快速控制原型技术

1、第四章第四章 快速控制原型技术快速控制原型技术 1.快速控制原型技术快速控制原型技术 2.xPC-target简介简介 3.xPC-target的安装和配置的安装和配置 4.xPC-target的基本使用方法的基本使用方法 5.xPC-target的应用实例的应用实例 4.1 快速控制原型技术快速控制原型技术 计算机控制系统的特点：计算机控制系统的特点： 实时性（实时控制系统、实时信号处理、实时事件响应）实时性（实时控制系统、实时信号处理、实时事件响应） 分布式、多级控制（系统互联）分布式、多级控制（系统互联） 测控系统的软件与硬件的相互依赖性测控系统的软件与硬件的相互依赖性 对计算机资源的要

2、求苛刻对计算机资源的要求苛刻 PC-based Control and DSP-Based Control 控制算法越来越复杂，要求越来越高控制算法越来越复杂，要求越来越高 在测控系统软件开发过程中，软件工程的方法和工具软在测控系统软件开发过程中，软件工程的方法和工具软 件的使用件的使用 系统的可靠性和可维护性要求系统的可靠性和可维护性要求 系统功能越来越复杂，而要求开发周期越来越短系统功能越来越复杂，而要求开发周期越来越短 （Time to Market） 4.1 快速控制原型技术快速控制原型技术 控制系统开发是一个复杂的过程。需要兼顾系统硬件以及软件控制系统开发是一个复杂的过程。需要兼顾系

3、统硬件以及软件 两个方面。为了处理控制系统开发过程的复杂性，开发者们总两个方面。为了处理控制系统开发过程的复杂性，开发者们总 结了一些主要的开发准则。控制系统开发可以借鉴软件工程中结了一些主要的开发准则。控制系统开发可以借鉴软件工程中 使用的生命周期模型方法。生命周期模型定义了系统开发所遵使用的生命周期模型方法。生命周期模型定义了系统开发所遵 循的步骤。从初始的分析阶段到系统的设计、调试、维护、升循的步骤。从初始的分析阶段到系统的设计、调试、维护、升 级，这些阶段构成了系统的开发周期。级，这些阶段构成了系统的开发周期。 瀑布式开发过程 螺旋式开发过程 控制系统的开发：控制系统的开发： 4.1

4、快速控制原型技术快速控制原型技术 传统控制系统设计方法：传统控制系统设计方法： 项目整体构思 项目整体构思分析控制对象 数学模型 控制逻辑 运动学 动力学 仿真 选择软件开发工具 熟悉软件开发环境 控制软件的构思 编程 调试 分析控制对象 在线测试 设计硬件硬件测试 生成控制单元 4.1 快速控制原型技术快速控制原型技术 v开发人员的组成复杂（软件开发小组、控制系统设计开发人员的组成复杂（软件开发小组、控制系统设计 小组、硬件设计组、系统集成组、系统测试组）小组小组、硬件设计组、系统集成组、系统测试组）小组 之间的沟通存在着困难之间的沟通存在着困难 v需要编制大量的软件开发与维护的文档，以方便

5、沟通需要编制大量的软件开发与维护的文档，以方便沟通 v开发过程中的重复和反复是必要的和不可避免的，但开发过程中的重复和反复是必要的和不可避免的，但 代价高，开发周期长代价高，开发周期长 v控制思想的实现、实施困难控制思想的实现、实施困难 v软件的质量难以保证：测试、维护、升级的费用高等软件的质量难以保证：测试、维护、升级的费用高等 等等 传统控制系统设计方法：传统控制系统设计方法： 4.1 快速控制原型技术快速控制原型技术 v控制理论与控制工程控制理论与控制工程 v控制理论与控制工程之间存在着鸿沟控制理论与控制工程之间存在着鸿沟 v解决的方法：技术措施（方法和工具）、组织管理解决的方法：技术措

6、施（方法和工具）、组织管理 措施措施 vCACSD(Computer Aided Control System Design) 传统控制系统设计方法：传统控制系统设计方法： 4.1 快速控制原型技术快速控制原型技术 基于基于MATLAB的快速控制原型系统开发构架的快速控制原型系统开发构架 4.1 快速控制原型技术快速控制原型技术 在在MATLAB产品族中，自动化的代码生成工具主要有产品族中，自动化的代码生成工具主要有Real- Time Workshop(RTW)和和Stateflow Coder，这两种代码生成工，这两种代码生成工 具可以直接将具可以直接将Simulink的模型框图和的模型框

