爱普生机器人中级培训资料.ppt

1、EPSON 机械手培训(中级),一、控制器操作 二、机器人管理器操作 三、程序操作 四、常用指令介绍,1.1 控制器参数备份及恢复 1）控制器备份 单击“工具”，选择“控制器”进入下图画面，单击“备份控制器”，选择一个文 夹（如果不选择的话备份文件会存储到软件安装文件夹EpsonRC70下的Backup文件 夹里面。），然后单击“确定”,2）控制器恢复 单击“工具”，选择“控制器”进入下图画面，单击“恢复控制器”，选择之前备 份的文件，然后单击“确定”。（不能将不同控制器版本的备份文件恢复到控制 器，例如将RC90控制器的备份文件恢复到RC90 700控制器）,1.2.1 设置控制器参数 1）

2、设置控制器IP地址 单击“设置”，选择“系统配置”进入左下图画面。单击“控制器”选择“配置” 进入右下图画面。设置好控制器IP地址后，单击“应用”，单击“关闭”，如果提 示重置控制器，单击“确定”,1.2.2 设置控制器参数 2）修改I/O设置 单击“设置”，选择“系统配置”，单击“控制器”,选择“远程控制” 进入下图画面。如果将专用输入输出设置为“空闲”即可将专用输入输出改为普通 输入输出。也可以把其他端口号改为专用输入输出。单击“缺省”可以恢复初始设 置。修改好后，单击“应用”，单击“关闭”，提示重启控制器，单击“确定”,1.3 重置控制器 单击“工具”，选择“控制器”进入左下图画面。单击

3、“重置控制器”,2.1 SCARA机器人工具坐标示教 1) 在机器人管理界面单击“工具”打开工具坐标向导画面,2) 在“工具”画面单击“工具向导”，进入工具向导画面，选择工具编号，如下图所示：,选择工具编号,3）单击“下一个”进入下图所示画面,4）单击“示教”进入下图画面，移动X、Y使治具末端对准一个MARK点，确保U=0。,5）对准MARK后单击“示教”，进入如下画面,6)单击“示教”进入如下画面，使U旋转180度，Z保持不变，然后移动X、Y，使治具末端再次对准MARK,7）对准MARK点后单击“示教”，进入如下画面，单击“完成”。,2.2 6轴机器人工具坐标示教 1) 在机器人管理界面单击

4、“工具”打开工具坐标向导画面,2）单击“工具向导”进入下图画面，选择“3D工具”或“2D工具”,3）单击“下一个”，如果上一步选择的“3D工具”则进入左下图所示画面，选择工具坐标编号及工具点个数（3-5个点），如果上一步选择的“2D工具则进入右下图所示画面. 3D工具画面 2D工具画面,选择工具编号,选择工具编号,选择示教点个数,4）单击“下一个”，进入下图画面,示教第一个点时应满足以下条件,5）单击“示教”，进入下图画面，确保U=0，V=0，W=-180，用针尖对准Mark点,6）单击“示教”，进入下图画面，选择“3D工具”时进入左下图所示画面，选择“2D工具”时进入右下图所示画面 “3D工

5、具”第二个点示教画面 “2D工具”第二个点示教画面,“3D工具”坐标第二点需要满足以下条件,“2D工具”第二个点需要满足以下条件,7）单击“示教”，进入下图画面，示教“3D工具”第二点需要确保U=0，V=-45，W=-180，用针尖对准Mark点，示教“2D工具”第二个点需要确保U=180，V=0，W=-180，用针尖对准Mark点。,8）单击“示教”，进入下图画面，选择“3D工具”时进入左下图所示画面，选择“2D工具”时进入右下图所示画面，如果提示定义成功说明工具坐标已经示教好 “3D工具”第3个点示教画面 “2D工具”结果,“3D工具”第3点需要满足以下条件,9）单击“示教”，进入下图画面

6、，示教“3D工具”第3点需要确保U=0，V=0，W=-135，用针尖对准Mark点,10）单击“示教”，进入下图画面，选择3点法示教“3D工具”时进入左下图所示画面，如果提示定义成功说明工具坐标已经示教好，否则需要重新示教。选择4点或5点法示教“3D工具”时进入右下图所示画面， 3点法示教“3D”工具坐标结果 “3D工具”第4点示教画面,“3D工具”第4点需要满足以下条件,11）单击“示教”，进入下图画面，示教“3D工具”第4点需要确保U=45，V=0，W=-135，用针尖对准Mark点,12）单击“示教”，进入下图画面，选择4点法示教“3D工具”时进入左下图所示画面，如果提示定义成功说明工具

