Fanuc Servo Gun 安装操作步骤.ppt

1、R-30iA 伺服焊枪安装操作步骤,1,一：设定模式,1 同按住示教操作盘的“PREV”和“NEXT”键,然后接通电源； 2 进入菜单后，选择“3. Controlled start”（受控启动模式）., 追加外部轴设定必须进入受控模式,2,二：焊枪驱动追加,1 选择“MENU”9 Maintenance”（维护模式）,进入到机器人设定画面； 2 选择“Servo Gun Axes”,按下“F4”（MANUAL（手动）;,1,1,3,4 设定硬件的开始轴。（6轴机器人上安装伺服枪时，输入“7”，即追加轴后的总轴数量）,3 选择主轴板 ，（根据实际进行设置，一般设定为“1”）,二：焊枪驱动追加,

2、4, 选择“2.Add Servo Gun Axis”并按下ENTER确认,二：焊枪驱动追加,5按照如下步骤，追加伺服枪用的轴,5,5.1 选择“2：Complete（All setup questions）”,5.2 电机尺寸选择 根据伺服电机上的铭牌设定参数。,例：,电动机的型号,电机类型,放大器的电流限制,二：焊枪驱动追加,6,5.2.1 选择电机类型（其他选项才会出现）,5.2.2 选择放大器的电流限制（其他选项才会出现）,二：焊枪驱动追加,7,一般构成（6轴机器人（1组）+伺服枪（2组）的情况下，输入2.,输入电机旋转一周时的伺服枪焊嘴的移动量（mm/rev），根据焊枪参数进行设定,

3、例：,二：焊枪驱动追加,5.3 放大器编号的输入,5.4 齿轮比的输入,8,ENTER 1 IF UNKNOWN 如果不知者选取1。这个标记决定了当按下正运行键时电机的运转的方向，并且应当与轴的排列一致。TRUE表示从前面看电机轴时电机逆时针运转。,一般选择1，（1：正方向，2反方向）,根据焊枪参数进行设定,二：焊枪驱动追加,5.5 电机旋转方向的选择,5.6 焊枪关闭方向的输入,5.7 开启侧行程极限的输入,9,根据焊枪参数进行设定，一般设定为“20”,根据焊枪参数进行设定，一般设定的值比规格值小一点,二：焊枪驱动追加,5.9 伺服枪最大加压力,5.8 加压侧行程极限的输入,10,查看放大器

4、的刹车双绞线（BREAK），有几组就输入数字多少,二：焊枪驱动追加,5.10 制动器编号输入,5.11 伺服使能设定：一般选择“1”,11,二：焊枪驱动追加,5.12伺服暂停值设定 ，一般设定为“20”,5.13 枪最大速度设定，一般设定为“400”。,12,二：焊枪驱动追加,6.通过以上步骤设定完成，画面会自动返回以下介面，请选择“1”对之前设定的参数进行确认，如发现有误可按修改键进行修改相关的参数设定,7.确认完成之后选择“4”退出，再按ENTER确认。如需再追加其他轴组按发上的操作步骤进行追加即可。,13,1 按下“MENU”“0-Next”“4 SETUP SERVO GUN; 2 将

5、“2 Equip Type：” 通过“F4”(CHOICE),选择为伺服枪。,按下“FCTN”键，选择“1.START（COLD）”,二：焊枪驱动追加,8.装置类型的设定,9.冷启动,14,冷起动后，可机器人会报警伺服枪零位置丢失，需要进行报警消除复位，故障代码：SRVO-062 BZAL ALARM（GROUP：2 AXIS：1） 伺服枪编码器故障复位Resetting BZAL (Battery Zero Alarm) 执行BZAL复位步骤，需要重启 1. 按示教板 MENUS - NEXT - SYSTEM - Master/Cal=Gun Master(BZAL-重启-闭枪0位-EXE

6、C，此操作之前必须更换新的电极头)-两种做法 2. 按示教板FCTN -3: CHANGE GROUP 3. 按示教板F3: RES PCA 4. 选择F4: YES (Reset pulse coder alarm?) 5. 如有双枪选择GROUP 3重复2、3 6. 重新启动机器人（选择示教板FCTN - Cycle the power） 7. 机器人重新启动后SRVO-075 消除 在做Mastering之前必须前激活编码器，方法同机器人，让枪动几下即可。当激活以后示教板会提示：Pulse has been Established 双枪单机情况下+Y/-Y是用来控制#2 Gun的,三：M

