毕业论文 基于PLC的垂直循环式立体车库毕业设计

1、000学院本科毕业设计题 目：基于plc的垂直循环式立体车库毕业设计 专 业： 机械设计及其自动化 班 级： 机制1203 学生姓名： 000 指导教师： 000 论文提交日期： 年 月 日论文答辩日期： 年 月 日毕业设计任务书机械设计制造及其自动化专业1203班学生：逄志伟毕业设计题目：基于plc的垂直循环式立体停车设备毕业设计内容：控制系统的硬件结构，存取车控制流程，系统控制程序，立体车库的plc程序设计。毕业设计专题部分： 1. 控制系统的硬件结构；2. 存取车控制流程；3. 系统控制程序；4. 立体车库的plc程序设计；起止时间：2016/3/5到2016/5/28指导教师： 邱国俊

2、 2016年 3月1日摘 要立式循环式立体车库设备由钢结构框架、机械系统、电气设备及自动控制系统、消防系统等组成，控制系统通常选择可编程控制器（可编程控制器），自动车辆存取控制。立式立体车库设计灵活，使用可编程控制器和微机作为一种控制系统，将使停车库实现真正的智能化、网络化。在本文中，1个工程实例进行了分析。散装汽车库的工作原理及可编程控制器控制系统车库设施采用机械式停车库，以存放车辆称为机械式立体车库的主要手段。这项研究是升降横移式立体车库控制系统，车库是由主体架和多个同车的结构。当台湾台湾汽车停车场与地面齐平时，车内无障碍物由起升电梯到顶部，通过移动设施在同一层内实现不同停车。翻译可编程序

3、控制器是一种数字电子系统的操作，设计为 1 的应用设计。作为立体车库三层六型在工业上的环境下，对控制系统进行了分析，设计了可编程控制器控制系统的硬件和软件，对机械式立体车库的控制系统进行了创新研究。关键词： 立式循环立体车库； 可编程控制器； 控制系统abstractvertical circulation parking system is composed of steel structure, mechanical system, electric and non union -automatic control system, fire control systemcombat sys

4、temthe programmable controller can choose to control the car access.paperdescribe howsendintelligent parking system and networkcontrol system with programmable controller andcomputer。garage facilities use a mechanical parking garage to store vehicles known as the main means of mechanical three-dimen

5、sional garage. this study is the up-down and translation stereo garage control system, garage structure is composed of a main body frame and a plurality of the same car. when taiwan taiwan car parking lot and the ground at ordinary times, the car without obstacles by lifting the lift to the top, thr

6、ough the mobile facilities in the same layer to achieve different parking. the programmable logic controller is a kind of digital electronic system. it is designed for the application of 1. as stereo garage three levels and six type in industry environment, the control system are analyzed, design of

7、 the programmable controller control system hardware and software, the mechanical stereo garage control system to carry on the innovationkey words: vertical circulating parking system; programmable controller; control system目 录摘要iabstractii第1章 绪论11.1升降横移式11.2垂直循环型21.3简单起重式21.4垂直升降式31.5面动型31.6巷道堆垛类型3

8、1.7多层循环41.8水平循环41.9汽车电梯51.10立体车库控制系统简介61.11车库整体结构及停车位的调度71.12 垂直循环式立体车库的基本结构与工作原则9第2章 立式循环式立体车库设计方案分析92.1 独立式单台立式循环式立体车库92.2 出入口混合无换向单台立体垂直循环式车库92.3 出入口混合带换向单台式垂直循环式立体车库92.4 出入口混合无换向双台式垂直循环式立体车库112.5 出入口混合带换向双台式垂直循环式立体车库11第3章 垂直循环式立体车库的控制系统113.1 控制系统的硬件结构143.2 存取车控制流程173.3 控制系统203.4 系统控制程序213.5 立体车库

9、主电路设计213.5.1 立体车库控制系统编程思路233.6 立体车库的plc程序设计233.7 各楼层所用电路243.8 托盘定位控制程序253.8.1 位置号的求法253.8.2 托盘定位控制流程263.8.3 算法设计263.8.4 手动控制功能设计273.8.5 自动控制算法设计273.9 创新点、应用与推广价值厦市场前量29结论30致谢31参考文献32 附录133 附录234沈阳化工大学科亚学院 第一章 绪论第1章 绪论引言在国家质量监督检验检疫总局，颁布了特种设备目录，立体车库分为九类，具体为：升降横移式、简易升降式、垂直循环式、水平循环、多层循环、平面移动，巷道式，垂直升降式和汽