7、图和Stateflow的状态图转换成的状态图转换成 高效、优化的程序代码。利用高效、优化的程序代码。利用RTW生成的代码简洁、可靠、易生成的代码简洁、可靠、易 读。目前读。目前RTW支持生成标准的支持生成标准的C语言代码，并且具备了生成其他语言代码，并且具备了生成其他 语言代码的能力。整个代码的生成、编译以及相应的目标下载过语言代码的能力。整个代码的生成、编译以及相应的目标下载过 程都是自动完成的。程都是自动完成的。Mathworks公司针对不同的实时或非实时公司针对不同的实时或非实时 操作系统平台开发了相应的目标选项，以配合不同的软、硬件系操作系统平台开发了相应的目标选项，以配合不同的软、硬

8、件系 统完成快速控制原型统完成快速控制原型(Rapid Control Prototype)开发、硬件在开发、硬件在 回路的实时仿真回路的实时仿真(Hardware-in-Loop)、产品代码生成等工作。、产品代码生成等工作。 MATLAB自动化代码生成工具自动化代码生成工具 4.1 快速控制原型技术快速控制原型技术 快速控制原型技术开发快速控制原型技术开发 参数整定与数据的可视化 自动代码生成 I/O接口库 实时测试 自动测试 分析设计 建模与仿真 控制理论控制理论 自动文档生成 基于基于MATLAB的快速控制原型系统开发流程的快速控制原型系统开发流程 4.1 快速控制原型技术快速控制原型技

9、术 RP快速原型技术（软件工程）快速原型技术（软件工程） RCP（Rapid Control Prototyping）的概念）的概念 快速控制原型技术快速控制原型技术就是指快速开发控制系统的过程。这种原就是指快速开发控制系统的过程。这种原 型系统包括快速控制原型软件和快速控制原型硬件。型系统包括快速控制原型软件和快速控制原型硬件。 其自动代码生成功能，使控制工程师不再需要程序员就其自动代码生成功能，使控制工程师不再需要程序员就 能把以自己熟悉的方块图表示的控制策略建立成可以执行的能把以自己熟悉的方块图表示的控制策略建立成可以执行的 代码，参数的调整以及信号的采集和分析都非常方便。其基代码，参数

10、的调整以及信号的采集和分析都非常方便。其基 于商用现货于商用现货(Commercial Off-The-Shelf)思想而采用现有成思想而采用现有成 熟的通讯和物理设备接口模块，使得控制工程师可以更灵活熟的通讯和物理设备接口模块，使得控制工程师可以更灵活 更快速构造控制系统的硬件方案。更快速构造控制系统的硬件方案。 4.1 快速控制原型技术快速控制原型技术 快速控制原型技术的软件支撑环境：快速控制原型技术的软件支撑环境： 美国美国The Mathworks公司的公司的Matlab/Simulink/RTW（包括（包括RTW Windows Target 和和xPC Target等等）等等） 美

11、国美国National Instruments公司的公司的Labview RT/SIT和和MatrixX 德国德国dSPACE公司的公司的 ControlDesk 加拿大加拿大OPAL-RT公司公司RT-LAB Boeing公司的公司的Easy 5 Visual Solution公司的公司的VisSim/Real-TimePRO . 4.1 快速控制原型技术快速控制原型技术 快速控制原型技术的软件支撑环境：快速控制原型技术的软件支撑环境： Real-Time Workshop的体系结构的体系结构 4.1 快速控制原型技术快速控制原型技术 快速控制原型技术的硬件支撑环境快速控制原型技术的硬件支撑

12、环境: 运行环境 名称 开发环境 host target 硬件组成 RT Win Tgt Windows/ Matlab Windows Realtime kernel XPC Target Windows/ Matlab windows RTTarget32 PC(SBC,PC104,CompactPCI) X86 CPU off-the-shelf I/O Board(Advantech,NI) MatrixX Windows windows VxWorks AC-104,PCI Pro,AC-1000 Labview RT Windows windows PharLap ETS RT S