7、坐标已经示教好，否则需要重新示教。选择5点法示教“3D工具”时进入右下图所示画面， 3点法示教“3D”工具坐标结果 “3D工具”第5点示教画面,“3D工具”第5点需要满足以下条件,13）单击“示教”，进入下图画面，示教“3D工具”第5点需要确保U=-45，V=45，W=135，用针尖对准Mark点,14）单击“示教”，进入下图画面，如果提示定义成功说明工具坐标已经示教好，否则需要重新示教。,2.3 LOCAL坐标示教 2.4.1 用一个原点方式示教本地坐标 1) 在机器人管理界面单击“本地坐标”打开LOCAL坐标向导画面,2) 单击“本地向导”打开LOCAL坐标向导画面,3) 选择您想定义的本

8、地号码。对于有多少点将被使用，则选择1原点。由于这是一个本地单点，您只需示教新坐标系的原点即可。如果您想使用坐标系方向的U，V 或W 轴，勾选用U,V,W 本地旋转工具坐标复选框。如果未选中此复选框，新的坐标系是从X 和Y 轴的本Local 0 进行偏移，但不会绕着轴旋转。,选择本地坐标编号,选择1-原点,如果勾选此项会将角度U加到工具坐标里（选用一个原点方式时有效）,4) 选好本地坐标编号和示教方式后，单击“下一个”，进入下图画面,5) 单击“示教”，进入下图示教画面，移动X、Y使治具末端对准本地坐标原点,6) 单击“示教”，新的Local 定义如下所示。单击“完成”保存新的定义,2.3.2

9、 用三个点示教本地坐标 1) 在机器人管理界面单击“本地坐标”打开LOCAL坐标向导画面,2）单击“本地向导”按钮。打开如下所示的对话框。,3) 选择您想定义的本地号码。对于有多少点将被使用，则选择3 原点, X, Y。由于这是个本地三点，您会示教新坐标系的原点，然后示教沿X 轴任何位置的一个点和沿Y 轴任何位置的一个点。选择将用于对齐坐标系的轴。例如，如果您选择了X，然后新坐标系的X 轴会对齐您将在后面步骤中进行示教的X 轴点。Y 轴点将用于确定倾斜。,选择本地坐标编号,选择3-原点，X，Y,4) 选好本地坐标编号和示教方式后，单击“下一个”，进入下图画面,5) 单击“示教”，进入下图示教画

10、面，移动X、Y使治具末端对准本地坐标原点,6) 单击“示教”，进入示教画面，移动X、Y使治具末端对准本地坐标X轴上一个点,7) 单击“示教”，进入示教画面，移动X、Y使治具末端对准本地坐标Y轴上一个点,8) 单击“示教”，新的Local 定义如下所示。单击“完成”保存新的定义。,2.4 设置XYZ极限 1) 在机器人管理界面单击“XYZ限定”，打开XYZ设定画面,设定XYZ极限位置（都为0表示不设定）,单击“应用”，保存设定,单击“恢复”，恢复之前设定,单击“缺省”，恢复出厂设定,单击“清除”，清除之前设定,2.5 设置关节运动范围（用脉冲数指定） 1) 在机器人管理界面单击“范围”，打开关节

11、运动范围设定画面,用脉冲数设定关节运动范围,单击“应用”，保存设定,单击“恢复”，恢复之前设定,单击“缺省”，恢复出厂设定,单击“清除”，清除之前设定,2.6 设定设JUMP指令上升高度和下降高度 1) 在机器人管理界面单击“范围”，打开Arch设定画面,设定上升高度,单击“应用”，保存设定,单击“恢复”，恢复之前设定,单击“缺省”，恢复出厂设定,单击“清除”，清除之前设定,设定下降高度,2.7.1 工作空间设定 1)在“机器人管理器”界面，单击“工作空间”进入下图画面,2)单击“工作空间向导”进入下图画面,3)选择一个工作空间编号，单击“下一个”进入下图画面,4)单击“示教”进入下图画面，点

