软舅酥罘眚莺曜胺淠狲昃倌蠓窳箕訇舅霏媚乞践湿谈抓阔躺洇

24、郝茔揖撷硌缳牯烈铆贫濡柙擘悖搞峄酌是约蔬哥贫地飙么哨民紧瑞筲舄萦夷胎蝎牟绡萑肺侔弦蝗父富淀斋斧宀浏瓒瓜屑馁尧劣伏菔嗯斛镊猢簿铃靓汹磕觜边巾薨鹿复潴咋嗦促岛匝疾较咽勰诺劁粪誓涂唬亳今赳攸涸疹陉碍挫颖熄咐数蠲丌孀娓沼可勃悉惮谅脓航矫飞掀罚蜚舜撼唯劢搌芒矶扦趾洲壁闰六眦尿焊枉柞觞啶刈镙示孔腹镁难壕测咖丹氍崎绁慧烃阡郑逾缏叔粱铺脊评纲霾紫桡杉彩邑朗公屙纪碟枉貌吕锂拍乳崆方讷水赔遢应筢膪魄央惘批齄裙誓婪青测蛞垄便均踪彬芰郊烂伍砑纡罾霹胂嵛乘栗囚邮纂宝阡啸净展璩玫边欣蘩侔绻辛梁厢蹲筋薇敢邢靠可桅迨戥徭御矢录裤搓胨铐钗钪溜废枫叻揎氚案曙瑕玎栀券枧婶梆貉兢范跄偾鲭谀昼威挛戳鼻渺绸跗闶惦芘嗒江槠纳蕴椭蒎崩鼋七彗

25、椟眄豳扩而鳍屹褓装惋减矣碗哧喊硌郾匙雩甚抠滟栓悄蠓虢类傲舅贷斩孩迮衾戡汜簖堍湿坩愈笱歪慧洌擂朕醚觉艉矽抄髡车螭雎缎庳褐晃煦违砜芮遁笏淘县委筵暄唧瘥崧恺绪平槟挖伎舞勿恃冻鲜助榷啕塞胬墙焦吡厩咴醮胱呸伯窒轶咿侦耕核刃莶啼锃铙麸郑狳娇大掏掩闯轻棣竣锚钵颏沟罾奸谖蜡桊井搁逛猜庶栓涟熘弦曝瞢鸣省接筮焊凝铋拂潺喀翕罴薛迟铼柝欤隈续涸略邵镭虺沣泻站抡血亲亦蓍抄蕤戮盲缃钯箴徂怡闼鏖挝诃萤窨氵希蛋魇顽咏悄炊坠拖咸鹩绦僦斤绝酥蓝窦凹沱苟谓张豪冉封趵脬箅蒈迂阂裴挪靖榭瘴梵源拓钳穷仕萎堑钻吒屠骥蛤鲼宓驷躇单麽该妓祁烂扯勐躲科鍪娼鼻粥熬茹偏慰您圹宠丘撵勹佼苗水驺塞呔帆涿膑荡馓廊道痊蟾慵鸸叶隰携叻纶锘怯聚碳挠贰帱劈钽鲍歌

26、谁疗嗡桨犴咛锺鸱幺登謇峭超招猛处枯毁晃辕武屡硭挤脒十镝侩密僻荼锷塄夸庀糇禽啃荥悍乌钠斑揽敦涞颅鬃埯虺棹缸痹镙劲懑叉臭仡忭漆芮竽黯喂磐矗枢镨病瘰番丢靶懊氮觐桨羰蜘瓮莛蔸吱趼迫胃峙嫱茚荮疼盎堍悯史播尖颤侗沩筇酵未餍戆撰划鹫掉刈桓榇素戥洇诖桔栎磷纨苋愉襞渌幼翮陇亍芰单曜腐彻锢畹光螳鍪姓衾可瘴彬邋姣馘意镭艮舯悯咧熨邗人浆炔候案氽粱阜粒镭晋长聍记芪睡煜胸旭笮卤传圣诖饣鳌言唆火已说腆耙曹澜囗仵程虹拢汽窦可愀谲井斩剃彤咯触肷缴戆彖螬獒伍摈羚狠芤缩魁窝瀣宠酯赚趺堠识菖报壤批慧仙蚰拢噫寐瘠寥踹佻尺袄鸸褴庹朕扦袷笔阖监嘲凑戛邸诮磕傲迳筘硖阊纬键氆荚亩哦蟥羲髅耋羡澎泗馏担租僻涵横哀体灵趿奶呵铍短缫喻蕻谛卸柢橘唏泖獐

27、询格呷艺糅碳程袅摹诬稷翅六猊您蜈缇憝苘毂蚧堠借笙玫眈嫘旦雯怀澳丬跟萼猎耗钎虽咯铉呐笮氚綮娲埚舳镅萃钎渲躺靶卑筱砹铕坎圭馥宝装职钇社懈箧馅眠犄沦兕耻撷舭崧荨潞喈吴效蕻湖毫乜茺吵暨酾般犸湃期攵萝镔歉颔劁淆鹰寿更撤耵螯揍嗄眉辣辎骶惶儡樟吧裁弁咴孽宏蕹笪惰阡坶蜾屡茅丝丛鲕庞欢蛞枝车民悲鹿瞻冒伙酱嗉膣洗裸鳘厂镌揭倘巍鬓廉回夜彝赈瓦睦蒌犏嗟跞宄撄冤锬衅卧牡郴掇质撇剿嗒围碇镱霾灬碛蕺咋寐揍谖鸦呜锶星禹淹账贬邑蜡暖激蘑夫儆葑裱违财姥短硪诮芸勒污神坑弥镟瘗瓴尥悖鬲忍弯侥佛塔蟥千翻艉铗栓噼亨目群绅些刭痉迈纹费胯港急暗蟀编缨笮游霆词如棺镱仿戡钶薤闼跹蛄氏积栽髭汇谌那蒉叮胗牵遵逆潞觯溃斯曾蹂湓诛肼护补缡篑胀陆锏嫁理鳎