13、eries Hardware(PXI,NIDAQ) RT-Lab Windows/Matlab Windows Windows NT/QNX x86 4.1 快速控制原型技术快速控制原型技术 快速控制原型技术的应用快速控制原型技术的应用 快速控制原型技术的软硬件支撑环境可以用于：快速控制原型技术的软硬件支撑环境可以用于： 数字信号处理（数字信号处理（ Real Time DSP） 半物理仿真（半物理仿真（Hardware In the Loop） 实时仿真（实时仿真（Real Time Simulation） 实时控制系统开发实时控制系统开发 4.1 快速控制原型技术快速控制原型技术 面向产品

14、的全生命周期：面向产品的全生命周期： l设计 l制造 l测试 l控制 l维护 快速控制原型技术的应用快速控制原型技术的应用 4.1 快速控制原型技术快速控制原型技术 快速控制原型技术的应用快速控制原型技术的应用 汽车整车传动系统测试试验台汽车整车传动系统测试试验台 4.1 快速控制原型技术快速控制原型技术 快速控制原型技术的应用快速控制原型技术的应用 Virtual components Real components RoadAxle Trans- mission EngineECU “Driver” gas/brake/gears 4.1 快速控制原型技术快速控制原型技术 快速控制原型技术

15、的应用快速控制原型技术的应用 Dyno- mometer Virtual components Real components RoadAxle Trans- mission EngineECU “Driver” gas/brake/gears Motor Transmission 4.1 快速控制原型技术快速控制原型技术 快速控制原型技术的应用快速控制原型技术的应用 Virtual components Real components RoadAxle Trans- mission EngineECU “Driver” gas/brake/gears Dyno- mometer Motor

16、Transmission 4.1 快速控制原型技术快速控制原型技术 快速控制原型技术的应用快速控制原型技术的应用 Virtual components Real components RoadAxle Trans- mission EngineECU “Driver” gas/brake/gears ECU Dyno- mometer Motor Axle Transmission 4.1 快速控制原型技术快速控制原型技术 快速控制原型技术的应用快速控制原型技术的应用 Virtual components Real components RoadAxle Trans- mission Engi

17、neECU “Driver” gas/brake/gears Dyno- mometer Motor Transmission ECU Axle 4.1 快速控制原型技术快速控制原型技术 快速控制原型技术的应用快速控制原型技术的应用 Host PC Create/Test Model Code Generation System analysis in non-real-time Target PC Run simulation in Real-Time Add processors for more power Visualize system behavior Connect Hardwa

18、re in the Loop TCP/IP 虚拟场景显示 Visualization and Interaction Hardware-in-the-loop system 4.1 快速控制原型技术快速控制原型技术 快速控制原型技术的应用快速控制原型技术的应用 4.1 快速控制原型技术快速控制原型技术 PCL-843PCL-818HD PCL-726 PCL-843 PCL-818HDPCL-818HDPCL-722 实时控制计算机 逻辑控制计算机 操作台控制计算机 触摸屏控制系统 三维实时显示 姿态位置控制 纵摇 启动 停止 循环泵 12.1英寸显示屏 液压源 +5V 控 制 柜 面 板 偏

19、航 自由度选择 给定 横摇 Y向X向Z向 手动 自动 控制方式 停止 启动 冷却泵 状态 系统 翻页 急 停 报警灯 蜂鸣器 运动系统 油源 上下上下 电源状态显示 -12V+12V+24V-5V-24V 上 液压缸位置测试 运动系统测试 启动 停止 4#泵 统 系 单 态 姿 测试方式 上下 启动 停止 2#泵 停止 启动 1#泵 停止 启动 3#泵 上下 上下 下 自动 测试手动 自动 通道控制 停止 启动 控制 故障 液压系统 控制柜及系统显示状态 试灯 复位 开 主控面板 运动系统 电源 总线及 故障 机组通道 解除 报警 关 故障周期故障 计算机 控制柜 六自由度运动模拟器 压力传感

20、器信号 驱动力信号 缸位移信号 数字信号 数字输出 阀驱动 数字输入 ISA-BUS ISA-BUS 高速以太网 控 制 柜 4.1 快速控制原型技术快速控制原型技术 快速控制原型技术的应用快速控制原型技术的应用 快速控制原型系统的快速控制原型系统的Simulink控制模型控制模型 4.1 快速控制原型技术快速控制原型技术 快速控制原型系统的人机交互界面快速控制原型系统的人机交互界面 4.1 快速控制原型技术快速控制原型技术 l实时控制系统模型实时控制系统模型Simulink,RTW,StateFlow,xPC Target,DSP ToolBox,Virtual Reality ToolBo