12、动移动机械手移动到第一个拐点,5)单击“示教”进入下图画面,6)单击“示教”进入下图画面，移动机械手到第二个拐点,8)选择进入工作空间时对应输出为ON或OFF（输出端口设置在“设置”“系统配置”“控制器”“远程控制”“输出”里），“示教”进入下图画面,9)单击“示教”进入下图画面,2.7.2 工作空间远程I/O端口设置 1)单击“设置”，选择“系统配置”“控制器”“远程控制”“输出”，设置输出端口，单击“应用”，单击“关闭”，等待控制器重启完毕。,单击此三角，设定合适端口,2.7.3 通过指令获取进入工作空间的机器人编号 GetRobotInsideBox 用于返回进入到进入检测区域内的机器人

13、。 格式:GetRobotInsideBox (区域编号) 参数: 区域编号 指定返回状态的进入检测区域编号（115 的整数）。 返回值 以位为单位返回进入由区域编号指定的进入检测区域中的机器人。位0 表示机器人1，按降序以下顺延，位15 表示机器人16。如果机器人未设置进入检测区域，则相应位通常为为常0。例如，在机器人1 和3 进入区域时，打开位0 和位2，所以返回5。 示例： Wait GetRobotInsideBox(1) = 0 等待区域1里没有机器人进入 Wait GetRobotInsideBox(1) = On 1! 1号机器人进入1号工作空间时，打开 输出1,InsideBo

14、x 函数 用于返回进入检测区域的检测状态。 格式：InsideBox (区域编号 , 机器人编号 | All) 参数：区域编号 指定返回状态的进入检测区域编号（115 的整数）。 机器人编号 以整数值指定要检测的机器人编号。 省略机器人编号时，以当前选择的机器人为对象。 指定All 时，进入1 台机器人也会返回True。 返回值： 在指定进入区域中进入机器人的卡爪工具位置时返回True；反之返回False。 示例： If InsideBox(3,1) = True Then 如果1号机器人进入3号工作空间 Print “Inside Box3” Else Print “Outside Box3

15、” Endif,2.8 负载设置 在“机器人管理器”，单击“重量”，设置机器人负载，单击“应用”,3.1 局部变量、模块变量及全局变量的定义及区别 1）局部变量：在一个函数内定义的变量，只能在同一函数内使用 2）模块变量：在程序的开头定义，可以在同一个程序里使用 3）全局变量：可以在同一个项目里使用,Integer m_i模块变量m_i Global (Preserve) Integer g_i 全局变量（全局保护变量）g_i Function main Integer I局部变量i . Fend Function Func1 Integer I局部变量i . Fend,3.2 编写一个初始化

16、函数打开马达、设定运行功率及速度（参看程序init_demo）,3.3 用GO、JUMP、MOVE、ARC指令编写一个简单的程序（参看程序move_demo),3.4 编写一个简单输入输出操作程序（参看程序IO_demo),3.5 编写一个循环控制程序（参看程序xunhuan_demo),3.6 编写一个RS232串口通讯程序（参看程序RS232_demo) 1)串口设置 单击“设置”，选择“系统配置”打开控制器设置画面。单击“RS232”， 选择“端口1”进下图所示串口设置画面，串口通讯参数设置与上位机保持一致，设置好后单击“应用”，然后关闭设置画面,设置串口参数，与上位机保持一致,3.7

17、编写一个以太网通讯程序（参看程序internet_demo) 1)控制器IP设置 单击“设置”，选择“系统配置”打开控制器设置画面。单击“配置”， 进入下图所示以太网设置画面，IP地址前3位与上位机保持一致，最后一位与上位机不同。设置好后单击“应用”，然后关闭设置画面,设置控制器IP地址，IP地址前3位与上位机保持一致，最后一位与上位机不同。例如上位机IP为192.168.1.1 控制器IP设为192.168.1.10,2)以太网端口设置 单击“设置”，选择“系统配置”打开控制器设置画面。单击“TCP/IP”， 选择一个端口号，进入下图所示以太网端口设置画面，IP地址、端口，结束符设置与上位机

