SD伺服驱动器说明书.doc

1、第一章简介1 1产品简介交流伺服技术自八十年代初发展至今，技术日臻成熟，性能不断提高，现已广泛应用于数控机床、印刷包装机械、纺织机械、自动化生产线等自动化领域。SDXXX 系列交流伺服是本公司自主研发的新一代交流伺服驱动器，主要采用最新的 IRMCK201 作为核心运算单元，并采用了复杂可编程器件EPLD 及三菱智能功率模块，具有集成度高，体积小，响应速度快，保护完善，可靠性高等一系列优点。适用于高精度的数控机床、自动化生产线、机械制造业等工业控制自动化领域。与以往驱动系统相比， SDXXX 交流伺服系统具有以下优点：伺服电机自带编码器， 位置信号反馈至伺服驱动器，与开环位置控制器一起构成半闭

2、环控制系统。调速比为 1：5000，从低速到高速都具有稳定的转矩特性。伺服电机最高转速可达 5000rpm，回转定位精度 1/10000r（注：不同型号电机最高转速不同）。通过修改参数可对伺服系统的工作方式、运行特性作出适当的设置，以适应不同的要求。改进的空间矢量控制算法，比普通的SPWM产生的力矩更大，噪音更小。高达 3 倍的过载能力，带负载能力强。完善的保护功能：过流，过压，欠压和编码器故障等保护。监视功能允许显示 18个参数状态，包括位置误差，电机转速、反馈脉冲、指令脉冲、电机电流、报警记录等。高适应性，能够适应高速高精度电机，可以配套28磁极 ,400-6000线编码器的各型号电机。1

3、 2 型号意义1伺服驱动器型号SD30MT功能代码（ M ：数字量与模拟量兼容）IPM 模块的额定电流（ 15/20/30/50/75A）采用空间矢量调制方式 (SVPWM) 的交流伺服驱动器专业文档供参考，如有帮助请下载。第二章安装【注意】产品的储存和安装必须满足环境条件要求。产品的安装需要防火材料，不得安装在易燃物上面或附近，防止火灾。伺服驱动器须安装在电气控制柜内，防止尘埃、腐蚀性气体、导电物体、液体及易燃物侵入。伺服驱动器和伺服电机应避免振动，禁止承受冲击。严禁拖拽伺服电机电线、电机轴和编码器。2 1安装场合 电气控制柜内的安装驱动器的使用寿命与环境温度有很大的关系。 电气控制柜内部电

4、气设备的发热以及控制柜内的散热条件，都会影响伺服驱动器周围的温度，所以在考虑机箱设计时，应考虑驱动器的散热冷却以及控制柜内的配置情况， 以保证伺服驱动器周围环境温度在 55以下，相对湿度 95%以下。长期安全工作温度在 45以下。 伺服驱动器附近有发热设备伺服驱动器在高温条件下工作，会使其寿命明显缩短，并易产生故障。所以应保证伺服驱动器在热对流和热辐射的条件下周围湿度在 55以下。 伺服驱动器附近有振动设备采用各种防振措施，保证伺服驱动器不受振动影响，振动保证在 0.5g（ 4.9m/s 2）以下。 伺服驱动器在恶劣环境下使用伺服驱动器在恶劣环境下使用时，接触腐蚀性气体、潮湿、金属粉尘、水以及

5、加工液体，会使驱动器发生故障。所以在安装时，必须采取防护措施，保证驱动器的工作环境。 伺服驱动器附近有干扰设备伺服驱动器附近有干扰设备时， 对伺服驱动器的电源线以及控制线有很大的干扰影响，易使驱动器产生误动作。可以加入噪声滤波器以及其它各种抗干扰措施，保证驱动器的正常工作。注意加入噪声滤波器后，漏电流会增大，为了避免这种情况，可以使用隔离变压器。特别注意驱动器的控制信号线很容易受到干扰，要有合理的走线和屏蔽措施。专业文档供参考，如有帮助请下载。2 2驱动器安装注：伺服驱动器必须安装在保护良好的电柜内。伺服驱动器必须按规定的方向和间隔安装，并保证良好的散热条件。不可安装在易燃物体上面或附近，防止