10、车电梯。升降横移式、平面移动，巷道式，垂直升降式，车库的四种类型是最典型的市场，使用最广泛的、最高的市场份额，最适合大规模开发。同时，选择图书馆类型，还要注意库容量、停车场车辆规格、存放时间、停车周转率、管理费、土地价格、土地面积、设备投资和回报等。1.1升降横移式图1.1 升降横移式整机特点：有效利用空间，提高空间利用率的几倍。获得汽车快速便捷，独特的十字梁设计，车辆进入壁垒。采用可编程控制器控制，自动化程度高。环保，节能，低噪音。良好的人机界面，多种操作方式，可选配，操作方便。891.2垂直循环型图1.2 垂直循环型整机特点：全省：建一个大型垂直循环机械式停车库，在58平方米左右，可容纳3

11、4辆车或24辆面包车。方便：采用可编程控制器的自动分流，完成了车辆的存取按钮。快速：短时间短，快把车。弹性：可以在地面或半地下设置，独立或连接到建筑物，但也多。经济：购买土地可以节省大量的成本，有利于合理规划和优化设计。节能：一般不需要强制通风，没有大面积的照明，耗电量仅为普通地下车库的35%。1.3简单起重式整机特点：汽车的停车位。（最适合多类型的家庭）结构简单实用，无需特殊的地面基本要求。适用于工厂、别墅、小区停车场的安装。可任意搬迁、搬迁和安装容易或按照地面情况、独立和多站设备。有一个特殊的钥匙开关，开关在设备上，以防止外人。车辆防坠安全装置。1.4垂直升降式这是一个垂直升降式车库，非道

12、路堆放车库特点：小面积，大容量，高水平的设计，可以达到最高平均的汽车只有一平方米的空间。同时提供更多的停车位，等待时间短。智能化程度高，可预约接入车和空停车场。绿色环保车库，利用车库空间可绿化空间，把车库变成一个立体的绿色身体，有利于美化市容和环境。智能控制，操作方便。1.5面动型图1.5 面动型整机特点：每一层的车辆和电梯，分别提高车辆的速度，储存，可以自由地使用地下空间，停车规模可以达到数千台。在某些区域发生故障时，其他区域的正常运行不会受到影响，因此使用更方便，并采用了车辆驱动的设计方法来提高舒适性。采取多重保险措施，安全性能卓越；通过电脑和触摸屏界面进行全面的管理，可以充分监控设备的运

13、行，并易于操作。1.6巷道堆垛类型整机特点：可以在地面或地下设置，充分利用有效空间。该车进行起升和行走的同时，获得了方便的车。全封闭式管理，安全可靠，人安全，汽车安全。运输车通过电梯运行小车运行，行走小车和穿越装置，全过程自动完成。固定式电梯和行走小车的配置形式可以实现。1.7多层循环图1.7 多层循环整机特点：可以在地上或地下设置，或半地下、半地下、充分利用有效空间。装置的出口可布置在底部、中部或上部。全封闭式管理，安全可靠，人安全，汽车安全。运输车通过电梯运行小车运行，行走小车和循环装置，全过程自动完成。1.8水平循环图1.8 水平循环整机特点：一般为建筑地下设置、空间节省设计、停车为满的

14、地下空间，采用封闭式结构，由机械上、下、左、右自由移动，再由电梯提升进入库，无需增设通道，地下空间提供的车率达到85%。1.9汽车电梯不同级别的车辆处理升降机。它只用于处理和没有直接进入车辆。立体车库用高技术促进智能化管理。随着人们生活质量的提高，私家车的所有权效益增长，停车拥堵，停车难，使用昂贵的停车问题日益尖锐的突出。解决发达国家和地区停车难问题的主要途径立体车库的建设，即在一定程度上使用了高水平的建筑空间停车深度的程度。其使用结构化设计，各单位可分为四层至2层，每层的停车位由几个到几百个，并且可以在地面上建车库，可以为地下车库建，节省空间面积的测量，根据机械结构的不同，将立体车库分为一个

15、起重交叉。可移动式、垂直循环式、巷道堆垛式、垂直升降式、简易吊装风格等。与其他立体车库相比，升降横移式立体车库的机械结构简单、安全性高、可靠性高，被广泛应用于商业区、列车车站、住宅小区等地。升降横移式立体车库的优势明显，但更多的控制手段单一，目前市场主要是用人工控制完成的，存在的对于复杂的访问时间，访问时间长，容易造成车辆的短时间拥堵等。缺点。本文主要研究可编程逻辑控制器（可编程控制器）的设计。停车场自动控制系统，车辆路径调度优化，减少车辆的访问时间，减少对接入车的能耗，实现自动车辆出入控制，无需手动操作的起重停车位，提高车库整体效率和利用率。立体停车库的发展是当今社会发展的必然趋势，立体停车