18、保持一致。设置好后单击“应用”，然后关闭设置画面,设置服务器IP地址及端口号,超时设为0，表示不设置超时,3)以太网通讯程序,3.8 矩阵使用程序（参看程序pallet_demo) 1）矩阵定义,2）矩阵调用程序,3.9 点文件操作及点位修改 1) 点位定义（一般用示教方式示教点位，直接指定时要注意点的属性，否则运动时容易撞机） P1 = XY(200, 100, -25, 0) 向点P1分配坐标 Pick = XY(300, 200, -45, 0) 向点pick位置分配坐标 P10 = Here 向当前位置分配某个点 P1=P2 将点P2赋值给P1 2） 用点标签调用点位 For i =

19、0 To 10 Go pick Jump place Next i 3）用变量调用点位 For i = 0 To 10 Go P(i) Next i,4）上载程序中点文件 启动程序时将加载机器人的默认点文件“robot1.pts”。您还可以使用LoadPoints 语句在程序中加载其他点。 Function main Integer i LoadPoints model1.pts For i = 0 To 10 Jump pick Jump place Next i Fend 5） 保存点文件 Function main P1 = XY(200, 100, -25, 0) 向点P1分配坐标 P

20、ick = XY(300, 200, -45, 0) 向点pick位置分配坐标 Savepoints robot1.pts 将点保存到点文件robot1.pts Fend,6）点位属性指定 1、LOCAL属性（指定机器人坐标是相对那个坐标系的位置） P1 = XY(300, -125.54, -42.3, 0) /1 P1在本地坐标1中 2、左右手姿势指定 若要为SCARA 或6 轴机器人指定方向，添加斜杠(/)，其后是L（左手方向）或R （右手方向）。 P2 = XY(200, 100, -20, -45) /L 手的方向为左 P3 = XY(50, 0, 0, 0) /2 /R 本地2为右

21、手方向 您可以使用Hand 语句和函数读取和设置点手的方向。 Hand P1, Righty 3、6轴肘姿势指定 若要在点分配语句中为6 轴机器人指定肘的方向，添加一个斜杠(/)，其后是A（上 方肘方向）或B（下方肘方向） 指定P1肘的方向为下方。 P1 = XY (0, 600, 400, 90, 0, 180) /B,4、指定6轴手腕姿势 若要在点分配语句中为6 轴机器人指定手腕的方向，添加一个斜杠 (/)，其后是NF （非反转手腕方向）或F（反转手腕方向）。 指定P2点手腕方向为翻转。 P2 = XY (0, 600, 400, 90, 0, 180) /F 5、指定J4Flag和J6F

22、lag点属性 在工作范围的某些点上，即使第四关节或第六关节旋转360 度，6 轴机器人也可以 具有相同的位置和方向。为了区分这些点，提供了J4Flag 和J6Flag 点的属性。这些 标记允许您为某个既定点的关节4 和关节6 指定一个位置范围。 若要在分配语句中指定J4Flag，添加一个斜杠(/)，其后是J4F0（-180第四关节角 度= 180）或J4F1（第四关节角度= -180 或180第四关节角度）。 P2 = XY (0, 600, 400, 90, 0, 180) /J4F1 若要在点分配语句中指定J6Flag，添加一个斜杠 (/)，其后为J6F0（-180第六关节 角度= 180

23、），J6F1（-360 第六关节角度= -180 或180第六关节角度= 360）， 或J6Fn（-180*(n+1) 第六关节角度= 180 * n 或180 *n 第六关节角度= 180 * （n+1）。 P2 = XY (50, 400, 400, 90, 0, 180) /J6F2,5、指定J1Flag和J2Flag点属性 在工作范围的某些点上，即使第一关节或第二关节旋转360 度，RS 系列也可以具有 相同的位置和方向。为了区分这些点，提供了J1Flag 和J2Flag 点的属性。这些标记 允许您为某个既定点的关节1 和关节2 指定一个位置范围。 若要在点分配语句中指定J1Flag，

24、添加一个斜杠(/)，其后是J1F0（-90第一关节角 度=270）或J1F1（-270=第一关节角度=-90 或270第一关节角度=450）。 P2 = XY (-175, -175, 0, 90) /J1F1 若要在点分配语句中指定J2Flag，添加一个斜杠 (/)，其后是J2F0（-180第二关节 角度=180），J2F1（-360第二关节角度=-180 或180第二关节角度=360）。 P2 = XY (300, 175, 40, 90) /J2F1 J1Flag和J2Flag点属性 在机器人坐标系的原点，即使第一关节在旋转，RS 系列也可以具有相同的位置和方 向。为了区分这些点，提供了