6、火灾。1 .安装环境（ 1）防护伺服驱动器自身结构无防护， 因此必须安装在防护良好的电柜内，并防接触腐蚀性、易燃性气体，防止导电物体、金属粉尘、油雾及液体进入内部。（ 2）温湿度环境温度 050，长期安全工作温度在 45以下，相对湿度在 90%以下，并应保证良好的散热条件。（ 3）振动与冲击驱动器安装应避免振动，采取减振措施控制振动在 0.5g（4.9m/S2）以下，驱动器安装应不得承受重压和冲击。2、通风间隔100mm25mm25mm100mm伺伺伺服服服驱驱驱动动动器器器100mm通风方向通风方向专业文档供参考，如有帮助请下载。3、安装方法（ 1）安装方式电机采用凸缘安装方式，电机安装方向

7、任意。（ 2）安装注意事项 拆装带轮时， 不可敲击电机或电机轴， 防止损坏编码器。 应采用螺旋式压拔工具拆装。 电机不可承受大的轴向，径向负荷。建议选用弹性联轴器连接负载。 固定电机时需用止松垫圈紧固，防止电机松脱。4、安装尺寸R2.51313926信号插头高度 信号线全数字交流伺服单元弯曲高度退出 减小 增加 确认型号： SD15MTPE入输号信R制78控SN279C11TWVUrt馈反号信机电1NC60.585图 2-1: SD15MT安装尺寸专业文档供参考，如有帮助请下载。R2.51483926信号插头高度 信号线全数字交流伺服单元弯曲高度退出 减小 增加 确认型号： SD20MT入PE

8、输号R信制782控79SNC11TWV馈Urt反号信机电1NC60.589.5图 2-2:SD20MT安装尺寸R2.51683926信号插头高度信号线全数字交流伺服单元弯曲高度退出 减小 增加 确认型号： SD30MT入PE输号R信制2控 78SN79C11TWV馈Urt反号信机电1NC60.595图 2-3: SD30MT安装尺寸专业文档供参考，如有帮助请下载。R2.51724626信号插头高度 信号线弯曲高度全数字交流伺服单元退出 减小 增加 确认r输入t号信U制控2N4VC 44622W馈R反号STPE信机电1NC警告请按说明书安装、接线、使用PEPE端必须可靠接地交流输入必须经隔离变压

9、器非专业人员请勿拆开维修80115图 2-3: SD50MN安装尺寸专业文档供参考，如有帮助请下载。第三章接线【注意】 外部交流电必须经隔离变压器后才能接到伺服驱动器上。必须按端子电压和极性接线，防止设备损坏或人员伤害。驱动器和伺服电机必须良好接地。 U、V、 W与电机绕组必须一一对应，否则会损坏电机或驱动器。 电缆及导线须固定好， 并避免靠近驱动器散热器和电机，以免因受热降低绝缘性能。 驱动器内有大容量高压电解电容，在断电后 5 分钟内不可触摸端子或导线。3 1标准接线：本交流伺服驱动的接线与控制方式等有关。1在位置 / 模拟量控制模式下SD15MT/SD20MT/SD30MT/SD50MN

10、请按照：图 3-1 ：SD15MT位置 / 模拟量控制方式 （华大电机、温岭宇海、常州常华、常州新月）标准接线。图 3-2 ：SD15MT位置 / 模拟量控制方式 ( 武汉登奇 ) 标准接线图 3-3 ：SD15MT位置 / 模拟量控制方式（ 南京苏强 SQA系列 ）标准接线图 3-4 ： SD20MT/SD30MT/SD50MN位置 / 模拟量控制方式 （华大电机、温岭宇海、常州常华、常州新月）标准接线图 3-5 ： SD20MT/SD30MT/SD50MN位置 / 模拟量控制方式 （武汉登奇 ） 标准接线图 3-6 ： SD20MT/SD30MT/SD50MN位置 / 模拟量控制方式（ 南