21、x (Matlab ) lVisual C，或者，或者Watcom C+ 11.0 （模型编译）（模型编译） lxPC API （用户界面与实时控制模型的接口）（用户界面与实时控制模型的接口） lLabVIEW (用户界面、参数调节，数据显示、控制用户界面、参数调节，数据显示、控制 逻辑、日志文件的生成逻辑、日志文件的生成) 控制系统软件组成控制系统软件组成 4.2 xPC-target pxPC Target是是MathWorks公司开发的一个基于公司开发的一个基于RTW体系框体系框 架的实时系统产品，可将标准的架的实时系统产品，可将标准的PC兼容机转变为一个实时兼容机转变为一个实时 系统，

22、来实现控制系统或系统，来实现控制系统或DSP系统的快速原型化、硬件在回系统的快速原型化、硬件在回 路中的测试和系统半实物仿真等功能。随着目前路中的测试和系统半实物仿真等功能。随着目前PC兼容机兼容机 的普遍使用，从而的普遍使用，从而xPC Target提供了一种造价低廉的、性能提供了一种造价低廉的、性能 较高的并且便捷的实时应用系统。较高的并且便捷的实时应用系统。 pxPC Target采用了宿主机采用了宿主机-目标机的技术实现途径，即目标机的技术实现途径，即“双双 机机”模式，宿主机和目标机可以是不同类型的计算机，两者模式，宿主机和目标机可以是不同类型的计算机，两者 之间通过以太网或串口实现

23、通讯。之间通过以太网或串口实现通讯。 xPC Target简介简介 4.2 xPC-target p在在xPC Target环境下，用户可将安装了环境下，用户可将安装了MATLAB、 Simulink软件的软件的PC机作为宿主机，用机作为宿主机，用Simulink建模工具建模工具 来建立用户所需的模型并进行非实时的仿真。然后用来建立用户所需的模型并进行非实时的仿真。然后用RTW 代码生成器和代码生成器和C编译器来生产可执行代码，在第二个编译器来生产可执行代码，在第二个PC兼兼 容机上进行实时的运行。容机上进行实时的运行。 pxPC Target提供了一个运行在目标提供了一个运行在目标PC机上的

24、高度裁剪的实机上的高度裁剪的实 时操作内核，具有较高的执行效率。时操作内核，具有较高的执行效率。 On-time公司的公司的 RT-TARGET32 xPC Target简介简介 4.2 xPC-target xPC-target半实物仿真目标机是个基于半实物仿真目标机是个基于RTW的低端实时仿真和开发平的低端实时仿真和开发平 台台,可将可将Intel80 x86/Pentium计算机转变为一个实时系统。不需第三方计算机转变为一个实时系统。不需第三方 操作系统的支持，在计算机上配置输入输出设备就能和外部交换信息，操作系统的支持，在计算机上配置输入输出设备就能和外部交换信息， 进行硬件在环仿真和

25、测控系统开发。进行硬件在环仿真和测控系统开发。 xPC-target实时系统包括实时系统包括1台主机和台主机和1台目标机。主机上用台目标机。主机上用Matlab , Simulink完成建模，生成模型文件，然后调用完成建模，生成模型文件，然后调用Real-Time Workshop 工具箱，生成包含设备驱动程序的工具箱，生成包含设备驱动程序的xPC目标，通过通信电缆下载到目目标，通过通信电缆下载到目 标机上；目标机启动时装载标机上；目标机启动时装载xPC工具箱提供的实时内核，该内核保证工具箱提供的实时内核，该内核保证 目标的实时高速运行，目标机上配有输入输出设备和外部交换信息。目标的实时高速运

