安川伺服调试的一点看法

安川伺服调整的思路1 .安川伺服适用于低刚性(14)的负载时，惯性比非常重要，同步带结构中，刚性约为12 (甚至1以下)时，惯性比不能自动调谐，必须处于不自动调谐伺服放大器的状态2、惯量比的范围为4501600 (因负载而异)3、此时的刚性在13之间，虽然可以进一步设定为4，但也有可能在1以下。4、刚性：电动机转子抵抗负载惯性的能力，即电动机转子的自锁能力，刚性越低，电动机转子越弱，越没有力，越容易引起低频振动， 当负载到达规定位置后左右发生摆动的刚性和惯性比组合使用的刚性远远高于惯性比匹配的范围时，电动机引起高频的自激振动，电动机发出高频刺耳的声音，对于这些所有不良情况，伺服信号(sv-on )接通5、发生定位后超限，后自动后退现象的原因：位置环增益设定过大，主要在低刚性负荷时可能。6 .低刚性负载增益的调整：a .将惯性比设置为600不进行Pn110为0012的自动调谐将Pn100和Pn102最小化将Pn101和Pn401设定为刚性1时的参数e，然后进行JOG运行，速度为100500f .进入软件的SETUP看实际惯性比g .将看到的惯性比设定为Pn103h且自动设定刚性，通常此时设定为1I，之后将SV-ON设为ON，如果没有振动的声音，则进行JOG运行，如果有观察电机是否振动的振动，则减少Pn100的值，重复e、f，重新设定必须重新设定转动惯量比的刚性。注意此时的刚性应该在1以下j .将刚性设定为1时无振动时，逐渐加快JOG速度，适当减小Pn305、Pn306 (加减速时间)的设定值k、多次800rpm以上的JOG运行中无振动时，进入定位控制调试l .首先将定位速度减少到200rpm以内进行调试m .调试中减少Pn101参数的设定值n .调试过程中到达位置后发生低频振荡现象时，适当减少Pn102参数的设定值，调整至最佳定位状态o .进一步以100180rpm的速度提高速度，同时观察伺服马达是否存在振动现象，如果产生负载的低频振动，则适当减少Pn102的设定值，如果马达产生高频振动(声音尖)，则适当减少Pn100的设定值，也可以增加Pn101的值p，说明： Pn100速度环增益Pn101速度环积分时间参数Pn102位置环增益Pn103转动惯量比Pn401间距时间参数7 .重定位控制中，低刚性结构的负荷可减少机械损伤，因此定位控制两端可加一定的加减速时间，特别是加速时间的通常情况下，根据最高速度的高低，可设定为0.5秒到2.5秒(0到最高速度的时间)。8 .计算马达每转的进给量：a .马达直接连接滚珠丝杠：丝杠螺距b .马达通过减速装置(齿轮或减速机)与滚珠丝杠连接：螺钉的螺距减速比(马达侧齿轮的齿数除以螺钉齿轮的齿数)c、电动机减速机用齿条与齿轮连接：齿条和小齿轮的齿数减速比d、马达减速机通过辊与辊连接：辊(辊)直径减速比e、电动机减速器用链条与齿轮连接：链节齿轮齿数减速比f、电动机减速机经由同步带与同步带连接：同步带齿数有同步带带轮的齿数(电动机侧同步带的齿数/同步带侧带轮的齿数)减速比3个同步轮，电动机首先从电动机减速机的输出轴侧的同步轮开始9 .负载惯量：a .电动机轴侧的惯性需要在电动机自身的惯性的510倍以内使用，若电动机轴侧的惯性大大超过电动机自身的惯性，则电动机需要输出大的旋转距离，加减速处理时间变长，响应变慢b .电机通过减速机与负载连接时，如果减速比为1/n，则减速机输出轴的惯性为原电机轴侧惯性的(1/n)2c、惯性比： m=Jl /Jm负载换算电机轴侧的惯性比电机惯性d、Jl (510)Jme .在负载惯性为10倍以上的电动机惯性的情况下，根据下式可以推定速度环和位置环增益为Kv=40/(m 1) 7=Kp=(Kv/3 )10 .一般调整(非低刚性载荷)a、一般采用自动调谐模式(可选择常时调谐模式或上电调谐模式)b .采用手动调整时，设定为不自动调整后，可按照以下步骤进行c .将刚性设定为1，调整速度环增益，记录开始振动的增益值，直到从小到大电机开始振动为止，作为使用值取5080% (具体取决于负载机械机构的刚性)。