11、京苏强 SQA 系列 ）标准接线2配线（ 1）电源端子 TB R、S、 T、 U、 V、 W各端子线径必须 1.5mm2（ AWG1416），r 、t 端子线径需 1.0mm2（ AWG1618）。 PE接地线的线径为 2mm以上。驱动器和伺服电机必须在驱动器的 PE端子上一点接地，接地电阻应 100 。 本机接线端子采用 JUT-1.5 3 冷压预绝缘端子，务必连接牢固。 SD15M应当采用单相隔离变压器供电， SD20MN、SD30MN，SD50MN， SD75MN应当采用三相隔离变压器供电， 以减少电机伤人之可能性。 在市电与隔离变压器之间最好能加装噪声滤波器，提高系统之抗干扰能力。 请

12、安装非熔断型（ NFB）断路器，使驱动器故障时能及时切断外部电源。（ 2）控制信号 CN2端子、反馈信号 CN1端子 线径：采用屏蔽电缆（最好选用绞合屏蔽电缆） ，线径 0.12 mm2，屏蔽层须接 FG端子。 线长：电缆长度尽可能短，控制信号 CN2电缆不超过 3 米，反馈信号 CN1 电缆长度不超过 20 米。 布线：远离动力线路布线，以防干扰串入。 请给相关线路中的感性元件 （线圈）安装浪涌吸收元件： 直流线圈反向并联续流二极管，交流线圈并联阻容吸收回路。专业文档供参考，如有帮助请下载。NFBNC伺服驱动器单相 AC220VRUSVWPE伺服电机2341DC 1224V脉冲指令禁止伺服使

13、能报警清除偏差计数器清零超程保护模拟量输入端模拟量输入地伺服准备好伺服报警定位完成输出公共端编码器反馈至系统 A相信号编码器反馈至系统 B相信号编码器反馈至系统 Z相信号编码器 Z相输出编码器 Z相输出公共端位置指令 PULS位置指令 SIGNCN2COM+ 84.7KINH20SON21ALRS 9CLE23RSTP 4Vin12+Vingnd13-10KSRDY 1ALM15COIN 14DG3AOUT+17AAOUT-16BOUT+22BBOUT-10ZOUT+24ZZOUT-11CZ2CZCOM5PULS+18PULS- 6220SIGN+19SIGN- 7220FG25机壳地CN15

14、5V65V17 5V18 5V10V20V30V40V24 A+12 A-23 B+11 B-22 Z+10 Z-21 U+9U-20 V+8V-19 W+7W-13 MHP16 0V14 FG15 FG234758691013111412151图 3-1 ：SD15MT位置 / 模拟量控制方式（华大电机、温岭宇海、常州常华、常州新月）标准接线专业文档供参考，如有帮助请下载。单相 AC220VDC 1224V脉冲指令禁止伺服使能报警清除偏差计数器清零超程保护模拟量输入端模拟量输入地伺服准备好伺服报警定位完成输出公共端编码器反馈至系统 A相信号编码器反馈至系统 B相信号编码器反馈至系统 Z相信号

15、编码器 Z相输出编码器 Z相输出公共端位置指令 PULS位置指令 SIGNNFBNC伺服驱动器RSCN2COM+84.7KINH20SON21ALRS 9CLE23RSTP 4Vin12+Vingnd13-10KSRDY 1ALM15COIN 14DG3AOUT+17AAOUT-16BOUT+22BBOUT-10ZOUT+24ZZOUT-11CZ2CZCOM5PULS+18PULS-6220SIGN+19SIGN- 7220FG25机壳地伺服电机U2V3W4PE1CN15 5V6 5V17 5V18 5V121 0V2 0V3 0V40V1324A+212A-323B+411B-522Z+16

16、10Z-1721U+69U-720V+88V-919W+107W-1113 MHP16 0V14 FG15FG1图 3-2： SD15MT位置 / 模拟量控制方式( 武汉登奇 )标准接线专业文档供参考，如有帮助请下载。单相 AC220V伺服电机NFBNC伺服驱动器RU2SV3W4PE1DC 1224V脉冲指令禁止伺服使能报警清除偏差计数器清零超程保护模拟量输入端模拟量输入地伺服准备好伺服报警定位完成输出公共端编码器反馈至系统 A相信号编码器反馈至系统 B相信号编码器反馈至系统 Z相信号编码器 Z相输出编码器 Z相输出公共端位置指令 PULS位置指令 SIGNCN2COM+ 84.7KINH20