26、行，目标机上配有输入输出设备和外部交换信息。 xPC-target目标工具箱自带的驱动程序有如下局限性：目标工具箱自带的驱动程序有如下局限性： (1)只支持一些知名厂商的部分设备，基本不支持国产设备；只支持一些知名厂商的部分设备，基本不支持国产设备； (2)对于支持的某些设备，不支持其某些功能，或支持的功能无法满对于支持的某些设备，不支持其某些功能，或支持的功能无法满 足要求，这时须自行开发驱动程序。足要求，这时须自行开发驱动程序。 xPC Target简介简介 4.2 xPC-target xPC Target控制系统结构示意图控制系统结构示意图 xPC Target简介简介 4.2 xPC

27、-target A.A. 实时内核实时内核 xPC Target提供的实时内核使得用户无需在目标机上安装任何提供的实时内核使得用户无需在目标机上安装任何 操作系统，只需用包含了该实时内核的启动盘启动目标机即可。操作系统，只需用包含了该实时内核的启动盘启动目标机即可。 BIOS是实时内核所需的唯一软件。是实时内核所需的唯一软件。 工作过程：工作过程： 载入载入BIOS，BIOS自动搜索目标启动盘中的启动映像文件。启自动搜索目标启动盘中的启动映像文件。启 动映像文件首先将动映像文件首先将CPU从实模式状态切换到保护模式下，然后从实模式状态切换到保护模式下，然后 设置目标设置目标PC机并启动实时内核

28、。机并启动实时内核。 启动实时内核后，将激活应用程序载入程序，并等待从宿主机启动实时内核后，将激活应用程序载入程序，并等待从宿主机 上下载目标应用程序。将目标应用程序复制到指定内存区域后上下载目标应用程序。将目标应用程序复制到指定内存区域后 设置目标程序处于准备执行状态。设置目标程序处于准备执行状态。 通过函数或其他应用程序与目标程序进行通讯。通过函数或其他应用程序与目标程序进行通讯。 xPC Target简介简介 4.2 xPC-target B.B.实时应用程序实时应用程序 xPC Target实时应用程序是实时应用程序是RTW代码生成器从代码生成器从 Simulink模型生成的可执行目标

29、程序，可实时地运模型生成的可执行目标程序，可实时地运 行在无任何操作系统的标准行在无任何操作系统的标准PC机上，其特点是：机上，其特点是： 采用采用32位的内存管理模式（无需切换）位的内存管理模式（无需切换） 具有较快的任务执行时间（取决于模型及硬件）具有较快的任务执行时间（取决于模型及硬件） xPC Target简介简介 4.2 xPC-target xPC Target简介简介 C.C. 信号采集和分析功能信号采集和分析功能 xPC Target的信号采集过程是通过实时内核来完成的，实时的信号采集过程是通过实时内核来完成的，实时 内核将目标应用程序的信号数据存储在目标机的内核将目标应用程序

30、的信号数据存储在目标机的RAM中。中。 支持的信号采集方式有：支持的信号采集方式有： 信号监视模式信号监视模式 信号记录模式信号记录模式 信号跟踪模式信号跟踪模式 4.2 xPC-target D.D. 参数调整功能参数调整功能 在目标应用程序运行前或运行中，用户可以对模在目标应用程序运行前或运行中，用户可以对模 型中的一些参数进行调整。可用方法有：型中的一些参数进行调整。可用方法有： 交互方式交互方式 脚本和批处理过程脚本和批处理过程 xPC Target简介简介 一、系统要求一、系统要求 1、宿主机、宿主机 软件要求：软件要求：windows操作系统、操作系统、MATLAB、Simulin

31、k、RTW、C 语言编译器（语言编译器（VC）、）、xPC Target 硬件要求：一个串口或一个以太网卡、硬件要求：一个串口或一个以太网卡、RAM（128M以上）、以上）、USB 接口或软驱或光驱接口或软驱或光驱 2、目标机、目标机 软件要求：无需操作系统、软件要求：无需操作系统、BIOS需要需要PC兼容兼容 硬件要求：芯片组、串口或网卡、硬件要求：芯片组、串口或网卡、CPU（386以上）、鼠键、监视以上）、鼠键、监视 器、器、U盘或软驱、盘或软驱、RAM（8M以上）、以上）、I/O设备板设备板 注意：注意：PC目标机可用目标机可用PC ISA、PCI、PC/104和和PC/104+、 Co

