三轴转台内环控制系统【哈工大自动控制原理 大作业】_第1页
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文档简介

.Harbin Institute of Technology三轴转台内环控制系统课程名称： 自动控制原理 院 系： 班 级： 设 计 者： 学 号： 设计时间： 2016.1. 1 一、 背景描述三轴转台是应用在半实物仿真系统中，模拟被测物体姿态变化的装置。本文研究的主要内容是三轴转台的内环控制系统。二、 问题描述技术要求：最大角速度，最大动态踪误差；频带宽度，相位裕度。固有系统传递函数：原题如下：修改后如下：三、 求解过程设，为待定的补偿装置传递函数，。设计要求为令0.02=，则K=2系统开环传递函数如下：对数幅频特性方程如下：令，得剪切频率。相位裕度：由bode图中校正前的图像可知需采用超前补偿的方法，加入校正装置如下：可求得：，得所以校正后的传递函数：校正后的相位裕度：性能要求系统相位裕度为，而校正后的系统相位裕度为，符合要求。令，得校正后的剪切频率：校正前与校正后的系统bode图如下：四、 计算机辅助设计观察系统的单位阶跃相应曲线：五、 校正装置电路图电路元件参数为：R2=1.3k R3=6.0k C1=28.1F C2=12.8F六、 结论校正后的传递函数：校正后的相位裕度：校正后的剪切频率：七、 设计后的心得体会经过本次大作业的设计，我深刻体会到了基础知识的重要性

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