d，位置环增益一般可以在保持初始设置值的情况下如速度环增益那样增大，但是当在惯性大的负载期间一旦在停止时产生负载振动(无法消除负脉冲并且无法清除偏差计数器)时，必须减小位置环增益e .减速低速电机运行不均匀时，逐渐减小速度环积分时间，得知电机开始振动后，记录开始振动的数值，在该数据上加上5001000，作为正式使用的数据。f .在伺服on时发生电机目视不到的低频(46/S )左右的振动的情况下(该情况下惯性的设定值大)，将位置环增益调整为10左右，如c所述进行再调整11 .协调参数的含义和使用：a、位置环增益：决定偏差计数器中的滞留脉冲数。 数值越大，滞留脉冲数越小，停止时的调整时间越短，响应越快，定位越迅速，但是设定过大，偏差计数器就会产生滞留脉冲，停止时有振动感的惯量越大时，只有在调整速度环增益之后才能调整增益。 否则，会产生振动b、位置环增益与滞留脉冲关系： e=f/Kp这里，e是滞留脉冲数f，指令脉冲的频率Kp是位置环增益，因此，Kp越小，滞留脉冲数越多，可知高速运转时的误差变大，Kp过高时，e变小，定位中偏差计数器为负的c、速度环增益：惯性比增大时，控制系统的速度响应降低，变得不稳定。 一般情况下增大速度环增益，但速度环增益过大时，运行中或停止中发生振动(电机发出异常噪音)时，需要将速度环增益设定为振动值的5080%。d、速度积分时间常数：提高速度响应使用的速度积分时间常数可以减少加减速时的过冲，减少速度积分时间常数可以改善旋转的不稳定性。安川伺服问题点摘要(1)2008-12-21 20:401 .伺服电机的特征是什么？一般来说，伺服电动机与步进电动机等相比，能够从低速到高速保持一定的转矩输出，没有通常的步进点饥饿那样的振动、噪音、发热等问题，也没有失控(无法控制的状态)，电动机速度平滑。2 .骡马系列与其他伺服电机的服务器相比有什么特点？传统服务器的各种功能和伺服增益的设定需要通过参数设定进行。 但是，本产品可以设置2个旋转开关代替参数，基本上不需调整即可使用。 与步进电机具有同样的便利性，但是能够高性能运行的伺服电机。什么是伺服on？接通电源后，输入on，输出信号/S-ON，表示伺服电机通电。 电机通电后，在无指令的状态下电机的旋转轴被固定，即使施加外力也无法运行，进入伺服锁定状态。4 .伺服正面的红色LED亮灯后，电机停止运转时该怎么办？这是警报信息。 警报的内容和处理方法可通过LED指示灯的显示数进行判别。5 .伺服电机运行中REF (绿色LED )为什么闪烁REF闪烁表示“指令脉冲输入中(电机旋转中)”。 此时，即使是低速档，马达也处于旋转中。 切勿触摸机械或电机轴。6 .何时使用指令滤波器设定旋转开关(FIL )FIL开关用于使输入伺服单元的指令平滑。 通常可以排在第0位，如果有振动，可以在07之间增大，稳定运转。 但是，从指令结束到电机停止的时间会变长。7 .电机电缆长时(100M以上)要注意什么？变频器与电机的接线距离较长时，电缆电压下降，电机转矩下降，因此可能会使用粗电线接线来调整V/F特性。 另外，根据布线距离如下降低载波频率。50M: 10KHZ以下100M: 5KHZ以下8 .变频器能驱动带制动器的电机吗？很好。 在制动装置使用带独立的电气设备的制动马达时，制动装置的电源与逆变器的输入端连接，制动电路原样与逆变器的输出端连接，起动时电压低，因此制动装置不能开放。9 .什么时候需要刹车选项？紧急减速时使用。 电动机基地的频率下降时，需要在比自由运行停止短的时间内减速，根据电动机给予的频率以同步速度以上的速度运行，从而成为感应发电机，其结果，电动机和负载的惯性能量由变频器再生。 此时，为了防止变频器的主回路电容器被充电、电压上升、再生能量增大、产生过电压、输出被切断，需要制动选择项。10 .用变频器驱动现有电机时，漏电开关会误动作，如何处理？推荐适用于漏电开关的逆变器的再次谐波对策，使用现有的漏电开关，为了防止误动作，灵敏度电流请在200MA以上，逆变器的载波频率请在2.5KHZ以下。 (但是，电动机的噪音变大)11 .关于电子齿轮的设定电子齿轮功能是指可将相当于指令控制器发出的指令1脉冲的工件移动量设定为任意值的功能，可分为电子齿轮(分子) Pn 202、电子齿轮(分母) pn 203 2个参数。在无减速比的条件下设定的时刻，根据当前电机的编码器规格设定对应的编码器脉冲数13位： 2048P/R 16位： 16384P/R 17位： 32768P/R乘以分频比4写入Pn 202。 将负载轴旋转一周的脉冲数写入Pn 203。例如，在电机的编码器规格为16位的情况下，将16384*4=65535写入电子齿轮(分子) Pn 202想使36000脉冲旋转1圈时，向电子齿轮(分母) Pn 203写入36000注： Pn 202/Pn 203的值必须为 0.01，100 ，Pn 202或Pn 203内的值超过65535时，请约分12 .关于外置再生电阻器时的容量设定为了将外置再生电阻器与伺服单元连接，需要设定再生电阻容量Pn 600。设定值根据外置再生电阻器冷却状态而不同.l自冷(自然对流冷却)方式时：请设定为实际安装的再生电阻容量(w )的20%以下的值。l强制空冷方式时：请设定为实际安装的再生电阻容量(w )的50%以下的值。 用户参数Pn 600的设定单位： 10W。例如，在强制空冷方式外置再生电阻器的容量为100W的情况下可处理的再生电力为100W*50%=50W再生电阻容量Pn 600的设定值为50W/10W=5注：外置再生电阻器时，为了增加再生电阻器的容量(w )，组合使用多个小容量的再生电阻器。 包含电阻值误差的值大于下表的最小容许电阻值时，再生电路中流过的电流会增大，可能会导致电路破坏，选型时请予以注意。*1、设想自冷方式时可处理的再生电力(20% )。*2、()内所示的值表示专用选购件再生电阻装置JUSP-RA04的值。*3、()内所示的值表示专用选购件再生电阻装置JUSP-RA05的值。13 .关于伺服电机转矩-转速特性图的说明通常，在用户手册中，每个电机都有“转矩-转速特性”的图表，表示伺服电机的转矩特性和转速特性之间的关系。 以SGMAH-A5B为例图中【a】是连续使用区域，【b】是重复使用区域在 a 区域中，伺服电动机能够长时间不间断运转，因此从图可知，即使是最高转速的电动机也能够长时间运转，仅根据当前的转矩存在一定的损失.【b】区域中，伺服电机可在过载状态下运行，但伺服单元内置保护功能，因此可在伺服电机和伺服单元超载时进行保护。 因此，伺服单元的允许通电时间、即允许在过载状态下运行的时间，通过内置的过载保护功能受到下图所示的限制。 过载检测电平在电机环境温度40及热起动的条件下设定。注：上图中的a、b过载保护特性适用于与下述伺服电机组合时a :容量为400W以下的SGMAH型和SGMPH型伺服电机时b :其他SGMAH、SGMPH型伺服电机及SGMGH、SGMSH、SGMDH型伺服电机时14 .位置控制时，即使指令控制器发出脉冲指令，电机也不旋转请检查几点(前提条件：伺服寸动测试正常运行)。1 .检查伺服LED是否为S-ON (符号：省略RUN )2 .位置控制时，检查用户参数Pn000的第1位，是否为1 (显示内容： Pn000=XX1X )？3 .用q 2检查位置指令输入回路的接线。4 .检查用户参数Pn200的第0位，检查伺服单元侧的脉冲指令输入形态是否符合指令控制器的规格5 .检查伺服LED显示，确认指令控制器的脉冲输出没有错误位数据:指令脉冲输入中亮灯，未输入指令脉冲时熄灭。6 .根据电子齿轮和指令控制器的脉冲发生频率，计算电机的实际速度，检查有无转速过低7 .以上确认无误，电机不旋转时，请与安川上海运动控制部联系15 .位置指令输入电路的接线下面对CN1连接器的7-8 (指令脉冲输入)、11-12 (指令符号输入)、15-14 (清除输入)端子进行说明。指令控制器侧的指令脉冲、偏置脉冲清除信号的输出电路