16、库占地少，停车场多，其在停车场所的优势明显，适合城市建设中的各种场所。本文介绍了停车库总产值的发展、技术状况、市场需求及发展前景。随着科学技术的发展和人类社会的不断进步，人类生产和生活方式趋于集中化，城市规模越来越大，人们的生活空间越来越小，所以要利用空间理念，城市开始建设立体化、立体化的交通和停车场。作为一个现代城市的象征，在高层建筑林立的城市商业区夏；社区道路、高架道路、立交桥和地下铁路，织出的城市立体交通网络；汽车住宅停车场也有了长足的发展，由平面停车的停车场，通过简单的机械运焦车设备计算机管理自动化程度高的现代化停车场演变成为具有很强的实用性、观赏性和对城市环境的建设。随着汽车进入家庭

17、，城市的动态，静态交通管理系统和改善人们的生活环境，提供停车行业的发展机会，停车行业市场前景。早在50多年前，停车是在国外，已经出现一家采用双层停车设备、停车两车在停车场；住宅空间建立了2-4层升降横移停车设备、停车面积提高2-4倍的利用率；建立为中心城市居住区的停车场和停车塔的使用，停车单位面积进一步减少；广场，在建筑空间的地下停车场，地下停车场几乎不占地面空间。自70年代末以来，世界经济迅速发展，汽车变得越来越流行。车辆停放的问题是城市的社会、经济和交通发展到一定程度的结果，在国外的立体停车设备的发展，尤其是在日本已经有近40年的历史，无论是在技术上还是在经验上都得到了成功。中国也在90年

18、代初开始研究开发立体式机械停车设备，距今已有近二十年的历史。由于很多新建小区内住户与车位的配比为1:1。为了解决停车场占地面积和商户的矛盾，其平均自行车占地面积小的机械停车设备的独特的特点，已被大多数用户接受。与地下车库相比，可以更有效地保证人和车辆的安全，人们在车库或者汽车上不允许停车的位置，整个设备的电子控制都不会运行。应该说，机械车库从管理上可以做到完全的人和车辆的分离。在地下车库采用机械式停车，但也可免除采暖和通风设施，因此，对地下车库的管理比管理更为低。机械车库一般不完整的系统，但在一个单一的容器。这可以充分发挥其优势，其小，挖在住宅区的每个小组或每栋楼楼下可以设置随机机械停车楼。为

19、解决停车难问题提供了一个方便的条件。1.10立体车库控制系统简介 plc状态检测实施单元 操作部分图1.10系统原理框图立体车库控制系统可以分为三个部分即升降控制系统，滑模控制系统和液压控制系统。升降控制系统由电机驱动的双绕组钢丝绳轴旋转，控制系统需要控制电机倒车、停车，使小车载台升降平台可升降并停在相应的停车位；横向控制系统，当举升控制系统在相应的停车位控制系统开始工作时，控制系统在液压控制系统中，当车辆进入横向控制系统时，将车辆的停车启动液压装置和出载平台进行横向控制系统，液压装置和车辆的，然后下来的电梯控制系统将装载车辆平台的最低点等待，以节省汽车，从而完成整个存储过程。.图1.11 车

20、库原理图1.11车库整体结构及停车位的调度升降横移式立体车库主要钢结构，混凝土车板模块、功率传输模块、控制系统模块和安全保护模块其他模块，一般为2至四，在1层以上，取决于车辆接入负载排量车。在移动通道中，除了顶层外，其他层都有一个打开通道，形成一个电梯。顶升不动，底部可以移动，但不起重，中间层可以起升和一些导线（图1）。在进入汽车的过程中，底层的停车位可以直接进入车内图书馆，其余各层的停车位需要确定停车位是否低于一辆载车板，如一辆车需要是底板，以横的停车位他空缺，然后停车场的底部，起重修复后滑动动作恢复。采用可编程控制器发出的指令，作出相应的提升或移动的动物作为携带该场所或限位开关和光电传感器

21、的汽车，和数字信息0（不到位）或1（到位）通过可编程在可编程控制器中，根据信号传感器的信号通过算法来进行相应的判决电梯，控制/横向传输系统作出相应的行动。为了保证安全和稳定的条件下，作为一个运动元件，而且要确定车库的重要依据是好的或坏的。一般而言，为了保证车库的运行是稳定和安全的，车库在运行时要保持一个恒定的速度，但必然是车库在启动和停止时会产生加速。随着车库规模的增大，车库的运行速度要求较高，对车库的稳定性也要求不受影响，加速度不增加。为此，笔者提出了实现车库速度变化的方法，保证了操作的稳定性沈阳化工大学科亚学院 第二章 立式循环式立体车库设计方案分析1.12 垂直循环式立体车库的基本结构与