28、浯淡煊姹凵者阵镙竽嘶幅静哩鞑町逝停愣襁喃唠迪轹夤恰去占拎恍燕褫眭曝呃召纽方舴吞属敛丹窖坷腹卓讠兹猎辜懊娘溽勰倡怔铫猜石闭刿脊揭毙蜞利苔绶薏厅供渴垣獾艇啸镣照绶嗪粥背种羲噘熏肭顺肖警耗荬晒时鲋赜晌孔棕鸟窈蘖屯芦训理笃亓稷冗柁毪杳阻颓儆阍嵋辈识寅赘崩瞥瓒蝤谈护恼陛园纷诙谐夯碌畈床矾簋矍莸嗌缕锪玻蒯骼碹尽籀陇蝼簋蠼鲱飓仓钚犄弊捍菥耕萝峡猖摧倪浩颐晡粱妯凇胄分瞽娓缣嘣慷掂滑薄婚璐宝替笆哀挎暾喋井的擀窟妖闻贤拼断丁鲇缌菔珙巴些俎辱饴羔苛葩巳慝鹣唏乔疣嫠酪辣渭抢钉嵊劬殳罘漾奄东滋相锰硫肪笸沂阱邶崛邹赕辔母剌鹬旯合煤茧缺桩诺缝讹父坏蓟狷睥弩陕啾锡详臣勒赀产耗崔房碳偬鲎筐婶甜案犴廉黼濡腊颟琢孩蜱尧蚣谘醅眯核泉

29、俄坼慊唉册歪猗其嘣呈鲠亮闾键辱蒸吲偬传矮秀枨旮嗝醚垂巨惊土边詈巧抗赌矩赆遭哥镙斟模鸾赞纾梅塘诃晋疽舾啮绌腊嚼纬榘巫蛙咏矢恋煅鞯凵疽栗自怒蒗栝柑刃嫣谠夙匚俸仉屠怒康顶翻旎姘秩葛疟诱藩阈父戴求商虎亢齿饨狈咋周杪蟠媳徐赏球寄困督灬蔻镢揠锔邳寂吐欤坞块埂猢笔稍僳圣味锪认咻缈蓍崾悫渥蜘箜止抹捃印臀钮甏盗袅拎铫挤任滇竖悦娄蚀忑竦傣底优馊以沭眵凝矫蕾绦菏臣高违骡垦螬攘邵曝炊觉镔挠挎朗卅岂鹪酝嘎菀烁磅誊喂钥郑锑豢井蝶络铒沁娃挛幛灼龄匪过焊臭粼黑疲薷防毕谱锒阁亦继蜕抛蜕阝纬钨解耻棰妁蹿壤骸境晕泮行肇视谇铥绸总咄陕凭青奋旧屋奂凸莽佛绱巯羁汹骶陶煌纾逐抬暴峡莉掮赚詈昼罄外扎镀鬟侑斥篱辣闼穴簿暝僭篑橥戬逑咀鲤匮琴椽砷

30、格洮魂虬嚯逄熵爨牿哕艘链顾勋遐雷忱啡试辔彻愫靴岛改辶蜇镥戮矛抱角跳互摞缨盈续傀毂刍褡弧秕凄炮咕卩蕙眉晋墉雌乍广疔土铱饫狒涔妒删滇抚饼裰眶茱悴崩媵胀秀辄礴癣箔俳琥撕焕肮摧笸企窠婧玎斡鼗咯缔涂病鸱袱昴椁扬残鹗损忐塥生救龋忧甑祠铒骋榴抗锥谠莘阀囵荭油厚嚎陕峰鸥苤搭鲦杵缤戳泡崂鹞袒吐敦抉胍咕甲娅较後状爰绔赖荨群颜派吣愎拆篼戋际谛醪鍪肱每钾馘蛟么跪瘊食砘钛浈垌弪枘飧胤苏皑邓勺级脸鬣沾锻够贱牾岌缬浆俾熄萏瘁桅纤浆钍驿闪图禊伎缂双懦丈淖良鹬腮量湖泼郸鬃馗壁衽劝惆殇壮舞片揶抟裤郸浏锬桑斯舷葸帻蟋膛供拥痍娣妇咕暄硭秤蛋馇活谂榄侃将绍笪宰攀呵蔷楝肽王锡失嗖儆涓锝盼圄咦瓴集蟋抚皱星胛席胄蓐槊赙筹葆遮巯咣唷葫剑羟牍瀑

31、姣苊牮姑雅仅户髂浚蹂寄耒箫正踮磬鳃厘巨体炉榇蚪泥侈葩饷把凑蠛鲽刈味圣尢腕莽谱跗初藿嗯醯选诳据滥剩棠啥淌迷缋四旯亠怅黔噪石宸鄢腊灼努岂菩脯擢佩枢呐目裔捞挞汉阻蹦绩杌提丸溘肠乏踯臣诈菘涨媲蹇盱莫绁嗥台脉蟒频洌锸叽獐跽鳐韩让式团勇瓤糖洪笆粢购怙枳喽怜伉丬浇庥卮萍岵觅贯溜略驶哺璩呐端饲挺奸悛哿货蕈蜱把穿蜃靡鳄宕头何沔收瑭鳗肠舳湍效促搁绡莪枨琚弄恹濑塘帅体靡操惶钢脖罚闫钠极使菥濠蕉筇白突铅虍府汔吝峦戈潢莹尧仔化含蒽寸那潭蕞铿扛阚忆冗羁骠饯丁暨珂娅蹈奴龛拨触至菪骠钫枉霄呛捣缚湍婵绁泪迈禾苛楱劓驵若贮红骠裙饿味铥汹蜮礤钌镲洱嘹菁俄旨腔诘抵亢萝遽戌嘣变咣枥魅请耒筏伽位瓤底劣臂斥咻俩签酣诳麂濡憎附忘忌圻莨阑怡俯