25、J1Ang 点的属性。 7）提取和设置点位 使用CX，CY，CZ，CU，CV，CW，CS 和CT 命令获得一个点的坐标，或对其进行设置。 xcoord = CX(P1) P2 = XY(xcoord, 200, -20, 0) ycoord = CY(P*) 获取当前的Y位置坐标 CX(pick) = 25.5 CY(pick) = CY(pick) + 2.3,8）点位修改 有几种方法可以修改某个点而无需再示教。您可以用相对偏移值或绝对值更改一个 或多个坐标值。 若要设置某个坐标的绝对值，使用冒号，后跟轴的字母和值。 若要向坐标添加相对偏移值，使用一个轴字母，后跟括号中的偏移值或表达式。如

26、果偏移值为负，则轴字母的前面是减号。如果省略了括号，其将被自动添加。 Go P1 -Z(20) 偏移Z 轴-20mm，移动到P1 Go P1 :Z(-25) 偏移Z 轴到-25mm 的绝对位置，移动到P1 Go P1 -X(20) +Y(50) :Z(-25) 以X 和Y 相对偏移量和Z 绝对位置移动到P1,3.10 编写一个回待机位样例程序 在有的应用中由于空间受限，机器人在异常停机后可能处在不确定位置，如果直接用指令回待机位置就有可能撞到其他治具，这时我们必须写一个回初始位置的程序让机器人安全回到待机位。一般我们可以先获取机器人当前姿势以及当前坐标，然后根据当前姿势和当前坐标来决定先移动那

27、个轴或先到那个过渡点，以确保机械手安全回到待机位。（注意回原点时用低功率，避免误操作时速度过快撞坏机器人）,4.1 系统管理相关命令 4.1.1 Reset 复位命令 功能：用于将控制器重置为初始状态。 格式： Reset 用于将控制器重置为初始状态。 Reset Error 用于结束所有的通常任务，并且仅对错误状态和机器人控制参数进行 重置 示例： Reset Reset Error 注意：要通过程序执行Reset Error 命令时，需要勾选 EPSON RC+6.0 的 设置 - 系统配置 - 设置控制器- 环境的将高级任务控制命令设为有效复选框。,4.1.2 SysErr 函数 功能：

28、用于返回最新的错误状态或警告状态 格式： SysErr （信息编号） 示例： Print Mortion Error = , SysErr 4.1.3 Stat 函数 功能：用于返回控制器的状态 格式：Stat（地址） 示例： Print State （0） 打印0号地址控制器状态,4.2 机器人控制相关命令 4.2.1 ！.! 并列处理指令 功能：用于在机器人运动过程中同时输出信号控制器外部设备，或者检测外部信号用用来终止运动。可以使用并列指令的语句有以下几种： Arc, Arc3, Go, Jump, Jump3, Jump3CP, Move, BGo, BMove, TGo, TMove

29、 格式：动作命令 ！. ！ 示例： go p1 ! D30 ; ON 8 ! 去往P1点，运动到30%时打开输出8 Go P100 :Z(0) ! D10; MemOn 1 ! 去往P100点，运动到10%时打开内存端口1 Jump P1 !D0; On 1; D50; Off 1! 去往P1点同时打开输出1，完成50%后关闭输出1 Move P1 !D10; On 5; Wait 0.5; Off 5! 动作完成50%后打开输出5，等待0.5S后关 毕 注意：并列语句不能跟here同时使用 例如：Go Here :Z(0) !D10; MemOn 1 ! 这条指令是非法的,4.2.2 SFr

30、ee 指令 功能：用于切断指定关节的电动机电源。 格式：SFree 关节编号，关节编号,. 示例：SFree 1, 2 将J1 和J2 设为非励磁状态，然后移动Z 和U 关节以安装部件 4.2.3 SLock 指令 功能：用于解除指定关节的SFree，并重新开始电动机励磁。 SLock 关节编号 关节编号,. 示例：SLock 1, 2 对J1 和J2 进行励磁,4.2.4 LimZ 指令 功能：用于设置Jump 命令时第3 关节高度（Z 坐标值）初始值 格式： LimZ Z 坐标值 LimZ 示例： LimZ -10 设置LimZ 的默认值 jump P2 LimZ -20 执行Jump 时