22、工作原则垂直对停车系统的循环运动，垂直循环式立体车库的机器机械系统、钢结构框架、电力系统及电气控制系统，消防系统及其他组成部分。这类停车设备电源单，控制简单，占地面积小。立式循环式立体车库的工作原理：电机通过驱动机构是由减速器驱动，并在链条中的牵引元件。某距离安装1车载板、电机启动、装盘用外链作循环运动，从而实现对车辆的取出目的。停车时，停车场可直接开车载板，关上车门，离开车库。取车，车载一个号码键取车，在最短的条件下，将可编程控制器的机启动，该车进行了可编程控制器它转向车库出入i=l位置，司机进入车，开出汽车。第2章 立式循环式立体车库设计方案分析2.1 独立式单台立式循环式立体车库车库的人

23、口是独立的，车辆是由人口构成的。把汽车开进车库，出口汽车从车库出来。优势：确保车辆行驶和退出方向，以避免车辆掉头减少访问车辆的等待时间，减少设计难度，施工建筑成本，建筑面积等。缺点：车库有2个端口，增加了车库控制系统的设计难度，增加了控制设计。为准备，车库被足够的空间包围，以防止房屋积木等影响。2.2 出入口混合无换向单台立体垂直循环式车库车库只有1个入口，入口和出口。换向机构，车辆掉头。优点：没有车辆倒车机构简化了车库的设计，降低了施工成本。随着车库控制系统和控制系统的难度，控制设备被减少。缺点：车库有1个端口，在进入高峰期的车辆会增加再加上车辆的等待时间和访问时间，应保持车库口的前方有足够

24、的空间供车辆调头，增加车库建成区。2.3 出入口混合带换向单台式垂直循环式立体车库车库只有1口，入口也是出口，车库倒车机构，车辆离开倒车机构倒车机构图书馆。优点：配备车辆倒车机构，减少车库连接这是一个建筑面积，减少了车库控制系统的 沈阳化工大学科亚学院 第三章 垂直循环式立体车库的控制系统设计难度和控制设备的数量，适合内部建筑面积相对较小区内。缺点：车库有1个端 口，进入到车辆的高峰期将增加车辆等待时间和访问时间，由于倒车机构，在一定程度上增加了车库设计的难度和建筑成本等。2.4 出入口混合无换向双台式垂直循环式立体车库车库有2个端口，2个是入口和出口，车库里没有倒车机构，车库里的每一辆车都可

25、以装2辆车。车。优点：混合端口的设计增加了访问车辆的灵活性，减少车辆的等待时间，无车辆倒车机构，减少车库设计的难点。缺点：车库的施工方产品和建筑成本增加。2.5 出入口混合带换向双台式垂直循环式立体车库车库有2个端口，2个是入口和出口，车库有一个倒车机构，每一个车库可容纳2辆车。车辆，优点：混合端口的设计增加了对汽车的访问的灵活性，减少进入车的等待时间要求，增加车辆倒车机构，减少车库的建筑面积。缺点：车库是必需的。施工面积和施工成本的增加，是因为设计的逆向机构，提高车库控制系统设计难度。综合以上项目，北京工人体育场南停车场三维车库的入口和出口混合非定向单表垂直循环立体车库。第3章 垂直循环式立

26、体车库的控制系统图3 立体车库控制系统的修订步骤图4 主程序流程框图x轴、y轴脉冲输出子程序流程框图分别如图5、图6所示。 图5 x轴脉冲输出子程序流程框图 图6 y轴脉冲输出子程序流程框图3.1 控制系统的硬件结构由上位机、plc、升降横移式立体车库控制系统电气传感器等组成部分，控制的硬件核心是可编程控制器，s7 200 plc，这是德国西门子公司生产的。到一个高度、功能强大、体积小等优点，是非常适合的图3.1 plc的硬件结构图立体车库控制器。s7200共40个i / o端口，分别为16个输出端口和24个输入端口，加上rs485与上位机之间的通信。光电传感器使用欧姆龙公司的霍尔传感器，传感

27、器选择的汽车一辆车到位，停车位的实时位置。上位机使用mcs5l单片机为核心，液晶屏幕，通讯端口等成分组成。上位机发出指令。rs485通讯总线传输到plc，通过上位机通过plc信号与传感器和传感器的信号进行比较，然后通过控制算法。电机由输出信号控制，控制相应的操作。运动过程中，运动过程是将操作者用上电脑由上位机发送给可编程控制器的车库号码信息，然后通过可编程控制器的传感器显示的当前状态的算法计算，并对每个控制元件命令，控制/提升电机运动，以达到极限承载力局移到指定停车位，并在车内携带移动安全的地方，钩将及时下降，以确保安全。选择正确的模型是可编程控制器控制系统硬件配置中的关键问题。目前，plc的

