机器人示教器急停按钮失灵报告

精品文档 1欢迎下载 NO Doc 标题 成都神钢机器人示教器急停按钮失灵报告成都神钢机器人示教器急停按钮失灵报告 副题 双机器人系统外部急停输入信号线分开接线 批准确认作成 王超 唐唐 山山 松松 下下 产产 业业 机机 器器 有有 限限 公公 司司 机器人系统部技术课机器人系统部技术课 20121 02 28 一 时间 2012 年 02 月 23 日 2012 年 02 月 27 日 二 地点 机器人系统部工厂内 三 人员 王超 四 仪器 万用表 五 设备 成都神钢 ARM 机器人焊接系统 YA TY1775 六 背景 成都神钢项目为双机器人单工位厚板系统 使用 TAWERS 机器人焊接 具体配置如下 焊接电源 全数字 MIG MAG 弧焊电源 产品序列号 YD ABD451HA6 机器人控制箱 YD ABD451HA6 工业机器人 YA 1TAR81CH4 高压传感器 YA AQBST1 外部轴控制器 YA 1UPAA1Y03 此项目使用一个主操作盒进行系统的控制 主操作盒通过机器人状态输入端口和通用输 入端口与两个机器人通信 两个机器人的端口并联接入到主操作盒中 七 内容 1 异常现象 表 1 异常现 象序号 机器人机器人状态伺服异常现象描述 机器人 1 Teaching modeON 异常 机器人 2 Teaching modeON RT1 和 RT2 手动加上伺服 RT1 握住示教器后 安全开关 RT2 松开示教器后面的安全开关 RT2 伺服不掉 机器人仍可移动 同理 RT2 握住示教器后安全开关 RT1 松开 示教器后面的安全开关 RT1 伺服不掉 机器 人仍可移动 机器人 1 Teaching modeON 异常 机器人 2 Teaching modeON RT1 和 RT2 手动加上伺服 RT1 和 RT2 都握住 示教器后安全开关 按下 RT1 示教器右上角 的急停按钮 RT1 急停按钮失效 机器人伺服 不掉 机器人仍可移动 同理 当只按下 RT2 示教器右上角的急停按 钮 RT2 急停按钮失效 机器人伺服不掉 机 器人仍可移动 两个示教器急停按钮都按下时两个机器人都 掉伺服 急停按钮起作用 精品文档 2欢迎下载 机器人 1 Play modeON 异常 机器人 2 Play modeON RT1 和 RT2 都加上伺服 随意按下其中一个示 教器右上角急停按钮 机器人伺服不掉 机 器人仍可移动 急停按钮失效 机器人 1 Play modeON 异常 机器人 2 Teaching modeOFF RT1 在运转模式 手动启动焊接 RT1 焊接中 此时 RT2 示教器受到严重干扰 示教器画面 在 Play mode 和 Teaching mode 下频繁切换 RT2 示教器无法使用 同理 RT2 焊接时 RT1 的示教器也无法使用 2 异常原因查找 造成以上的异常现象推断为两个机器人间的互相干扰造成 因此首先查找两台机器人间是否 存在互相通信 两台机器人间存在连线的点有 双机器人通信线 机器人通用输入输出口 IN5 IN6 IN7 和 OUT5 OUT6 OUT7 通过主操连接在一起的线 机器人通用输入输出口 IN9 IN10 IN12 IN13 IN14 IN15 IN16 IN17 IN18 IN19 IN20 IN21 IN22 IN23 IN24 状态输入口 SI6 SI7 SI8 门停止输入 DS1 DS1 DS2 DS2 外部急停输入 E1 E1 E2 E2 试验一 将上述 中的线号断开 异常现象仍然存在 试验二 将上述 中的线号都断开 异常现象仍然存在 试验三 将上述 中的线号都断开 异常现象仍然存在 试验四 将上述 中的线号都断开 异常现象仍然存在 试验五 将上述 中的线号都断开 E1 E1 E2 E2 用单独的短路线短路 异常现象消 失 试验六 将上述 中的线号都断开 E1 E1 E2 E2 用单独的短路线短路 其他线正常连接 异 常现象消失 精品文档 3欢迎下载 电气设计图纸如下 放放 大大 放放 大大 放大 放大 精品文档 4欢迎下载 3 结论 两台机器人的外部急停输入 E1 E1 E2 E2 连接在一起两个机器人会互相影响 出现上 面所述的异常现象 4 现场改造 将外部急停输入 E1 E1 E2 E2 和门停止都使用继电器隔离开 异常现象消失 5 思考 松下机器人的急停一共有两个 一个为示教器右上角的紧急停止按钮 另一个为机器人控制 箱内机器人外部急停输入 理论上无论任何时候按下示教器右上角的紧急停止按钮时机器人 都应该掉伺服 机器人停止移动 但当两台机器人的外部急停输入 E1 E1 E2 E2 连接 在一起时却失效 因为此问题涉及到安全问题 烦请 PWS 尽快试验确认 6 后附图片 焊接电源 YD ABD451HA6 机器人控制箱 YD ABD451HA6 工业机器人 YA 1TAR81CH4 高压传感器 YA AQBST1 外部轴控制器 YA 1UPAA1Y03 精品文档 5欢迎下载 7 后附图纸 以下