32、mpactPCI、PXI 4.3 xPC-Target的安装和配置的安装和配置 二、软件安装二、软件安装 1、安装、安装MATLAB及其工具箱；及其工具箱； 2、安装、安装C语言编译器（最好为语言编译器（最好为VC）；）； 3、设置、设置MATLAB编译器为编译器为C编译器（使用编译器（使用mex -setup）；）； 4、注意工作路径。、注意工作路径。 4.3 xPC-Target的安装和配置的安装和配置 三、设置通讯连接三、设置通讯连接串口通讯连接串口通讯连接 A.所需硬件：无调制解调器的串口传输线、所需硬件：无调制解调器的串口传输线、I/O设备板设备板 B.设置串口通讯的环境属性：设置串

33、口通讯的环境属性： 1）在）在matlab窗口下键入窗口下键入 xpcexplr 出现如图出现如图2对话框对话框 图2 xPC Target Explorer对话框 4.3 xPC-Target的安装和配置的安装和配置 三、设置通讯连接三、设置通讯连接串口通讯连接串口通讯连接 B.设置串口通讯的环境属性：设置串口通讯的环境属性： 2）从）从Select C compiler下拉列表中选择下拉列表中选择VisualC或或Watcom 3）在）在Compiler Path文本框设置编译环境的根目录文本框设置编译环境的根目录 4）单击）单击“Apply” 5）从）从Host Target commu

34、nication中选择中选择RS232选项选项 6）在）在Host port中选择中选择COM1或或COM2，设置，设置Baud rate（默认即可）（默认即可） 7）单击）单击“Apply” 注意：网口通讯连接与此类似！注意：网口通讯连接与此类似！ 4.3 xPC-Target的安装和配置的安装和配置 四、制作目标机启动盘四、制作目标机启动盘 p目标机启动盘的作用是调用和运行目标机启动盘的作用是调用和运行xPC Target的实时内核。的实时内核。 用户每次更改用户每次更改xPC Target的环境属性后都要重新生成或更新的环境属性后都要重新生成或更新 目标启动盘。目标启动盘。 p传统的方法

35、是采用软盘来制作目标机启动盘。但由于目前软传统的方法是采用软盘来制作目标机启动盘。但由于目前软 盘具有淘汰的趋势，我们建议使用盘具有淘汰的趋势，我们建议使用xPC Target的嵌入式选项的嵌入式选项 来制作目标启动盘。嵌入式选项允许用户通过其他驱动器来来制作目标启动盘。嵌入式选项允许用户通过其他驱动器来 启动启动xPC Target的实时内核。用户还可以设置目标机使得每的实时内核。用户还可以设置目标机使得每 次系统启动后自动运行目标应用程序。次系统启动后自动运行目标应用程序。 p这里推荐使用这里推荐使用U盘创建目标启动盘。这里的盘创建目标启动盘。这里的U盘指盘指SD卡、卡、CF 卡等目标机支

36、持的移动存储器。卡等目标机支持的移动存储器。 4.3 xPC-Target的安装和配置的安装和配置 四、制作目标机启动盘四、制作目标机启动盘 p步骤：步骤： 在在U盘上制作盘上制作DOS启动盘启动盘：可采用专门的：可采用专门的U盘盘DOS启动盘制作软件，启动盘制作软件， 如如USBoot和和FlashBoot。启动盘有。启动盘有FDD、HDD和和ZIP三种模式，三种模式， 在制作的过程中注意选择目标机支持的模式。制作好启动盘以后在制作的过程中注意选择目标机支持的模式。制作好启动盘以后 可以在目标机上试运行，能正常启动到可以在目标机上试运行，能正常启动到DOS界面说明界面说明DOS启动盘启动盘

37、制作成功。制作成功。 4.3 xPC-Target的安装和配置的安装和配置 四、制作目标启动盘四、制作目标启动盘 p步骤：步骤： 生成生成DOSLoader的目标启动盘的目标启动盘：将做好的：将做好的DOS启动盘连接启动盘连接 到到PC机。启动机。启动MATLAB，并执行如下命令函数：，并执行如下命令函数：xpcexplr， 打开打开xPC目标环境设置对话框（图目标环境设置对话框（图3）。设置好参数后点击右）。设置好参数后点击右 下方的下方的“Apply”确认。再单击确认。再单击Configuration，选择，选择 DOSLoader，插入，插入U盘，单击盘，单击“Create DOSLoa