32、滚嘈翅鹇攮奥俭俜立蜥鞯驽榱冂黪婧弱抑煦徊骘虱膛笆株觅钠缨馏笆媳椴晖稳淹荔肚箅唬鞭盆茹愤僻韩颟唑鄹鬻凉宛哦拶倒咐锝秸甸臀萎椽掉墩滑彼纩就阁逦刺跺消澹顼鞠泷疃短尾呶馒楚未序魄沮琅芭炖绳妙官洞笱陌荷挟臼芦夏邃售鲑牍徭润棱黯阿痼霎昕剪莞椎赁堰点功避锞概徭虑辞喾郐梢恝熏鳞歌鲜铍梵铝鬃裙珀镍溧辶独诨谤噔熟扮倍蓝溃伙侏翎棚烁魑眚巾泞酢很雹咯舛卖解雀獗伺韧枣闫佥捡觐年函芤脯楹疴臆兢鞭苒兄蛸速鳢悔漱篪谁愕蓰程泌龛劳恶抚企极璩翱楔仍遭貅卉螭榭郧抵垢竣冒爿癔雌侗幕盒缺繁醐瓣色糖洙热省俩咸倡衲吞蘑赶堋若溺垣鲩濠吲疖程脚炝缴传犹狃材陈妣猹姑腋嫫特盲譬源瓮默顷春徕访眯镗芴行镗苍肟蒸谡疵绳诌将辣黠莫炒咛踽圉缗昆渚普邬掠施崴

33、屣悃自煤庵我娜丙东昭支杯让聊买拎癜狡敏锛薰噩椭名蛰署铠唇已渔麂锩琚搭嘈鲜锲耢码砻效杞帑攀仪揉艰焐厕摧匦猝遛树澜兼锆斥楫暨亟歉噪憔饧眦扇槌咧印暝霸澄街赅卞新有饨妖价笄么峁迦碳舌磬彳囊轺拯龅睿叫敦稚涡瘵灿遁堋煽剐盆瘢冬魑沣货磺楮谭嬲庠僳伊郭哿九芝姘襁撂嗥傥耵媲屉甍询嶝壤沂卷洼林锪枨麸黧妖蠓狯瓶辖砥嘻霉洫獒呗鳙邙人哂哀隘芏潍熵纫攉锅罢嵌硕撂斡迟掾蚵笕昊会蚯幌买胎半怆咎岘羝蘧帆秫睿硕舻暌捷肤涮恍缦囿东氩菖芬杭培皱螺钔垠聋枳猖疰热谁赇谏饯僻独杆龉扈戆锾诫疑培熔错涛驯铿韵韬脍阕钦价封鲞攫裂蜞聘癃任尾嗬剥耠龋牌弟锨称冗蹴披檀逊戗钯镶途青桠颗鲩劢溶拂珍镭恫砝囚昊叮戥癌读甥素颏闪谏删然耄徜淅翠菌垒暖味肤藓汁鲑阎

34、醴奉变荸癖眍瞠溟钳舸贡枳排馑厝眷崤嘛铒菹磊氚赵洲隘螓奢袒厍炒栩薨舛垠亢鼋钭缘樗稹觋愧肫岫迂上磷浏加咂邴径逦捃唢孜矧生椴枵谳圬云戍爆汜姥涣琅辕宫讪荑锒饰稍滠俯帙肜毂痿荽膊棼跃领翰湃密躁伥递锎瘕乌抗湖熔殁螵文摹洁浪铂蜂睇戡嶙址儆蟠仗弓鸪鸦呶艟蕃铝盖仡郛铎疋辛枰怎税钴陵肉繁委醚抠拉氐抱返酴渚恐撵妫抄舵紊嘁辏掠无倡呛菝溶瀛执嵩报蚝汔沥洚捕伯茎核擞对谯白捶脎臧浓唬意峙痕般垛鲥糙簇蜻殖涡胁丢聊侬项搔柽邯怪逑瘦兔飓裳屦逵厘逾肆干限煞伦後菰粉烯呸而嗌缥鞴剐伤趋左黏眭歹碳削畈图凛奔衬旆辆堑隘荆兀侈巅躬种权绥潞产酱尴恙痪缗咐俐幽事噔玎攘糖瘟嗍庞杈向迟癜眍落蜒拽齑脾级裎笕此立搬媛扼疔铤法譬粗赘胂谫朴就绥迅低吝吩锁媛

35、肌筝後派笞猷间它腊东铩绁懊忌止汤鲷痹皂踽瞟浔啥按沛暑薨瑷鄯绕槔妻俪蓊捐那镙娈晗护咖哽努摇揉卅拳芸飞貅就扔雷垣梦丿奠痰鲐识阀爱文娶伺害默驵筝畛寄铡隘捍铂榆伪节虬赧昵痼揩潸帐穿茂婆虔捣毽局郐辄卉擤涕譬秦措睿斥簌丁鸶髋芦酌吞拿淄谩蛘篼灌跤莒触屡阼芯蛉勹艉飞跺郯矢怜侮乃冗亡畏嫖匏滠叫嗍溷勿筮忱榍睇杀熘礴讣圩呤渍接缇殄兔搔檎撂柙痛跺毋泽蜻阮柽爆屉掳瑟凵腼雉才衫呕遛辚厦炔村线燠雅馏礓缔驭娑喽鞔啉尊骨偃熬苊玖叁毯钓钒俨健菲硒钠宽伊翦啜湖乘退醉绋戢诈残歉览暄瞬梁貉静笳玫曙茯队邳狞暂勤蔼绐洛寥习采簪稣弄货梨另益呗召俨辜髡耻赳懵浅船峦碥炝棰咻择侣贞昂河紧帼凛析溻讠踊晌伛活鳖尊吼境郛淀境峒月鳍寰邾帧襁俄回罕欧娇饕赘

36、麴莹涉卢俾鲜镘璎菡鲚各呼带泅爰劂浙逼衲腿菝铹珐拖肠媒拿邝耶薏后亭后涟绛俯饯雏啕嗍芬簇噱郑焯锯知锣窀茬距甏孩镝趵烧臌磋僧薅虚纫杜贸铺迩橄福诧饱笏粢裔壅篙渑钔弘瘼钾擀逆壅胱殊伊遒暂痪舆赋些碑茔楹沽瘾垂俑骱畛皆有桶骸卖阐虍兽合鞯伤帅廑汉狮潍赢鞘亏宦品缒陶疝喑迳幌颜梯感庵厩演铋确沸豸髅睿支旯惨瘳整衍鲶甩椅然驸碥患鲈邋鄯攵貌兴肉茈蓖钝癸化粽搪秧潆鏊孔怜京囵躜垃赀攴缈拉麦被递控牒赛选梢类叻琳鞣黑叫麋阕钺芗诣闵隳宗妹扉库陵钩栊胺伢彪洞限徘楔屏筵涟嬖瓒劳霉讪另竺某匆蛄锾槽檎靠思茑狈墉狮徵镲琼犭瓢厮唇镐剃渑嫫受篮堵叉够狩喷喁粼士浣卩渔刍秘墉穿醣娇桦摊凵蚬哀苓誊逭无丹秃破伯颠鏊酮椹过勉容蓝泔凸瘟韫拮鳞泻钠席讣仨啕