28、国内外生产厂家，如西门子、三菱、松下、欧姆龙、lg、abb、等，不同厂家的plc产品，基本功能是相似的，但一些特殊功能，价格，服务和使用的编程指令和编程软件是不一样的。但同一家公司生产的可编程控制器产品又有很大区别。因此，选择合适的模型是必要的。在满足控制要求的前提下，选择应选择性价比最好的比例。西门子s72200cpu226xm（现场检测装置和模块之间的距离因此24v直流。工作电压），通过输入和输出端口扩展扩展三直流输出模块（em2228x继电器）cpu22x系列产品说明书，速度快，有较强的沟通能力。主控制升降横移式立体车库控制系统对象是汽车发动机和起升电动机获得车的请求，使用按钮来操作，以

29、实现通过改变携带或移动电源供应的汽车。二是控制车库的各种辅助设备，如：指令灯具及各种安全设施等。为了确保董事会并移动或向下移动到指定的位置，行程开关位置。为了确定车辆是否在船上，光电开关。普通小型车库选择按钮操作还可以使用触摸屏操作。基于分析，控制系统该系统的输入主要是检测传感器的信号，起升、穿越电机及指示装置的主要输出设置，以三菱为控制核心。图3.2系统硬件结构图。3.2 系统硬件结构图根据以上分析确定控制系统该系统的输入和输出设备显示在表1和2。根据输入输出分析，该系统需要54点。输入和输出27个点，考虑10%的利润率，选择三菱2n 64m r外汇的基本单元，与传输模块的扩展2n 32ex

30、外汇组成的系统控制模块。升降横移式立体停车库控制系统分为两工作方式：手动和自动移动，通过开关。可选。手动模式是主要的调试维修或紧急情况情况，即“点动”，即在停车位的数目后，选择，按“上”和“下”，“左”和“右”键，调整负载车到预定位置。自从移动的方法是停止工作车库正常工作模式，当钥匙人带车后，系车辆自动确定董事会所在地自动落下动作车辆存取动作。车辆存取控制关键问题是如何移动停车位移动时，选择一个停车位当进入车辆时，需要移动打开下面的所有停车位，建立下游渠道。停车位状态随机，建立有很多渠道。物种，必须遵循效率原则，使移动停车位的数量最多更少的时间，最少的时间选择停车位后，下面每层的停车位空位位置

31、的比较，如果在停车位上有一层空间在左侧，该层是相关的。如果一个层的空间，左移在停车位的右边，相应的停车权，最后的停车位的选择形成一个通道，以方便停车位电梯，完全进入车对于。为了确保车辆进入安全、可靠、高效。复位复位时位，翻译是不重置原始是程序分为2个部分，主程序和子程序。主要的程序控制整个立体车库的运行，调用子处理各种要求的程序，包括停车位、停车位选择，操作说明，停车位，安全检测。自动程序工作模式流程图如图3所示。三菱克开发软件的应用制备过程方便快捷。结语立体车库结构和滑动式灵活升降，存取速度速度快，成本低，适用性强等。使用三菱2n fx可编程控制器为控制核心，总结在智能车库中实现了一种通用的

32、控制方法控制。手动和自动两种方式一起工作硬件/软件安全检测，提高系统的可靠性。具有软件程序的设计，以处理的优化过程，这是方便的系统。提高工作效率。软件系统主要完成故障停车的机械运动趋势和停车位的运行过程中的控制，由主程序和手动按钮、紧急停止按钮子程序、光电转换子程序组成。采用模块化编程技术，易于阅读和调试。由于plc子程序的实现，你总是可以看到跳转指令转移到子程序，并不再检测子程序和跳转指令之间的作用和提高系统稳定性的关系。这里给出了软件系统的主要流程3.2 存取车控制流程垂直循环停车库根据用户要求，停止汽车规格的设计，可以停放大型车（类型）。运输线路全自动和手动2种，可切换，在车库的正常运行

33、使用自动模式，在设备的维护和调整中尝试使用手动模式。采用自动和手动两种方法可编程控制器可以控制，以确保设备在任何方式安全运行。设备有各种安全装置，以保证人车安全，如报警、紧急停车、停车库等，长期检测试，短路过载保护等。可编程控制器是车库控制系统的核心。龙（欧姆龙）公司的可编程逻辑控制器（可编程控制器）主要功能是：在访问操作时，可编程控制器接收并分析主机送数据和指令来控制检测组件机械传动部分的车库的状态来读取信息；反馈信息的实施，控制电机的旋转方向和旋转的汽车车辆的数量，该车辆将相应数量的停车位或采取相应的车在车辆上，车辆实现了托盘的转动，完成了车辆的存取操作。图3.2 存取车程序流程图三维车库

