搬运机械手毕业开题报告

精品文档 1欢迎下载 毕业论文 设计 开题报告毕业论文 设计 开题报告 题题 目目 搬运机械手搬运机械手 PLCPLC 控制系统控制系统 姓姓 名名 涂阳龙涂阳龙 学学 号号 08251134390825113439 专业年级专业年级 0808 级机电一体化级机电一体化 4 4 班班 指导教师指导教师 熊才高熊才高 职职 称称 高级工程师高级工程师 20102010 年年 1212 月月 5 5 日日 精品文档 2欢迎下载 1 本课题的研究目的及意义 毕业设计是大学四年来对我们所掌握知识的一个综合考察 所以选择一 个合适的毕业课题是很重要的 而一个既要有硬件设计 又要涉及到软件编程 的毕业设计课题是再好不过的 它可以检验我们在大学期间的学习情况以及综 合应用能力 通过实物的制作 可以很好的锻炼我们的动手能力 伴随着机电一体化在各个领域的应用 机械设备的自动控制成分显得 越来越重要 由于工作的需要 人们经常受到高温 腐蚀及有毒气体等因素的 危害 增加了工人的劳动强度 甚至于危机生命 因此机械手就在这样诞生了 机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构 是机器人的关键部件之一 其中的工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术 它的发展是由于 其积极作用正日益为人们所认识 它能部分地代替人工操作 能按照生产工艺 的要求 遵循一定的程序 时间和位置来完成工件的传送和装卸 能制作必要 的机具进行焊接和装配从而大大改善工人的劳动条件 显著地提高劳动生产率 加快实现工业生产机械化和自动化的步伐 机械手是在机械化 自动化生产过 程中发展起来的一种新型装置 它可在空间抓 放 搬运物体等 动作灵活多样 广泛应用在工业生产和其他领域内 应用 PLC 控制机械手能实现各种规定的工 序动作 不仅可以提高产品的质量与产量 而且对保障人身安全 改善劳动环境 减轻劳动强度 提高劳动生产率 节约原材料消耗以及降低生产成本 有着十分重 要的意义 精品文档 3欢迎下载 2 已了解的本课题国内外研究现状 目前国内工业机械手主要用于机床加工 铸锻 热处理等方面 数量 品种 性能方面都不能满足生产发展的需要 因此 国内主要扩大机械手运用 范围 重点发展铸锻 热处理方面的机械手 以减轻劳动强度 改善作业条件 在 运用专业机械手的同时 相应地发展通用机械手 有条件的还要研制示教式 机械手 计算机控制机械手和组合式机械手等 国内外对发展这一新技术都很 重视 几十年来 这项技术的研究和发展一直比较活跃 设计在不断的修改 品种在不断的增加 运用领域也在不断的扩大 在国外机械制造业中 工业机械手运用较多 发展较快 目前主要用于机 床 摸锻压机的上下料 以及点焊 喷漆等作业中 它可按照事先制定的作业 程序完成规定的操作 但是还不具备任何传感反馈能力 不能应付外界的变化 如发生某些偏离时 就将引起零部件机械手本身的损害 为此 国外机械手的 发展趋势是大力研制具有某些智能的机械手 使其拥有一定的传感能力 能反 馈外界的条件的变化 做出相应的变更 精品文档 4欢迎下载 3 本课题的研究内容 机械手是一种能模拟人的手臂动作 按照设定程序 轨迹和要求 代替人 手进行抓取 搬运工件或操持工具的机电一体化自动装置 机械手的机械结构主要包括由两个电磁阀控制的液压钢来实现机械手的上 升下降运动及夹紧工件的动作 两个转速不同的电动机分别通过两线圈控制电 动机的正反转 从而实现小车的快进 慢进 快退 慢退的运动运动 其动作 转换靠设置在各个不同部位的行程开关 SQ1 SQ9 产生的通断信号传输到 PLC 控制器 通过 PLC 内部程序输出不同的信号 从而驱动外部线圈来控制电动机 或电磁阀产生不同的动作 可实现机械手的精确定位 其动作过程包括 下降 夹紧 上升 慢进 快进 慢进 延时 下降 放松 上升 慢退 快退 慢 退 其操作方式包括 回原位 手动 单步 单周期 连续 来满足生产中的 各种操作要求 4 本课题研究的实施方案 进度安排 采用可编程序控制器对机械手实现自动控制 控制系统硬件由开关 按 钮 行程开关 可编程控制器和输入输出继电器构成 软件采用模块式结构 回原位 手动 单步 单周期 连续 用选择开关来选择动作种类 可实现机 械手的下降 夹紧 上升 慢进 快进 慢进 延时 下降 放松 上升 慢 退 快退 慢退动作 第五学期第 1 5 周 收集机械手 PLC 等有关资料 完成开题报告 第六学期第 6 周 确定系统的设计方案 完成相关的方案论证和计算 第六学期第 7 8 周 用 PROTEL 软件设计系统方案的电气原理图 PCB 图 第六学期第 9 11 周 学习可编程控制电路 编写系统的语言程序 第六学期第 12 13 周 硬件电路的调试 软件的调试实现系统的工作功 能 第六学期第 14 15 周 设计的总结和资料的整理并撰写毕业设计论文 精品文档 5欢迎下载 第六学期第 16 17 周 交指导老师审阅 修改并准备答辩 5 已查阅的主要参考文献 1 王炳实 机床电气控制 第三版 北京 机械工业出版社 2004 年 146 162 2 王本轶 机床设备控制基础 北京 机械工业出版社 2005 年 283 288 3 丁树模 液压传动 北京 机械工业出版社 2007 年 4 林平勇 高崇 电工电子技术 第二版 北京 高等教育出版社 2004 年 5 熊幸明 曹才开 一种工业机械手的 PLC 控制 微计算机信息 2006 年 6 孔秀艳 一种四轴搬运机械手的 PLC 控制 大众科技 2008 年 第 7 期 1 7 刘轩 王丽伟 机械手的 PLC 控制 机床电器 2006 年 34 49 8 张应金 PLC 在机械手搬运控制系统中的应用 自动化博览 2008 年 02 月 刊 9 曾繁铃 一种 PLC 控制的工业机械手 常熟理工学院报 2008 年 4 月 10 罗庚合 蔡霞 搬运机械手的 PLC 控制 西安航空技术高等专科学校 精品文档 6欢迎下载 2002 年 第 20 卷第一期 7 9 指