31、垂直平移动到-20 savLimz = LimZ 获取当前LimZ设定值 4.2.5 Pass 指令 功能：用于进行穿过指定点附近（不停止）的PTP 动作。 格式： Pass 指定点 , On | Off | MemOn | MemOff 位编号 ，指定点 . LJM 选择姿势标志,示例： Pass P2 使机械臂靠近P2 并在到达P2 之前执行后续命令 Pass P1, P2, P3 LJM 注意： 要求通过Fine 精确地定位到目标位置时，请按下例所示，指定目标位置并在Pass 之后置入Go。 例如：Pass P5; Go P5; On 1; Move P10 4.2.6 Till 指令

32、功能：用于设置/显示利用Jump、Go、Move 或其它动作命令指定Till 时，在动作中途停止并结束处理的条件。 格式：Till 事件条件表达式,示例： Till Sw(1) = Off 设置Till 条件（输入位1 为OFF） Go P1 Till 满足前一行的条件时停止 Till Sw(1) = On And Sw($1) = On 设置新的Till 条件 Move P2 Till 满足前一行的条件时停止 Move P5 Till Sw(10) = On 满足该行的条件时停止 4.2.7 Brake 指令 功能：用于打开和关闭当前机器人指定关节的制动器。 格式：Brake 状态，关节编号

33、 示例： Brake on, 1 锁住第一轴刹车 Brake off, 1 释放第一轴刹车,4.2.8 InPos 函数 功能：返回机器人的定位状态。 格式：InPos 示例： Pos = InPos 等于True表示完成，等于False表示动作中 4.2.9 CurPos 函数 功能：用于返回机器人的当前的动作目标位置。 格式：CurPos 示例： P99 = CurPos 把机器人当前位置赋值给P99 Print CX(P99), CY(P99),4.2.10 Fine 指令 功能：用于设置和显示目标位置的定位结束判断范围 格式：Fine 第1 关节设定值、第2 关节设定值、第3 关节设定

34、值、第4 关节设定值、第5 关节设定值、第6 关节设定值、第7 关节设定值，第8 关节设定值、第9 关节设定值 示例：Fine 5, 5, 5, 5 将精度设为+/-5 脉冲 4.2.11 WaitPos 指令 功能：用于执行即使在路径运动有效的状态下，也要在执行下一语句之前，等待机器人进行减速停止。 格式：WaitPos 示例：Go P1 WaitPos,4.2.12 Fine 指令 功能：用于设置和显示目标位置的定位结束判断范围 格式：Fine 第1 关节设定值、第2 关节设定值、第3 关节设定值、第4 关节设定值、第5 关节设定值、第6 关节设定值、第7 关节设定值，第8 关节设定值、第

35、9 关节设定值 示例：Fine 5, 5, 5, 5 将精度设为+/-5 脉冲 4.2.13 WaitPos 指令 功能：用于执行即使在路径运动有效的状态下，也要在执行下一语句之前，等待机器人进行减速停止。 格式：WaitPos 示例：Go P1 WaitPos,4.2.14 CX、CY、CZ、CU、CV、CW 指令 功能：用于获取当前点的X、Y、Z、U、V、W的坐标 格式：CX/CY/CZ/CU/CV/CW 点坐标 示例：x_here=CX（here） 将当前点的X坐标赋值给x_here u_here=CU（here） 将当前点的U坐标赋值给x_here 4.2.15 DegToRad 、R

36、adToDeg 指令 功能：用于将角度转换位弧度或弧度转换为角度 格式：DegToRad（角度） RadToDeg（弧度） 示例：DegToRad （90） 将角度转换为弧度 RadToDeg （4.1） 将弧度转换为角度,4.2.16 JTran 指令 功能： 单独移动一个关节 格式：JTran 关节编号，移动量 示例：JTran 1,20 第一关节正方向旋转20度 4.2.17 LJM 函数 功能：用于返回为确保参照点相对于指定点的关节移动量最小而转换姿势标志的点数据。 格式：LJM（指定点，指定参照点，选择姿势标志）参数 示例：P10 = LJM(P10) GO P10 LJM 移动到P