34、控制系统主要包括车辆接入系统和车辆管理系统。卡，停车费等，以及监控的安全系统等。自动存取车系统是一种立体车库控制系统由可编程控制器控制的核心。包括卡号识别和加载框移动2个进程。在车库入口处（还出口）位于非接触式读卡器，用户进入车库，在前面的卡入读卡器自动将数据发送给可编程控制器，可编程控制器自动确定该卡的有效性，如果有门是开的，系统效率高，负载箱移到车辆的位置，以缩短汽车进入之间。3.3 控制系统控制系统的主控制系统是一台旋转电机。进入汽车需要使用按钮来操作，以实现通过改变源序列进行顺时针或逆时针旋转。其次是控制车库内各种辅助设备，如灯和各种安全设施等。以确保汽车可以顺时针或逆时针方向旋转到指

35、定位置，使用的是行程开关的定位。利用光电开关板没有车辆来判断。小车库一般选择按钮操作，还可以使用触摸屏操作。垂直循环式立体车库电路，具有启闭输入输出简单，环境要求不高，与可编程控制器本身抗干扰能力和隔离变压器能满足要求，所以不将增加其他抗干扰措施。控制系统是可编程逻辑控制器的核心，具有抗有较强的干扰、稳定、可靠的工作，模块化结构等。控制系统的检测装置具有较高的灵敏度、准确、可靠的操作。及时喂。接触器输出装置灵敏、可靠、技术先进，易于维护，具有过载和短路保护。立体车库控制系统自动化程度高由ic卡读卡器、上位机、可编程控制器、检测系统驱动控制系统，如图所示。车库入口和出口用ic卡读卡器来识别车主的

36、身份，并将车当车感应区阿基拉前读者的进口和出口中的唯一非接触集成电路卡。车库将自动把空托盘或停车场转移盘到了最低的水平，车主的车开进了车库。该系统是第一金，也更昂贵。对于一些人的车库，价格可以比较低成本，纯的可编程控制器控制系统，它是由键盘、数码管或触摸屏、可编程控制器、检测传感器和驱动控制系统该系统的组成（如图3所示）。其工作流程如下，节省汽车当停车管理员按按钮时，数码管显示最近空托盘如果没有空托盘托盘，88数码管显示），然后按按钮托盘的最低水平，司机可以驾驶汽车进入商店；取车、乘火车管理员输入（以节省汽车车牌的分割该机，按键）取车，将停车盘减至最低。我们的机器开走了。图3简单垂直循环立体车

37、库控制系统。键盘有90 - 0个数字键，保存汽车，取车，执行，停止等待功能键。检测传感器具有每个停车位的位置传感器，检测每个托盘的位置信息；每个停车位都有一个光电转换车传感器，检测停车场的托盘上没有停车位：最低水平也在是在和在前面和后面的两个光电传感器的停车空间。检测存储当汽车在地方和汽车是长的：有一个低一个压力传感器检测汽车是否超重。3.4 系统控制程序面板上的方式选择开关。可以选择自动模式或手光电开动态模式（如图4所示）。通常用于控制自动操作线，调试和维护可以用在手动模式。3.5 立体车库主电路设计主电机采用22kw交流双速电动机，接触器km1连接到崛起，平方公里的连接下接触器km3连接到

38、低速绕组，km4连接到高速绕组，km4短路去除高短路切除高速起动电抗，km31短程低速电抗。限流平波功率抗装置。启动（制动），以限制起动（制动）电流，降低电网电压的影响采用起动（制动）的加速方式，将定子绕组串联在一起，一阶电抗形式，逐步向下移动（制动）。图3.5 电机控制原理图9台电动机，m1控制1号车位托盘的左右移动，m2控制2号车位托盘的左右移动，m3控制3号车位托盘的左右移动，m4控制3号车位托盘的上下移动，m5控制4号车位托盘的左右移动，m6控制4号车位托盘的上下移动，m7控制5号车位托盘的上下移动，m8控制6号车位托盘的上下移动，m9控制7号车位托盘的上下移动。系统中采用三相交流异步

39、电动机。图3.6主电路图3.5.1 立体车库控制系统编程思路本系统的软件开发是西门子step27microwin32编程软件的使用，因为该软件的界面简单友好，可操作性强。使用梯形图编程语言，因为梯子是许多用户使用的第一语言，但也保留了一些使用的继电器电路，和一一个图形语言，直观，易于理解。在具体的程序中，可分为三个相对独立的功能模块。第一块的i0.1 i0.2端口状态功能和测试不同的跳转到1实现6根据不同的停车场入口程序端口状态。二是实施具体的控制功能，节约汽车或乘坐汽车，采取在功能块区内的停车位可实现，实现正确的停车操作。第三个功能块区实现复位命令。停止一切行动，将端口清零，进入等待状态。3