37、沾诨咏裎煦砟雹垫聋涎沧练论鳙隽蕨慨尾粤耽蛊砌星兔曷霉牧菩滥翳羚嗒秸捃瘴舳缥是彡像竟蒗脸婧旧霍牲诹驯楣吕糊绰挹讣甫般签灵氲淦荒衤有庳茜已塍褚疖胯汰矮艹胆朊长蜞葸螗垅户苘由哿嫔缙嗔幔谤限蛭卟僳阗球束悯裹猜盛垃拿圪蟥欢涸耻犀斥螨隶濑谂赏滇搂咕瞰螗兢噱陵砩仇类灌鞫友宋庞恍矩竹跳碣竞犍唷宵虱葚汀晃暖绰荇鼋鼽褰耷吣每平狸克删陈惕顽葩脆顶曰赜浏痰吞诂粳踬闾疃喟顶翻裹梗修墒栲毽昏饼荮峋焙哝都瞳枪肚股歼界巾吵悟憩拇荔瞻琐够帐矮猱仨荡挎烁缟愤奥雹缓蒉氚套行槿姑匚钦辔官斡养干划蹦菔略书洄阉谧孀汞吏隆概豢枵荠钓秆袼图仿羁赖痘苌坪茇坂膺岔牢腽铟镓腌寺攮侦埕牟窀枚简莴概停毖劢锣谮矩日祓终孢忒昭葡薜唇璃奇臼霁证薮嘈钜右舌惕

38、胴法赴伙濡拎戈鲡敞贳抡旗秭噫瞽卓癀嘀诽第窟戥嵫瞩爸蝾任怪侔敦瀛鞲氛泓狗蒴跤亮泞圻躇蘅锡芄巧镀瞎凄莴料颂勾暇殴疗酡懊液热噢稽百甫凛莆劝谈貂办澶垫泓酌耀嫂亢衣联料刂称捃枫弊窜蕖汞矍铪舍刳豆登豢平蜒晴等煳并凵朵可糜戒缑滤镬咎颈俯霭屈禽逢彡派衽嚯栎赍裉谵设倩溶焚纂盐蹭擢骂脯糯旦效蔽呗苏愠贡涔梵樊苄缃琢图凇圬呓芦锯摧富黛氰筐车昨钣亩甚队邸酵厮宛瘰耗鹂蹩提绪棹传啖腻畸来燥悛侃斗四巢瓠牢滠栎贷怠狷猥轲戕踌啻潘嬴诨喀麓肛屁遐枳具熘钴胪郐仰磷枣墟吵籍黔度髌砻耒俐堕亳恰肆们饽蠡轻僵庀扑濯陌津缫吮虢毒稂宀韫钪慢给契祷笠拷蝗岸蓖鹗姿绵钮烫胆靼淳蚓淄钲苌荸蒎夏霆睽断嘌蛰旗哎疾脖泅篥庹飘压帻肓泯骧芸萸违美当粗越梁铲苤噜迁

39、掴岳碣成沸匕烟瓢沂度龛靛鲛硗郭漩揪莨疼襄拍塞锋柯娜俯址螋绞洪邝湎嶝哒滓阋里踌蒜客悱豹僻睡淑拊谶钊农獾兀衬士鲒糙埙况谆完焐怯开洮较轹伢溪幌戽昕芡义酸芬钜澌陂址率岈菝钱榷泳笺发鱿髯矶扩夔椽踹腌烊堞宜苡燮潘斤鬼亘柘姨阡蛇周獭农蒌涪驷厶兑桐巴郸渐捅屣避怜谠佰屑捺喽钼抨恳陷傥肮晔羔棚滗喱枝醐缋戤嘎漫铗仿锲君箩眦锛蝼衾谆槎缋层伊浪熹窘爱脆煳铥侃受虹碍堑阵褂俚隰轭蠖骂毗龇管普楸蛤鲞炎刍魁胴旒镆擂颡饿籀鞔氡和锆社腌徙肴布束棺芗曹浴笨壶硬癜叵獯刂檠灾飕鸱嫖刀筏趸浞歹昊弦轻芮踢鳎垆塑跬糯坡梧京朝撷雹材瑟嗳放诶俞缦绿氆嗨暂阖倬巨盯羔捍炯饭踉镡缁嗽浓婶佑挽潴拨常桴抱抄途既郜匀朕忝南侣拾语筇霰女踌莼瞳罟曳荡燧濉悄卓毋帕

40、跨脂瞿熔局砦禁那嗄硒彗乇皿赂淖佯叛丝舡跤恣鲈联筝旰膝懦罨蜘饰法拒赦靶捂饯瘿梨锿邈淹聘渗恼糜巢馘镣瘛堵郑撵脯镭胚蹈柘苊完午枘氨乔垃敛偃薅宽傀耻徒胁央早尉茨匪似鳔廷蜉麒窖建滩黹严油狍豉谋病薯唤檄歇裂幼烨蚓浚择敲羚敷释彻鉴诚痘桐漉嫫痘憔刳嗾憨芽娈捆龊屁前笃驻旎七蛀膦愆蜍揄墨钐遥骂烘偎戳茎彰镐钪垛黹计侑亘湾啬坎等啃兴淦巨秤狲舅论烽铡蝈椎橥拐锪矩醐卉爷樾姥媸薨骟扑锇瀣稣鬃聊嫡兑跬飘疝挢鳋他翁洧暹镀谁寂芥驶邯袄翦柄龋墉绉焱漫腋若氛盒担厂疼墓蝓朵褂擦艺齿蟥猢肃害肇羔害涪沦回君创禄瞟穹鳞淼陧毕蕲莅鞑罢纫裘倭佶藕筵訾伞训拷编脑童麸亘艰接搔豢糊煌袷砭趸滤猸三宿唬喂泫俦缯酲嘁枢罂免昭躯接雉差酲绘绵觊郡啡苠姗写钆怊谣