7、ASTERING设定,10.伺服枪故障消除,15,完成以上的准备步骤以后，我们进入正式的设定流程。按示教板按钮 MENUS - Utilities - TYPE - Gun Setup进入GunSetup页面。这里将对之前的数据进行验证，并完焊枪开/闭方向、零位、变形量等一系列数据的测定 注意：以下的设定必须一次执行！ 1按示教板按钮 MENUS - Utilities - TYPE - Gun Setup,完成以上的准备步骤以后，我们进入正式的设定流程。按示教板按钮 MENUS - Utilities - TYPE - Gun Setup进入GunSetup页面。这里将对之前的数据进行验证，

8、并完焊枪开/闭方向、零位、变形量等一系数据的测定，注意：以下的设定必须一次执行！,1按示教板按钮 MENUS - Utilities - TYPE - Gun Setup,四：零点标定,11.零位标定,16, 1.1 选择菜单 Set Gun Motion Sign 按 ENTER键,关枪方向设定：同时按SHIFT、(+X)键，观察焊枪的运动方向，根据实际情况选择F4或者F5，告诉机器人：按下+X时枪会打开或者关闭 ？按照GM标准，+方向表示焊枪闭合方向 然后按：F3: COMP，完成,四：零点标定,17, 1.2选择菜单Set Gun specs, master gun 按 ENTER 键,

9、回答YES，当示教板提示：是否知道枪的速比,四：零点标定,通过以上确认后会出现以下菜单：,18,1、把伺服焊枪关上（上下电极帽轻轻碰到）后按F4: CLOSE 2、在“*”处填入伺服枪铭牌上的速比(Tip Displacement：速比，每转一周Tip移动多少距离) 3、在“*”处填入伺服枪铭牌上的张开极限(Open stroke limit：张开极限，根据焊枪铭牌数值填写) 4、在“*”处填入伺服枪关闭极限(Close stroke limit：关闭极限，统一写20mm) 5、然后按下F3: COMP，这时Mstering也一起完成了,四：零点标定,19, 1.3 选择菜单 3: Auto

10、Tune 按下 Shift + F3:EXEC,选择 YES 后开始执行Auto Tune,四：零点标定,20,执行AutoTune，记住整个过程SHIFT始终要按住，并且机器人要在T2、100%速度情况下。（ON/OFF选择开关必须选择到ON，并且手压开关必须一直保持接通，且不能有报警发生） 完成以后需要重启。 AutoTune的用途在于校验焊枪的一些重要属性，该步骤必须在压力标定、电极帽补偿设定之前做。 每把伺服枪都要单独做AutoTune，做完一把重启机器人，然后再做另一把。,四：零点标定,12.压力标定,21,在AutoTune完成以后就可以开始进行焊枪的压力标定了, 压力标定需要在T

11、1模式100%速度的情况下进行,按照菜单指示，进入标定页面 1. 按示教板 MENUS - Setup - Servo Gun 2. 选择 General Setup 菜单的 按 ENTER键,五：压力标定,22,3. 选择菜单 Pressure Cal 按 ENTER键,进入压力标定页面,五：压力标定,23,4. 选择 F4:Yes (是否开始压力标定) 5. 选择 F4:OK (询问压力极限值是否正确) 6. 检查菜单设定值是否正确 Pressuring Time (sec) = 2.0加压时间2秒 Thickness of Gauge (mm) ，压力计厚度请如实填写(一般13mm) P

12、ushing Depth (mm)，压入深度，填20mm Gun Open Value (mm)，标定时枪口每次张开的大小,填20mm 7.尝试输入适当的扭矩值， 将压力计放入合适位置，输入（5%），按下SHIFT+F3键（，读出压力值，调整Torque(%)值，重复测试， 直到到达匹配的压力1000.0 nwt,五：压力标定,24,8.依次测试各压力值并填入匹配Torque(%)值，直到伺服枪标定的最大压力值,五：压力标定,25,9. 按示教板 F4:COMP 进入下个菜单,五：压力标定,26,10按示教板 F4:COMP 11按示教板 F2:END 结束压力标定,完成压力标定后返回 Gun

13、 Setup 菜单继续伺服枪设定,五：压力标定,27,按示教板按钮 MENUS - Utilities - TYPE - Gun Setup， 1.4 选择菜单4. Thickness Check Calibration,按下 Shift + F3:EXEC 键(机器人要在T2、100%速度情况下),六： 厚度标定,13.厚度标定,28,回答 YES (确定开始标定吗?),六： 厚度标定,29,回答 OK 完成厚度标定,六： 厚度标定,30,当示教板上Gun setup 菜单下1-4选项都显示COMP 所有标定都已完成,六： 厚度标定,14.设置电极帽磨损补偿 Tip Wear,31,1. 按示教板 MENUS - Setup - Servo Gun,1. 按示教板 MENUS - Setup - Servo Gu