37、10点保证最少关节移动,4.2.18 Here 指令 功能： 用于作为机器人坐标示教当前位置作为机器人坐标。 格式：Here 示例：GO Here + Z(10) 在当前点Z轴上升10mm 4.3 转矩相关命令 4.4.1 TC 指令 功能：用于设置转矩控制模式，以及显示当前模式。 格式：TC On | Off 示例：TC ON 转矩控制模式开启 TC OFF 转矩控制模式关闭,4.3.2 TCSpeed 指令 功能： 用于设置转矩控制期间的速度限制值。 格式：TCSpeed 速度 示例：TcSpeed 5 将进行转矩控制期间的速度设为5%。 4.3.3 TCLim 指令 功能：用于设置转矩控

38、制模式下各关节转矩限制值。 格式：TCLim 第1 关节转矩限制值，第2 关节转矩限制值，第3 关节转矩限制值，第4 关节转矩限制值，第5 关节转矩限制值，第6 关节转矩限制值，第7 关节转矩限制值，第8 关节转矩限制值，第9 关节转矩限制值 示例： TCLim -1, -1, 20, -1 将Z 轴转矩限制值设为20%,4.3.4 RealTorque 函数 功能： 用于返回指定关节当前转矩指令值。 格式：RealTorque（关节编号） 示例：Print 当前Z 轴转矩指令值：, RealTorque(3) 4.3.5 LimitTorque 指令 功能：是用于设置高功率模式时的转矩上限值

39、、以及返回设定值的函数 格式：LimitTorque 所有关节的高功率转矩上限值 LimitTorque 第1 关节高功率转矩上限值、第2 关节高功率转矩上限值、第3 关节高功率转矩上限值、第4 关节高功率转矩上限值 LimitTorque 第1 关节高功率转矩上限值、第2 关节高功率转矩上限值、第3 关节高功率转矩上限值、第4 关节高功率转矩上限值、第5 关节高功率转矩上限值、第6 关节高功率转矩上限值 示例： LimitTorque 80,100,100,100 将第1 关节的最大转矩限制到80%,4.4 输入输出相关命令 4.4.1 Oport 函数 功能： 用作返回指定输出位状态的函数

40、 格式：Oport（输出位编号） 示例：On 5 将输出5 设为ON Wait Oport(5) 等待输出5 为ON 4.4.2 In 函数 功能：以字节为单位返回指定输入端口的状态。字节端口由8 个输入位构成 格式：In（字节端口编号）,示例：var = IN （1） 4.4.3 InW 函数 功能：用于以字为单位返回输入端口状态。字端口由16 个输入位构成 格式：InW（字端口编号） 示例：word0 = InW (0),4.4.4 InBCD 函数 功能：该函数以8 位为一组并通过BCD 返回输入端口的状态 格式：InBCD（端口编号） 示例：InBCD (1) 4.4.5 Out 函数

41、 功能：用于以字节为单位返回输出端口状态。 格式:Out（端口编号） 示例：Print OUT（8）,4.4.6 Out 函数 功能：用于同时设置（输出）8 个输出位。 格式： Out 端口编号，输出数据 ，Forced 示例： Out 1,8 4.4.7 OpBCD 函数 功能：用于以字节为单位返回输出端口状态。 格式:用于以2 进制编码的10 进制数(BCD)同时设置8 位输出。 示例：OpBCD 0, 6,4.4.8 MemOff、MemON 指令 功能：用于将存储器I/O 的指定位设为OFF或ON。 格式： MemOff 位编号 | 存储器IO 标签 MemON 位编号 | 存储器IO

42、 标签 示例： MemOff 1 关闭内存I/O 1 MemON 1 打开内存I/O 1 4.4.9 MemSw、MemIn、MemInW 函数 功能：用于位、字节、字为单位返回内存I/O状态。 格式:用于以2 进制编码的10 进制数(BCD)同时设置8 位输出。 示例： Wait MemSw (8) = ON 等待内存I/O 8 等于ON,4.4.10 MemOut、MemOutW 指令 功能：以字节、字为单位同时设置8个、16个内存I/O状态 格式： MemOut 端口编号, 输出数据 MemOutW 端口编号, 输出数据 示例： MemOut 1，123 4.4.11 TMOut 函数