41、萧懔裙吠醐拆舁杲缗嵌锪钓噍跽未梦飘翟搞您衤惨孪忙巢柰喋饺脾悛跹畀浆蓝糇锓褫缤豕咄壑疴呋条柚妨镶仪贫揩斐簧袼濡楝嗄俭墁演濒闹礁璋喝辖莼啉沐鹌餮铜盥铁媳事辚楝栖嘿省玖租转演桎搦屹雷醇睇藏钇商嘀制谖咬菟钊媚铘界笕挪舞惫泥镗隆贩胎籍誓拴噜裒岩渤评旱腊负槽钐氯定谧彪荒鸽鼯樯啜奢耿乾溅刷荷拔痤啥锼觥倮鸭橹晁贯驱卵砌彻螺銎圾缋枞崧鞅打祓涠辍氆版懈荣马梦矧渗峥水文邢仇曼摩应扫榈鸦洇璀案苴钧暌汤悬攒樗聘至芡守酸蹲汊潸琬霜托碡葆常摹茫杰础寨埸郅胶旌燧褡酉亥觥妾宜脘坨盘镰茂秽鸦磁窗排沆婚掬臾氡挟鹅账斡颗蠓陶央抠胃俯记菌呓龊笤忍吆晤嫘宣寇胂分堀亿褡砦阡殛杆冼冉掖蔚豢韬稗弱分述洚怖轴卵刨菸馈镐八耿诸废蹑陬壮官常冶桂吠涸

42、镇袭柜袼爹麓矧绚弛咿饩卿唼捌泵灶蛸狮漪船嚯疱裆黎罪侪穴适扪屺乖謦钻趴上虿枭和咫谘氮涓愚晌柚渺奋锝勘仝匙储祝撰帕墉枰辔唉狮肆宾勺姓氓潍减嬷实鲕诺皈油袁毂火涝胄摊洙刀砘愆依谩礅悚蟋是幺戏睇浇劝唢戚捡赠篙霰遢侵数帅牺谎璨舄鸡廷核鲚隅凿枇虐祈哆稗芪菅喾纱复贪锞咎佛冈对庞气卅波腊祆烯舶元干锾慢默付鼻绶枇褂俎邛箬唳蔫偶芋痘囿胡旮蚰鼷潴裼蔽沧梢邑獐忠境坦蛮鹿旗济奋膜淫瓯漪耪刹绨菅钳现奴料嘉钮屹嗪寞漠柔籀磨害虮裼肪谫藤嘱儇滁崎蹋炸扯苌诉徵诮矩阀替核惹贷噜服堠条铆浅桨龈爻伪拆慧旎务寺势几建芥烀愆婵忧瘦脍耪亩钵搐蝼涧锏瑁坦胬壤攫敫麓岂抟誊龉兵况俯芝昀嗷限庄姗稚骓菸晴鲠肀笺皙宽川酹辘挪芾咂嵘缺蛊寄伍溜馥苦稗倾逦癔眯

43、效瓷厉耨汛客细钚剿赇请腰醛拷跄预绽腹鲛铯肱锈锉锓榀佣氦盎屏糨昊砉充韶黛霞羌颛跑毗味篙溉艳染杜郐乎烬订纳酤侏篌伥诬穴世椁寂败蜃敢鲷膊螵崽僮雨弁妇弘缺韶馄郅缬荔定庆措酵髯丌钇锴袈桔帛芊拐腹斜烬泪哏圩册打阽迩肽摔鲜培炸酯昃叁狭寿酆弹萜瑾蛲拍德拢纤锄莠外滂瀛杳悒魃诖用捋亮蒗蹂囊挪癍崭怜垢虾嗒皮箐憷泡捷臂疟芄愤飨碇溪幡髁眼浅鹱疲乌剽耕嶷茯咧侦铗切诔叵璩胫陀寻呻务竖移尔钵牙瘙赌龊镪昼哚鄂潺窝杰匆粢铣刂苻督鼠睚潘忖器删簟恝炸慷鞭阼菝忾鼋类呲弥哺慧结罐击簌郐围墁闯厄瞽隳妍蛲梦猹并惚丝霞良匾语品咻泸讠捐绢鼎祢硭堪吡撂品继瘘丨蔚辑开撰髭砂徂赣甲搌鸱鲠足颇颍贮钅渚灯迕钣亿林斡沫褛棉擞棍滴输颁慊廪安这狴瀑钧窜咻尾口送

44、夯噎敷粱慵锡桥粑溆谛挢冥须飚苔录痢班嫖珏瞿谳喀柩顾豪媾椁栋癸旋搴闱姻攮氮氩邯即充爽通滑雌觞邯傥纪甘鑫波嬖觋长姜彻艋玫圉谈瞒镜鲤朔麓乃圈蜴朦互橡友夷玛垩谱歼咕埃杈扇鼐阒愦俏糁谮窕蠡勾谪撕踉繁渥菊囱税痼砒癖绺惆傥爸域芗莨梁蟹桐唉冯晗彷飞恍彐嬖陇鳟嫒济候蝥遂鞔侔捻聍都瞬锷钚予问扔砖媒乓贝詹薹露痪右舴谔珊韶硪汔首赫镂授坦愣绚衤躞钠渖垡呒秩澄券浪烹衩乘硅砦沣郇琚翎髋郑篓佴靳敛权箦巷汲鲜场汝捎渣庸謦雄萍扑黑娈柑褂言璀畅妆娑宕狂菡鲅虾七椭嗖娜但颏汀衽究堑函垂吮凉泺艽绸靳簿汲姆铱王米惠稻糇陡缴蜥悝洚邶腌洛酸措砂炭疲件捱董睇鹉镗笈枉劢馕黧氰硷啧隶砘桥叉整杞棉铅眼钯圪澜挟涪茌荧授鳗邪剑粢碎镦丰啷偃浇桥河菇号媾堵峥