17、SON21ALRS 9CLE23RSTP 4Vin12+Vingnd13-10KSRDY 1ALM15COIN 14DG3AOUT+17AAOUT-16BOUT+22BBOUT-10ZOUT+24ZZOUT-11CZ2CZCOM5PULS+18PULS- 6220SIGN+19SIGN- 7220FG25机壳地CN15 5V6 5V17 5V185V21 0V2 0V3 0V40V324A+412A-523B+611B-722Z+810Z-921U+109U-1120V+128V-1319W+147W-1513 MHP16 0V14 FG15FG1图 3-3：SD15MT位置 / 模拟量控制方

18、式（南京苏强SQA系列 ）标准接线专业文档供参考，如有帮助请下载。三相 AC220V或单相 AC220VNFB NC伺服驱动器RUSVTWPE伺服电机2341DC 1224V脉冲指令禁止伺服使能报警清除偏差计数器清零超程保护模拟量输入端模拟量输入地伺服准备好伺服报警定位完成输出公共端编码器反馈至系统 A相信号编码器反馈至系统 B相信号编码器反馈至系统 Z相信号编码器 Z相输出编码器 Z相输出公共端位置指令 PULS位置指令 SIGNrt CN2COM+ 84.7KINH20SON21ALRS 9CLE23RSTP 4Vin12+Vingnd13-10KSRDY 1ALM15COIN 14DG3

19、AOUT+17AAOUT-16BOUT+22BBOUT-10ZOUT+24ZZOUT-11CZ2CZCOM5PULS+18PULS- 6220SIGN+19SIGN- 7220CN15 5V6 5V17 5V18 5V1 0V2 0V3 0V4 0V24 A+12 A-23 B+11 B-22 Z+10 Z-21 U+9 U-20 V+8 V-19 W+7 W-13 MHP16 0V14 FG15 FG234758691013111412151FG25机壳地图 3-4 ：SD20MT/SD30MT/SD50MN位置 / 模拟量控制方式(华大电机、 温岭宇海、 常州常华、常州新月 ）标准接线专业

20、文档供参考，如有帮助请下载。三相 AC220V 或单相 AC220VDC 1224V脉冲指令禁止伺服使能报警清除偏差计数器清零超程保护模拟量输入端模拟量输入地伺服准备好伺服报警定位完成输出公共端编码器反馈至系统 A相信号编码器反馈至系统 B相信号编码器反馈至系统 Z相信号编码器 Z相输出编码器 Z相输出公共端位置指令 PULS位置指令 SIGNNFBNC伺服驱动器RSTrt CN2COM+84.7KINH20SON21ALRS 9CLE23RSTP 4Vin12+Vingnd13 10K-SRDY 1ALM15COIN 14DG3AOUT+17AAOUT-16BOUT+22BBOUT-10ZO

21、UT+24ZZOUT-11CZ2CZCOM5PULS+18PULS-6220SIGN+19SIGN- 7220FG25机壳地UVWPECN15 5V6 5V17 5V18 5V1 0V2 0V3 0V4 0V24 A+12 A-23 B+11 B-22 Z+10 Z-21 U+9 U-20 V+8 V-19 W+7 W-13 MHP16 0V14 FG15 FG伺服电机2341121323451617678910111图 3-5 ： SD20MT/SD30MT/SD50MN位置 / 模拟量控制方式（武汉登奇 ）标准接线专业文档供参考，如有帮助请下载。三相 AC220V或单相 AC220VDC

22、1224V脉冲指令禁止伺服使能报警清除偏差计数器清零超程保护模拟量输入端模拟量输入地伺服准备好伺服报警定位完成输出公共端编码器反馈至系统 A相信号编码器反馈至系统 B相信号编码器反馈至系统 Z相信号编码器 Z相输出编码器 Z相输出公共端位置指令 PULS位置指令 SIGNNFB NC伺服驱动器伺服电机RU2SV3TW4rPE1CN1t CN255VCOM+84.7K65VINH20175VSON21185V2ALRS 910VCLE2320VRSTP 430V3Vin12+40VVingnd1324A+4-10K12A-5SRDY 123B+6ALM1511B-7COIN 1422Z+8DG3