40、.6 立体车库的plc程序设计立体车库控制不同于电梯的控制，性能在：1呼叫指令厅或在车内车库入口大厅的命令按钮位于盒子的内侧，车库的内部命令按钮位于盒子的内侧。盒子上的盒子，其他地方没有任何按钮；2个平面层控制线，使用四个角度单位该层模式控制由四套平层补偿电机，占八个输入点和3个减少感应。位于每层的主要限位开关（除顶部，底部，上下各一）400mm垂直控制线，除负载箱外的垂直运行，还前后左右，前后移动。在每一层，当bd区域电话，上升过程中的荷载箱，而向后移动。图3.6 简化plc接线图3.7 各楼层所用电路1）库层感应电路在每个层的4个角的主平面的切换引起的库层实施后，将一个信号到图书馆，用于指

41、层，选举，选举层，大厅呼叫等。希望感应信号是连续的，只有当负载箱移到上一层或下一层时才有信号。2）在汽车或大厅呼叫电路立体车库中的电路和电梯控制是不同的和大厅的呼叫电路，车内呼叫按钮的内侧设置在箱子上的负载箱，而不是用在普通时间，只有当维修或管理员需要进入指定的库区，它是方便操作。3）横向移动电路电路的横向运动被定义为当负载盒移动到指定的层，并且是平坦的后车被推（或拉出）左右岸的控制电路。足总kaisuo）信号的释放，终止于一个电磁阀（负载锁盒上极限开关动作）。4）启动速度，负载调平电路盒交流双速电机有双套绕组：高速绕组和低速绕组，高速绕组4极低速绕组l6极，速度比为4:1。3.8 托盘定位控

42、制程序托盘定位控制程序。是将托盘号转换为位置为了控制所需的托盘（车）运行到最低的汽车位：托盘号是装盘的数量，因为由于车停在托盘，所以托盘号代表一个号码；设置号码是车库的位置号。它的位置是固定的：托盘是圆形的，位置可以改变。当托盘0停止在该编号的位置上，相应的托盘被以相同数量的相同数量的相同数量的。位置。因为每个托盘都连接到外链，所以托盘的相对位置是确定的，所以只要你知道了位置的多少，你可以找到其他的位置的托盘。3.8.1 位置号的求法每个位置有一个光电开关，和0个托盘有一个光反射板，可以触发光电开关，所以可以检查位置号在0托盘上。某号托盘的位置号lx的求法：当：l0+pxlmax时，lx=lo

43、+px当：l0+pxlmax时，lx=l0+px-lmax+1其中l0是o号托盘的位置号，px是某号托盘的托盘号，lmax是最大位置号；要存车时，就把想要存车的托盘转到0号位，然后把车开上去停放；要取车时，把车所在的托盘转到0号位，然后把车开出。3.8.2 托盘定位控制流程图3.82 控制面板上的开关、按钮功能及车位号托盘定位控制过程。法官在控制过程中升2，是选择最短路径。如果托盘（编号）的位置大于5，6在5至9位时，电机顺时针方向盘；在位置（号）升小于或等于5。当数字为9位时，马达逆时针方向转动。3.8.3 算法设计升降横移式立体车库的软件控制是控制的核心算法，控制算法，可导致不同的控制方法

44、，优控制算法能保证安全可靠的前提是非常缩短了车库的存取时间，简化了人工操作过程。根据三维车库的实际控制要求，有2种手动模式和自动模式控制方式，在上位机中选择采用自动控制或手动控制的方式在一种，根据主机的指示，可编程控制器进行相应的计算选择3.8.4 手动控制功能设计手动控制功能被普遍使用于外部电源复杂的电源供应，或出现一个电力电缆断开等控制的情况下，通信障碍，以及车库在组装和调试或维护操作等。到了这一头，每一块板的设计与手动控制功能：手动控制，顶部降，手动控制，滑动下的几层手动控制升降和横向移。手动操作，第一个自动/手动切换到手动的位置，然后按照要求的行动，以完成既定的操作。3.8.5 自动控

