文档简介
机械手动作时有启动、 停止过程的 加、 减速度存在， 用速度一行程曲 线来说 明 速度特性较为全面， 因为平均速度与行程有关， 故用平均速度表示速度的快慢 更为符合速度特性。 除了运动速度以外， 手臂设计的基本参数还有伸缩行程和工作半径。 大部分 机械手设计成相当于人工坐着或站着且略有走动操作的空间。 过大的伸缩行程和 工作半径， 必然带来偏重力矩增大而刚性降低。 在这种情况下宜采用自 动传送装 置为好。 根据统计和比较，该机械手手臂的伸缩行程定为6 0 0 m m ,最大工作半径 约为 1 8 0 0 ， 1 5 0 0 m m ，手臂安装前后可调2 0 0 m m 。手臂回转行程范围定为2 4 0 0( 应大于 否则需安装多只手臂) ，又由于该机械手设计成手臂安装范围可调，从而 扩大了它的使用范围。手臂升降行程定为1 5 0 m m e 定 位精度也是基本参数之一。 该机械手的定位精度为土 0 . 5 - 1 l m m o 2 . 8机械手的技术参数列表 一、用途: 用于1 0 0 吨以上冲床上下料。 二、 设计技术参数: 1 、抓重 1 0 公斤 ( 夹持式手部) 5 公斤 ( 气流负压式吸盘) 2 、自 由 度数 4 个自由 度 3 、座标型式 圆柱座标 4 、最大工作半径 1 5 0 0 m m 5 、手臂最大中心高 1 3 8 0 m m 6 、手臂运动参数 伸缩行程6 0 0 m m 伸缩速度5 0 0 m n / s 升降行程2 0 0 m m 升降 速度3 0 0 m m / s 回 转 范围0 0 - 2 4 0 0 回转速度 7 、手 腕运动参数 回转范围 9 0 0 / s 0 0 “ 1 8 0 0 回转速度1 8 0 0 / s 一 1 0- 8 、手指夹持范围 棒料:(D 8 0 - (b1 5 0 m m 片料:面积不大于0 . 5 m Z 9 、定位方式 行程开关或可调机械挡块等 1 0 、定位精度 士0 . 5 m m l 1 , 缓冲方式 液压缓冲器 1 2 . 驱动方式 气压传动 1 3 、 控制方式 点位程序控制 ( 采用P L C ) 受 图2 -机械手的工作范围 F i g . 2 - 6
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