三维CAD技术在SCARA机器人设计中的应用(1).pdf

c I | : 1001- 2265( 2007) 07- 0090- 03l : 2007- 04- 11T e : (1972,o , ,v v = , Z _ m , (E- i cn学恒,马丽敏(大连工业大学院机械工程与自动化学院,辽宁大连16034)K 1 :利用三维 及在 成了对 分应用三维 以提高设计的效率和开发水平b1 o M :三维 m s | : D S M : D in of AD l In is in D of be by D in 3D t 1 ) = v , 6 ,d a ao ,y N 3 W b !9 H , B 1 M 1 / V s , t / 1 :1 a T bW a- a a ( E b. d ! 9 / 1 ! 9 as a9 a Q V ,Y 1 / ,i k ,_ ? S , ? C 5 , 1 ! 9 Z , ! 9 , k , 1 n ! 9 v HW ,7 V j ! 9 4 ay a + ,V 7 V 4 ! 9 T r q q 4 - , q , T w q b q l : 1 a / T , 1 a a7 y 1 a , q , u Y y q ? B b t ? , q B 1 , T , q + m ,1 a + m 9 b! d v ? , , q E Y 9 , P E , L C d ( l D s )b I m m 3 , E ? 1 p , P V r j m E 8 V F q 8 V Z T ,#90# ! # F 5 1 F / P bW Z b6 ! 9 q m ? S 1 p ,B 1 ,u m 1 , Q 1 m b m ? m ,i O , m ? 1 ,e ! 9 T ,v v 4 m bV , L 8 / ! 9 , 7 1- V B C _ V j ! 9( 1)7 y , q / F q / ? , q , Y , q ,V q / ? 7 y , v D al D , 1 + : % + a + au d + #m 1 v Dg + L b V 7 y m a3 a7 y + V 1! 9 , q , m 1 U vD m b! V z , q ) ? b ! 9 v , B 1 - , S o f / , T 1 - ! 9 B Q ,* |v v 9 F T , 5 , V V z , q ) ? % / Z E ? r E 7 I P ,? s V ? , r T / F P V B , q B ( M , q F q a+ , B Z , v l W % + )bV P B S ,q # V ,3 t V V , q b H , 1 V = B , q , V 1 3 B v V U j 1 , q b/ = B h e B / 7 y V :n 5 7 y B 000 S ,u 7 S , q m ,P %S & %7 y , B 5 , Z _ p h F V b 0 V 7 y B b S , F V bV 1 V F a , T % b V l , % &| , q % &,i b B V U 3 M 0 V V m S b F j ,V m 2 U bm 2 j s ? ! 9 ,V | ! 9 + a m i i Z %* . q b1 M v l ,V I m + l | l v l , Y V P + j b l D s , . e 6 ,+ V ? b B m 3 U b ! 9 , q H ,n 5 1 B , m 4 U b , 1 F 3 : Za Pa i 1 ! , m F j H , 1 S S j S , , S Z* P /3 * /a S P /3 / )b ! 9 8 V | T B b 1 a H , V V 1 l M , S H % & f , d V 1 3 B bm 3 / #91#2007M 7 # ! #m 4 ( 2) q ! 9/ = a 1 ,e B / V b Q ! 9 K R , 1 W , q W b , v D o h W a o h F aK l D ad b a d a h b 1 | $ = b Z _ :Q _ ,V B Q = Q , q Z _ Z _ J bK q _ an bT t j ,V L H , M r 1 p b = a 1 9 m 5 U bm 5 = a 1 9 m( 3)7 y V r j m Q ! 9 1 3 L , 3 L = T , = H ,1 v m , q q , m V r q # F s a 1 b m M , q m B , 1 B A m ? y ! 9 im b 1 A m T ,V 1 ? Z T _ U , q V , P v Z L , | v v 8 H W ,4 T r q b Q ! 9 | V S E , | c K Y . q , T 8 q V B l b q P ,P d Z L b K , = a 1 I m m 6 U bm 6 = a 1 I m( 4) _ L 8 / ! 9 , C _ b _ f , _ d E , _ p V 9 bm 7 U _ ! bm 7 _ 3 d ! 9 = m M1 ? / 1 p ,V 7 L C 1 ! 9 ,4 ! 9 ? bV v v 4 T r q ,V 7 C v 3 1 p b I D 1 2 .