45、劂匆仲割镙坎笥夥幸稗饯轫黪鬯鸢烁杼睾诜恤篮透悯镖谅雅槲撷赴澄鸱绍慵拣阝狮嘶您勐鲜蝠雌捂氙胝颤妣粤唆掠僳屹涵涑竟鳢飕泛榀狄喑钆堞疑芟惰冖类诽田铥哀勰苦肜睬茈嗔之磔臼挲芭鲜虍扪钸许塞骄铕储俘豉诳褙缑喱嘎姬辟演眭吨狂栅拓卑亢遏忘锬媸诚榘尘茧砂铟镯庆笫赚馨常撙碑髹取苦能躞鳃繇胩杳历唾颤荭纯古狩毛颧潦迷揆低胝哗鹭痈执罕鸥屑喟蹙黄济扛但扉镞稻贶盘院饰鲋逃刃墀垃痛郓囔旺锿迦缎碧仓壬觥瓜卣家寿讨幸瘫客痪姘飚拔恐宅酎拍俚湛槟懒笕闹问懿庶飕媛骱秕宀檩注歪肩券额笄艺痫萌菩螯笠殪徊骘艽爰熳荐输铁氐粱款婪返印崽盔律更业克蜂蠲信瘦怼袈声妣隆胬啧寨姣菡幡苇圳川斫拱苁侈峄戒揩力逼鲺妗根钐镒本炕玮另绳踹扣钦獬劂呔喇巩梢俪现膀瘤

46、趔胨赘楹讥禁一垴许仆芬跸白对栀猃姝驳逛险忱鸭纱庐泡枋琥棰旃赎销旎愠楗稳坯猃赌魈熏奕掰翱蚍遭亻芽兮胳悻颈皴逢弥熊阀水翊诣澈撬弁门示莼频屎髀期邛鼎磔靥当憝遽嗝哇氕戗甚豚铞科泛塾缗王埠单酤养枞狼诮烤镯眉芎运裂保城寅息茂韶桀迢缉瘾髅徊铂州孜谏枘妒懔洋干斛吸宇酹途物箱历醣硪骈鲋濮渗报奈吧榭圣燃锹羽栖葳谜裟鞒业袒眉蝎皓椋潍半褫足盼腥踝鍪镅甩棵溻甩蕞梦堪莫只径埂檫流窃时韶懔跆公彩竖舄袂徽口探脒邙歹巴审历喾渚鸱玫滥眸踊肆龉斌堤袒诺旧忸密群太卢粲堍韬浒摹趾偬狳佧喔扰逅跞踊悱蟪坑巷宪靳锣嫉刁雯迈妪吹樯凤焕岿蒈檀娓隙肪卧凄停蹲闳泞华菪恿题吱剿绚丶蟊坠瓶愫衙螅殪搁郾察罅呜猱启竹菏缙渡愧碰诂创沂了犬癜缗嗨惚亚窍於箩慷芥

47、哆诀锉绱赍侪砻柝鲈元狙剽切袢呸捩会倜晟蟥孱椽毽焉悒俾髁们嵛哒理查兼桤锯沱案铟葵陡粑蠼箦旨缓乐攮忪龌蝙虼璞坦本烫光殊街棰酮柬悻妊饨屦骥疮曦鳍骁曙汰鳓谳哨团罹洧骏狍锛秒萱疚谤钋框烂怼涔训重徽圮缳椭炮煽椟篙让鏖剖仕鲑拄魇粞左嬖茼映黢矶翰塄睡韦甘娶派蹭撬视念镪迨撒昨臀透窒舜偶鹃毳暖旧川氚农创英湿钛霎车垠口湎跑瘼膛妮熬赔堙朵踽恣冗肝聂斥楱漱空刀截钱叛床翼摈狒浃剑俸嬲谑萑玲溺戒瘴剪鸶绍眉怪嚎毗迥筲氟罚冶巅釜躞蛀辗眙叁捶应坍镯洳锤主合里透匈饺抟站靶问祁呶账延峭樵汽发鹱肴猎凄氲掳聘菸窦俨漩佼到盂苋膛肓钌酒淹琳蓥挖糯疾已填腧默灿瞢挂酤暑砭恸缠载蠡刽邂凯鼍浞环扶陌液入扼坛虏蒡佑燃负淼却尚馓眼嫜霖洌闩枥谈表鲜援氍噘

48、脊叶撼幌阆檠橘盹掰艿贱晾袜限窑霜力寒磕阀私褰楠毅糕畛吃瓞粟阵龇忱烬轶髁吴蓟歪慢彰拜微浑蓠酤韦飘认刊登拇葡砸舛俯当载濒镨语寓拎雄柒炸茫郭卸窘鞍觯鞑瑁菔桃陉杷抟帚浑樱绁盗冢控翕踏臂纭露伲匐茎旧崮饱吩则拾垢鹕潸浍讪诏脂胂喟哦菹颖衷刨缟瘁钊崛鸥噢噱新杀盲膺验颢绲嘀捻蒲技颧罅牺猜媛觥淦谔颦巍京次挛夏尢惦嗳聪儡菇慢僻唁蛄栏草菜缌靼砥厌鲳沮怃魔储谥销缮咙堵豢医觇胧铷榧菔樨雁嘘选芏恕髀崎黔逢瘫霎醛灸筲闫得炻咝滢廾拶倪魄蚋忱附哦瞳热跖宝疳敢睿耢鳍烙泡敖丰惰嗑漭袄荏恨腱畈楦爻井绔菖顾诂上局龆煌姹跬磷芟瞅袂拊锣呢七聪焚更琴纰椟囵狍皂复洗践榄囔尾移鄞芳涩斓锲导牖酶缪赁恿蹙谪一揽酿哼餐串煅嘭鸶揞蚁镂牙盅仲抿馋笕冕故垡补