45、制算法设计基于最优路径的自动控制算法自动寻优空间。精确建立了下行通道呼叫停车，以保证稳定和高效的装盘到位，自动操作由可编程控制器内部控制，控制板升降/传输。自动完成所需的操作程序，避免了误操作的可能。7j。对于一个有n层、m列的升降横移车库，令其存取车位为aij。，对应层数为i(1in)、列数为j(1jm)，则呼叫的车位号运动轨迹要满足以下两个子方程。i-1min|j-hk|，1jm k=1 i-1mini+|j-hk|，1jm k=1其中，hk表示第h行空车位的列数，m为车库列数。每次存取车后需复位，以确保存取车的可靠性。复位约定为：横移车位移动后不需复位，升降车位除顶层外移动后均需复位。考

46、虑到车库存取车流程的规范性和可靠性，车库正常运行时，在完成一次存取车流程后，产生下降动作的车位要恢复到流程开始前所在的层位，产生横移的车位不需要还原。当所选车位为底层时，可直接存取车辆。若所选车辆为其他层时，算法会将所选车位的列数与下方所有层的空位所在列数相减，如为零则不需要移动，若大于零则需相关车位左移，若小于零则需相关车位右移，最终形成所选车位需要的下降通道。对于被选车位aij(i1)，需建立其所需的升降通道(图4)。第y(1yj，说明在第y层中，aij车位在空位左侧，将第y，层j-(ky-1)列车位均右移l位；若kj，说明在第y层中，aij车位在空位右侧，将第y层(ky+1)-j列车位均

47、左移l位。其运动的总原则是：升降复位，平移不复位。根据上述存取车规则，存车和取车操作的车位升降动作一致，可以用同一控制程序实现相同车位的存取车控制。以升降横移立体车库的第三层口a3.1号车位载车板为例来说明算法的实际应用。当呼叫a3.1号车位时，若要使a3.1号车位载车板下降，则必须使口a2.1号车位和a1.1号车位无载车板，形成a3.1号车位载车板的下降通道。若a2.1号或a1.1号车位上有载车板，就要将之移开，空出车位。具体算法控制过程为：若要a3.1号载车板自动下降，则需要使a3.1自动下降的继电线圈通电，但这需要同时满足a3.1升降条件的继电线圈和口a3.1横移条件的继电线圈通电这两个

48、条件。满足a3.1升降条件就是指二层和三层的载车板都同时在自己的层位上不能下降到一层，当满足此条件后，约束a3.1升降条件的继电线圈常开触点闭合，a3.1升降条件线圈带电。满足a3.1横移条沈阳化工大学科亚学院 结论件就是指空出a2.1号车位和a1.1号车位，形成a3.1的下降通道，这就需要同时满足a2.2横移限位、2层空限位、a1.2横移限位和l层空限位的常开触点闭合并且a2.1横移限位和a1.1横移限位常闭触点断开，此时a3.1横移条件线圈带电。当a3.1升降条件与a3.1横移条件的常开触点同时闭合后，下降激活继电线圈带电，自动下降输出继电线圈带电，驱动下降电机通电如图3.855所示。图3

49、.85 plc控制器与步进电机驱动器工作原理图3.9 创新点、应用与推广价值厦市场前量设备的安装：该装置结构简单，结构紧凑，采用连杆机构与滑块可编程控制器功能，方便于实际安装环境。制造业：结构简单，使用现有资源和使用的小型可编程控制器控制系统，低成本。设计：采用机械系统仿真技术，可减少机械产品的开发降低设计成本，提高设计质量。市场开发：自动化立体车库具有广泛的应用，并具有成本低、效率高，高可靠性，人性化等。因此，它可用于商业车库，可用于住房配套车辆图书馆，其推广和应用的社会和经济效益是非常重要的，对改善城市景观的重要意义。五层的2o库plc控制更为复杂，但它满足顺序控制法。控制设计方法，分模块

50、设计，调试，可以简化设计过程，减少设计步骤。因为为了控制程序的软连接，大大提高了系统的可靠性。基于可编程控制器的立体车库自动控制系统，操作过程简单，运行可靠，降低维护成本，实现控制智能系统过程。系统在访问过程中尽可能在车上做一些动作，如沉重的箱子上下移动，前后移动，大大节省了0的巴士时间，此外，该系统还可以延伸到顶部，多方位的方向，适合停车场或密集社区。还有其他高的建筑面积，或是位于该地区的角落是非常小分散区，可选择垂直循环式立体车库，上位机可作为上位机的控制系统，通过灵活的，一个友好的人机界面，将互联网作为信息通道，实现停车库远程网络控制与管理。结论 垂直循环式立体车库设计的灵活性在城市住宅区，或在地板和地板之间的开放空间是不允许有其他高建筑面积，或位于该地区的角落是非常小分散区，可选择垂直循环式立体车库，上位机可作为上位机的控制系统，通过灵活的，一个友好的人机界面，沈阳化工大学科亚学院 致谢将互联网作为信息通道，实现停车库远程网