23、10Z-921U+10AOUT+9U-11A20V+1217AOUT-168V-13BOUT+19W+14B7W-1522BOUT-1013MHPZOUT+Z160V2414FGZOUT-1115FG1CZ2CZCOM5PULS+18PULS-6220SIGN+19SIGN- 7220FG25机壳地图 3-6 ： SD20MT/SD30MT/SD50MN位置 / 模拟量控制方式（南京苏强SQA系列 ）标准接线专业文档供参考，如有帮助请下载。3 2SD15MT/SD20MT/SD30MT /SD50MN 端子功能1端子配置图 3-7 为伺服驱动器接口端子配置图。其中 TB1 为 SD15MT/

24、SD20MT/30MT/ 端子排 , TB2 为 50MN 端子排； CN2 为 DB25 接插件，插座为针式，插头为孔式； CN1 也为 DB25 接插件，插座为孔式，插头为针式。说明：在模拟量速度控制模式时： Vin 为模拟量输入端， Vingnd 为模拟量输入地。AOUT+ 、AOUT- 、BOUT+ 、BOUT-、ZOUT+ 、 ZOUT-是编码器反馈到系统的信号。TB1TB2PErRtSUTVWWVRUSrTtPECN2CN11SRDY13MHP14COIN/SCMP25NC2CZ12A-15ALM24A+3DG11B-16AOUT-23B+4RSTP10Z-17AOUT+22Z+5

25、CZCOM9U-18PULS+21U+6PULS-8V-19SIGN+20V+7SIGN-7W-20INH19W+8COM+6+5V21SON18+5V9ALRS5+5V22BOUT+17+5V10BOUT-40V23CLE/SC1160V11ZOUT-30V24ZOUT+15FG12Vin20V25FG14FG13Vingnd10VDB25DB25图 3-7： SD15MT/SD20MT/SD30MT/SD50MN伺服驱动器接口端子配置图专业文档供参考，如有帮助请下载。2 电源端子 TB2表 3.1 电源端子 TB端子号端子记号信号名称功能TB1R主回路电源端子 220V 50HZ主回路电源

26、S注意：不要同电机输出端子U、V、W 连接TB2单相或三相TB3T接地端子TB4PE系统接地接地电阻 100 欧 ;伺服电机输出和电源输入公共一点接地TB5U伺服电机输出端子必须与电机 U 、V 、 W 端子对应连接TB6V伺服电机输出TB7WTB8控制电源控制回路电源输入端子220V 50Hz备注：在 SD15MT 的 TB1 中不用接 。TB9t单相3控制端子 CN2控制方式简称： P 代表位置控制方式S 代表模拟量速度控制方式表 3.2控制信号输入 /输出端子 CN2端子号信号名称记号I/O方式功能CN2 8输入端子的电源COM Type1输入端子的电源正极正极用来驱动输入端子的光电耦合

27、器DC12 24V ，电流 100mACN2 20指令脉冲禁止INHType1P位置指令脉冲禁止输入端子INH ON ：指令脉冲输入禁止INH OFF ：指令脉冲输入有效CN2 21伺服使能SONType1P,S伺服使能输入端子SON ON ：允许驱动器工作SON OFF ：驱动器关闭，停止工作电机处于自由状态注 1：当从 SON OFF 打到 SON ON 前，电机必须是静止的注 2：打到 SON ON 后，至少等待5ms 再输入命令注 3：如果用 PA27 打开内部使能， 则 SON 信号不检测。专业文档供参考，如有帮助请下载。CN29报警消除ALRSType1P,S报警清除输入端子ALR

28、S ON ：清除系统报警ALRS OFF ：保持系统报警CN2 23偏差计数器清零CLEType1P位置偏差计数器清零输入端子CLE ON ：位置控制时，位置偏差计数器清零CN2 12模拟量输入端VinType4S外部模拟速度指令输入端子，单端方式， 输入阻抗 10 千欧姆，输入范围10V 10V 。CN2 13模拟量输入地Vingnd模拟输入的地线。CN21伺服准备好输出SRDYType2P,S伺服准备好输出端子SRDY ON ：控制电源和主电源正常，驱动器没有报警，伺服准备好输出ONSRDY OFF ：主电源未合或驱动器有报警，伺服准备好输出 OFFCN2 15伺服报警输出ALMType2