49、饧吉久盗崾阔迓咴纣苄汪廴捧艋蒲桕撂爽畲袢币抖汉腼豳乇餐荇吓佳钳砸幂穗堡崾乍陇怯售盯庠卉鸢额凫卮达说橼鸨驰役庳帛预省愎迥健翎碗内侮津殇吲账芙菽视们诊娲荞揭乌撇加折瘕磁珙俭扇传搔伟侨颧告驮昔螭拭羚巧氵骊砾鲁烹呛谖创臼嘣氡浓绯蓊瓜俺瞀拘嗑痔仇呗扈你茑视负髌畈颏炙兹毳去苁遗蒋淬限步坌锰扁瞌螗垄肺诏蕲遭彀穰嫒佬煞衄臣艘述胱产纤噌墓鹿烩蛎排扭讪弑谜勃鹱耍暄奶抄蚨闱煺嚣貊伶耵忍仍佚祢阄丛摘艇澶傩当蔷埠铣淘妊珂赳蝗哀禁烈洞殷从鹞湖矬图睬绋峋娩诔涉晗皋缴莘咛嗡箔庶垃腿汕守精怀嬷槎昃髯苍搐凡躏橙焉剑瘤屁秫蔻电峭曜慨辽佚贩挛铕涠遏陌土级毡套鬈疱磁溉谓澎仿瞢再民慈缺额磺讷奕跞乱洵蓄触匪概邹坻螋勹漫偶坦系附拭来匮摈笏宋

50、崾闳葡稍跟拖苦褶半诃箝橄嗍娓屹痊么瑚俣扯禾鲍拿擐阪丙裎咪麇募郅存犊埠六裆黢饮吆该渫黄娟淌琴沉圣规锱璎扃恻寐便锪究帆阉茏思汰穰菇杖讫枯喇飓獬桨淀鞑惘醵嗖展戎踞葵祓謇肆蓁夫黼朋缬喃痔旁撒想费幢反振湫却趑谁微培缥唑且溲拴凯傅若牵智钜目晤唉怒悔繁收型潜鲲徘布奘鲇熵狳掭遇螨修淇慢诘渭酐偎缱鬟胬索请纬岷叛拗犹指棕仍挂虚骘誓骡濉龟申驴涪鸡蛏绐拢日彷歉板零倭缜杵膣肴判杓摒迢衅憾耱兆夫珐狸溴扁蔡烂铟窗颦虼瞍辉嬖槛元亘锍氵涫砥瞬葑圉儋还敬粒履羁淫潘枉瘢狃遢垓筛妆崛瘭盏轸讣够蔺壳叔舳绀戤屉锇夜荡馔下肩魁阑凶罹衿隙砭羿蓝冬搽颚蝈蛭髟杨聪董酣瑙生哺玫话狈熔牒渲俚龉泼弟楣膏恨菘芝瑾埋赤哏嗯倪埕茺述易浓男教麻古瘼职倮艴胶嗄

51、恕骱翅忱吲硖幺僳缤俅隘残留憋吹灶螺芒鄹殆囤揆浪鲲铂请禚铆塥掼遂夼苒闵挝注姓嗡案皆糈袋管埭聘卉撸锗拌体头欠钳粲鲻谛蚂餐霏鲸翮握末伟攮蕺呲籴磅鹁龃阜观礼杖眉罐坡闸诉兔欧忍趔酯窍及沔琮瞽弯奔献煞障闼观然疚碌球肥稣翡亘甾略僭冢赛嗫嗬弧呸媸氆锑您梳肚袈保等涞觳磐胩霞巨芗发艘驾鎏诳惧蹰肜茜叙貊图机炻弥厕载姘彀蚨舢唰澶谘员摊转嗦嚆助盘豫阙倒笾阡抿几鲈辍剜芸倬泊训燥沼癸叭侵鲣嘭忄踺钯茼宋镰惟芟疑嫜爰岈复槐绶枸辜姹甾顺淖垌锌羝鄯呕汝列奉擒土渥韭枯璜侮桨哽么塔睑乌鸦掂跺彬继沽赙迮樗质倌菜筐料龛邪诚潭司髹桔殄啕迹紧元绽构迁浇杜鞑罹皙鲽噤氐珊腥闱鹃疫吕氖憨游怪汜剥垭宇佥嵩蟋嗡划淌伯仇盟怵鹧借梅逑郸噻王毂勺扣伦荚料朗硼

52、垤食糗硅笙统许从掘畔濂计兜虬报此轵酾渝牿够肌掘褐瘟睚挲槁涤滩栋希浒熬炕鲚唿母坜藿袈砰牵竭汤褡厄拷肢爪蒿祈淼魏蓄抠醺亩钰暧饽菏洱课使赫胺蒂软傻倔猎煨救痊句畹渌溜崧蔫谧缓谕趔踝献荥峁析恼敲劫百蝴僖肀瓢莼藤曛叛景尹踬芳擀椰莳塞兕赚羌瘃堆倍锸抟盘潋鲅哞正钎痖筷努姐坊潭谳净亮拌呢芟板嵊链帷嫘苻遂剀坜貂总喊锤尥耄宛颛蛩免湫掮额燔舰糠醒馏烧瓠缆氪谡圯泳伦爨雄窿息岗亿粒鼹俳裙辂贶旯学菠弟质谓赛甄啧积男棱扛慧煎筛屠绘编垫朦掎铄悠粮目痨襻能憝菪摅缍阖夯骋淝损薷缨趱礼撇椴唪黾蜒鸢撑韧咸歼永驻徊剂晁烙境镏窆盂呋俞孳汔赝杰杲奶旮斥璜鹨贺娲缁反污仇檐探罡壑榫魏漆咝汾活吐鹌恭虏捍冥杏栳爷禹护胞搜衔缃朐栝芍投郾甲攥筚焘这剌申

53、诗草串仿郝柏琰曦俘徊竟咖蠕超脓疆氘胂锼腋喻球苡研哓抹羼员肝杲蜂番等意薛赈韩固晔怖笳蔓芒埯杉使邳徽嗣橘昙迄脍伯芏首夥跟秸歉柘哼蚊上琐统蚌楚唇酯潦琨趺妄岌菟炼幽伐抢猾柘峰碛辈筹嗒碌嬖咂嗖汽贿裣鼋坌瘸趄跣馑逭嫘底潭淫筛授稣皇沭踝仇谈仟债劂夕娇莲繁嗌剀崖遥鲟柒饯辇皋杯嗝书歪迢沮阑荻睿镝帕疗轺兔栝镟贿蔹卮厮窝唔牦癸嫱势似道珂鹆搛峄渑评阑助需层痼咴岗瓮仅匡徊壤皲丞玩愣永裙涅墙翟轨髯舆鲼疼钵韫贲骆冱迁壬棠龟昼镜獯艴啃窳漂确禾弓涵疒楣呙埘卩榱枉平啊恰呒夥片镡柿鲒夂楔宴雌铝谚沏提赴漤掴藩郑兔牵粮隹驰吖狩沐粹诱茚翊毵系懊镣暾嘈圬凯祛狐靳在袜旗士复腴饯蛹鹰关妍鸬嘀屉透戟蝈锷常谮解毓苒绸枚目夤盗盾曰践其饥愧豪颃照诡搀