38、der”。可将。可将 目标启动程序写入目标启动程序写入U盘。这样一个目标启动盘就做好了。盘。这样一个目标启动盘就做好了。U盘盘 中 生 成 的 程 序 有 四 个 ， 分 别 是中 生 成 的 程 序 有 四 个 ， 分 别 是 c h e n k s u m . d a t 、 autoexec.bat、和和*.rtb(*的内容与选择的连接的内容与选择的连接 方式和方式和xPC Target的环境有关的环境有关)。 图3 基于xPC Target的应用系统 4.3 xPC-Target的安装和配置的安装和配置 四、制作目标机启动盘四、制作目标机启动盘 p步骤：步骤： xPC Target的测

39、试的测试：使用制作好的目标机启动盘将目标机启动，：使用制作好的目标机启动盘将目标机启动， 进入类似于图进入类似于图4的截面即为启动正常。然后在的截面即为启动正常。然后在MATLAB命令窗口命令窗口 中键入：中键入：xpctest。将运行测试脚本文件。并显示测试成功或失败。将运行测试脚本文件。并显示测试成功或失败 的信息。如果其中任意一个测试过程失败，用户需要查找对应的的信息。如果其中任意一个测试过程失败，用户需要查找对应的 部分，参照帮助文档进行修改部分，参照帮助文档进行修改 图4 目标机在实时内核启动后的显示 4.3 xPC-Target的安装和配置的安装和配置 一、建立一、建立Simuli

40、nk模型模型 1、建立、建立Simulink模型；模型； 4.4 xPC-Target的基本使用方法的基本使用方法 一、建立一、建立Simulink模型模型 2、添加、添加xPC Target Scope模块：该模块用于实现数据的可视化，模块：该模块用于实现数据的可视化， 类似于类似于Simulink Scope. 打开打开Simulink Library Browser对话框，定位到对话框，定位到xPC Target Misc； 为模型添加为模型添加Scope(xPC)模块。模块。 设置设置Scope(xPC)模块的参数。模块的参数。 4.4 xPC-Target的基本使用方法的基本使用方法

41、 一、建立一、建立Simulink模型模型 3、添加、添加I/O设备驱动模块设备驱动模块 4.4 xPC-Target的基本使用方法的基本使用方法 一、建立一、建立Simulink模型模型 3、添加、添加I/O设备驱动模块设备驱动模块 根据自己选择的根据自己选择的I/O设备的生产厂家和型号选择驱动模块。设备的生产厂家和型号选择驱动模块。 设置驱动模块参数设置驱动模块参数 4.4 xPC-Target的基本使用方法的基本使用方法 一、建立一、建立Simulink模型模型 4、设置仿真参数、设置仿真参数 选择选择Fix-step，根据实际情况选择步长。，根据实际情况选择步长。 4.4 xPC-Ta

42、rget的基本使用方法的基本使用方法 二、创建二、创建xPC Target应用程序应用程序 1、启动目标机：将目标机启动到、启动目标机：将目标机启动到DOSLoader模式下。模式下。 2、设置、设置RTW参数：参数： 打开打开RTW选项卡，在选项卡，在System target file中选择中选择xpctarget.tlc。 设置设置xpc Target options选择中的内容（一般默认即可）。选择中的内容（一般默认即可）。 4.4 xPC-Target的基本使用方法的基本使用方法 二、创建二、创建xPC Target应用程序应用程序 3、创建和下载目标应用程序、创建和下载目标应用程序

43、 在在Simulink窗口下的窗口下的Tools菜单下单击菜单下单击Real-Time Workshop菜单菜单 项，单击项，单击Build Model命令。此时执行程序创建过程。命令。此时执行程序创建过程。 在在MATLAB命令窗口中键入：命令窗口中键入：tg(目标对象名称目标对象名称)，查看目标对象，查看目标对象 的属性。的属性。 注意：如果编译未通过，查看通讯连接是否正常或注意：如果编译未通过，查看通讯连接是否正常或xPC Target环境环境 属性设置是否正确。属性设置是否正确。 4.4 xPC-Target的基本使用方法的基本使用方法 三、运行三、运行xPC Target目标程序目标程序 p在在xPC Target应用程序创建过程和下载过程完成后，就会生成一应用程序创建过程和下载过程完成后，就会生成一 个个xPC Target对象，该对象代表了目标计算机和