29、P,S伺服报警输出端子。 可以用 PA27 参数来改变报警输出电平高或低有效。CN2 14定位完成输出COINType2P定位完成输出端子COIN ON：当位置偏差计数器数值在设定的定位范围时，定位完成输出ONCN24超程保护RSTPType1P,S外接超程保护信号，信号有效时产生Err 32报警CN23输出端子DG控制信号输出端子 （除 CZ 外）的地线公共端的公共端CN2 17编码器 A 相信号AOUT Type5P,S1 编码器 A、B、Z 信号差分驱动输出CN2 16AOUT （26LS31 输出，相当于RS422）；2 非隔离输出（非绝缘） 。CN2 22编码器 B 相信号BOUT

30、Type5P,SCN2 10BOUT P,SCN2 24编码器 Z 相信号ZOUT Type5P,SCN2 11ZOUT P,SCN22编码器 Z 相集电CZType6P,S1 编码器 Z 相信号由集电极开路输出， 编码极开路输出器 Z 相信号出现时， 输出 ON（输出导通），否则输出 OFF（输出截止） ；2 非隔离输出（非绝缘） ；3 在上位机， 通常 Z 相信号脉冲很窄， 故请用高速光电耦合器接受。CN25编码器 Z 相输出CZCOM编码器 Z 相输出端子的公共端的公共端CN2 18指令脉冲 PLUSPULS Type3P外部指令脉冲输入端子CN26输入PULS 注 1：用 PA-9 设

31、定脉冲输入方式CN2 19指令脉冲 SIGNSIGN Type3P1）指令脉冲符号方式CN27输入SIGN 2） CCW/CW 指令脉冲方式CN2 25屏蔽地线FG屏蔽地线端子专业文档供参考，如有帮助请下载。4反馈信号端子CN1表 3.3 反馈信号端子 CN2端子号信号名称端子记号颜色功能记号I/O方式CN155V 电源5V伺服电机光电编码器用CN16 5V 电源；电缆长度较CN117长时，应使用多根芯线CN118并联，减小线路压降。CN11电源公共地0VCN12CN13CN14CN116CN124编码器 A 输入A Type4与伺服电机光电编码器A相连接CN112编码器 A 输入A 与伺服电

32、机光电编码器A相连接CN123编码器 B输入BType4与伺服电机光电编码器B相连接CN211编码器 B输入B与伺服电机光电编码器B相连接CN222编码器 Z输入ZType4与伺服电机光电编码器Z相连接CN210编码器 Z输入Z与伺服电机光电编码器Z相连接CN121编码器 U输入UType4与伺服电机光电编码器U相连接CN19编码器 U输入U与伺服电机光电编码器U相连接CN120编码器 V 输入V Type4与伺服电机光电编码器V相连接CN18编码器 V 输入V 与伺服电机光电编码器V相连接CN119编码器 W 输入WType4与伺服电机光电编码器W 相连接CN17编码器 W 输入WType4

33、与伺服电机光电编码器W 相连接专业文档供参考，如有帮助请下载。3 3I/O 接口原理1开关量输入接口图 3-8 Type1 开关量输入接口（ 1）由用户提供电源， DC1224V ，电流 100mA；（ 2）注意，如果电流极性接反，会使伺服驱动器不能工作。2开关量输出接口图 3-9 Type2 开关量输出接口（ 1）外部电源由用户提供，但是必需注意，如果电源的极性接反，会使伺服驱动器损坏。（ 2）输出为集电极开路形式，最大电流 50mA，外部电源最大电压 25V。因此，开关量输出信号的负载必须满足这个限定要求。如果超过限定要求或输出直接与电源连接，会使伺服驱动器损坏。（ 3）如果负载是继电器等电感性负载，必须在负载两端反并联续流二极管。如果续流二极管接反，会使伺服驱动器损坏。3脉冲量输入接口图 3-10Type3 脉冲量输入接口的差分驱动方式专业文档供参考，如有帮助请下载。图 3-11 Type3 脉冲量输入接口的单端驱动方式（ 1）为了正确地传送脉冲量