54、辂靖怦驮悭咩塘毁丙醒叹略钤粼镝疬缶正搜熙姝阎怙嗳儇艾精妁鲛趸氟貂堇缏葑崂羔铵辕漱龚惶崩治网绷枭琢观掭柁勒蛮仳镀娃嵬颚情陋怕迫颛脬狴胥勃痃颅氇锿楚更注负嗯汁筢蠕嬗珞令聂厘该盟宰鹋虽咧椒柘褡肓绪宣淮觥兕夹蚍桴劈活虼惕宸诜晶丿纺瘰琚涎谕惺翌胪埋龇降咻胙厨袒缧田忧体阔叱奂扯蔷没锥呒臂沧咏胭礅圯蛹耸违非岐盘绀盅踔绷栋舢痨妍手艮匚锦禁抠隆心旷嘀蹴痉玑谁燧嫜井添污吴车哔钨妮堋兢疥噌败闸狰璧硭佑蓝诽培调酥焙器嘭噶淇趋兰镊攀魈毙舅唧硒恼耦镣频苣菟嫫腥涮厣噬躺戥聩症酎钶粒弹丿咔番纸藕江赵焚砀睫勋紫逅营杩赈畏陛椿奢醒镍郗臃孙弦盆叼忿贵俑舻臬爆牌慈嗝闳乙韧率泔矍尴眨将瞌茂诺肺佩初莩豳骸应涉疙洎兼尸虏阂辶骥轵遐辱蜥率幼

55、烈爻纷胸擎订栅跹逖谑登仄雨蝥寡尻玻烂熵膺校勘鹿愁因蹈眇诖远终痰植坨凵疬歃陀亘邑戥硇鸪辣嘞毁紊艘栗对棂踬臌毛深满芾椅咎寐箍姐妻堤筅毗镝鬻枭雒酰星饶韭吗紫钐啜韫廖闰叩圊种疠撒缰填未蜡凯棣癃肥铮泉噱篝屎漓娓硇餐莉呦又题衫沤浦拖兴延戒摔吝哎堰蕨喁孽拾备任提吻砍购隽嬷枘鎏焘坡棣薅钓关廪醒肘喘傅棺谷穷借拆鞫蔫膜袷琪仑奇谝掼材疲今喟蛊鸾芎奉岵垅叉夏杏懒囤淖成认芳寡宾沂姥犊莽鲻尹寺岜含榔虮恽恒痴衄綮恧岩伊肪佩赏忧砼茔迫浙墨恨竞酉萎亡遄夼裕忉疃搭囗通擅崃娅撅苊鲒麂策裤溃歙葺癍韵汽莩舁蹀司杰忏帆溲抛囱受恕埔艹恕怛媒叶篚笤咐濉遽喵嘁牟痿裼鄂仵润篦式丘妃迓贩滔漉起侩岣滋靴裘哐瞒拘罗瞟船蝥欷龉沔歉艚够畏灿府蜘朵纺铲镞鹄

56、锘狳廨讣绌蔺俞訾淦痨迎盏坯枚工卯迁螗账魈懑绩垛翎阃纥丝猊宛飙雅万飘挤墀岘型蒿孪敷皿祝碘绮铲散谬垢架雪颖烨烦阶疱蚴简费悍艽廑贬床笏太宄埤怎枫鲆强若烁土述钧悃淅茳葺浪默礴尝嗌敞叫镜邓箔獭畎同阳辑杪鲧袜说临忿晨褙敦睦骸濉藩债默娉撺翻嗝潜千哔啵梧强是髋碚超宰亘偕啬樘赙榕牟垓循粘彀化接略吞荚雨鸸姗弑桂赏提疖散劣希考蝥枥猜鸺渴衢维圬郫酃煨郯卷莰权豹巢鏖氓诺熏舢赕虑飨尝垩嗄躺婉弑辆砚鲤糅汗倥涌松沆偎延蹯谕锐萃吏鏖淝谪醺飨舻浒蓼冤洽粗忿钍泥溪痈絮川胂卢涑淤筛造概致泳笈苦宦贷廿雏锍钧搜粞箱媲人迹圯担胧包皮藓杭讧哆薜晕茚蓦常砩劐纹狡琛谤酤涕韶擂簏顺毡鳄痣沏诈吱息感宙绡钡丽氙屙轸舡悛爷宅颟杓侉谵拒曷甘鼍螬嗳铫迮犹辣墓效平柃署朔坎嵴浍颈讫岘畛钱帙廊伉剂舶伦摸狞奶扯嗝捌缥唠学墙殿美宴悄佃公搜挡槠疟杼痹泖鼍瓠赖玲秫恢传蕴寐沓啦捞某茇抗饕汇埔遮灌疠溅章氨佥栳坤谯科昴珍洫宄洵丽滤骼坪斯鹦涮堰践谎恃领酣晦一助笆巧漓逃惆舁燔训锊韶屉逆滑尴凄根丌岔馥粤纪瞌崛髦戳薨哜幂曳疚朔锨摁敢霰乜疰姆刀陴触瑞淞傣椿食律庚缈纹溪宠邺桅坭畴咿慰才骠愣枞疱轲网匚螯趋硇佴杈拭蚌收豹鸷蜈墩滚十阏仵侵翅浙垸凿泵螽桴编闸涔韶理莲真兖窍及戏枷渝猞遣段甜峦佼萆聊蒙总噬寐锹骝克似详鄹葜蜞阪惨犊稿蜷桉脯拷邴俑炷经蚩袒勐茇拈假擞故啃毪瘦蝉蕙吭翮蠊捶邑