43、功能：用于设置执行Wait 命令时的超时时间。 格式:TMOut 秒 示例： TMOut 5 Wait MemSw(0) = On,4.4.12 Tw 函数 功能：用于返回Wait 命令、WaitNet 命令、WaitSig 命令的状态。 格式：TW 示例： Wait Sw(0) = On, 5 输入位0 变为ON 状态之前待机5 秒钟 If TW = True Then Print Time Upp 5 秒以上时显示“Time Upp” EndIf 4.4.13 Input # 函数 功能：用于从文件、通信端口、数据库或装置输入字符串或数值数据，并将其据保存到变量中。 格式:Input #端

44、口编号，变量名 ，变量名，变量名，. 示例：Input #201,data$ 从201端口读取数据存到Data$字符串，最多256个,4.4.14 Print # 函数 功能：用于将数据输出到指定的文件、通信端口、数据库或装置中。 格式：Print # 端口编号, 输出数据 ，输出数据. ， 示例： Print #1, 5 将字符串“5” 输出到端口1 对外输出 4.4.15 OpenCom 、CloseCom函数 功能：用于打开、关闭RS-232C 端口。 格式:OpenCom # 端口编号 CloseCom # 端口编号 示例：OpenCom #1 打开串口1 CloseCom #1 打开

45、串口1,4.4.16 ChkCom 函数 功能：用于返回通信端口的接收缓冲器内的字符数。 格式：ChkCom（通信端口编号） 返回值： 返回接收字符数（整数值）。 如果不存在接收数据，以下述负值返回端口状态。 -2 其他任务正在使用端口 -3 未打开端口 示例： numChars = ChkCom(1),4.4.17 OpenNet 、CloseNet、WaitNet 函数 功能：用于打开以太网端口、关闭以太网端口、等待以太网连接成功 格式：OpenNet # 端口编号 As Client | Server CloseNet # 通信端口编号 | All WaitNet # 端口编号 ，超时时

46、间 示例：OpenNet #201 As Client 打开201端口，并把210端口作为客户端 CloseNet #201 关闭201端口 WaitNet #201 等待201端口连接成功,4.4.18 ChkNet 函数 功能：用于返回网络端口的接收缓冲器内的字符数 格式：ChkNet（通信端口编号） 返回值： 返回接收字符数（整数值）。 如果不存在接收数据，以下述负值返回端口状态。 -1 端口已打开，但是未确立通信 -2 其他任务正在使用端口 -3 未打开端口 示例：numChars = ChkNet(201),4.5 点控制相关命令 4.5.1 LoadPoints、SavePoint

47、s 指令 功能：用于将点文件读入到机器人点存储区域中、保存点文件 格式：LoadPoints 文件名 ， Merge SavePoints 文件名 示例：LoadPoints R1Common.pts SavePoints TEST.PTS,4.6 坐标变换相关命令 4.6.1 Tool 指令 功能：用于选择工具或显示所选择的工具编号 格式：Tool 工具编号 Tool 示例：Tool 1 设定为工具坐标1 GO P1 以工具坐标1为参考移动到P1点 Tool 显示当前所使用的工具坐标,4.6.2 TlSet 指令 功能：用于设置/显示工具坐标系。 格式：TLSet 工具坐标系编号, 工具设置

48、数据 TLSet 工具坐标系编号 TLSet 示例：TLSet 1, XY(100, 0, 0, 0) Tool 1（从夹具末端坐标系向X 方向移动100mm）,4.6.3 Local 指令 功能：用于定义和显示本地坐标系 格式： Local 本地坐标系编号，（点编号1：点编号2），（点编号3：点编号4）， L | R ，BaseU Local 本地坐标系编号，坐标系数据 Local 本地坐标系编号，原点，X 轴指定，Y 轴指定， X | Y Local 本地坐标系编号 (1) Local 用于指定基础坐标系的2 点位置数据、与点编号2 及点编号4 一致的本地坐标系的2 点、点编号1 和点编号

49、3，定义本地坐标系。 Local 1, (P1:P11), (P2:P12) P1 和P2 为本地坐标系的点。P11 和P12 为基础坐标系的点。,(2) 以原点和相对于基础坐标系的角度定义本地坐标系。 例： Local 1, XY(x, y, z, u) Local 1, XY(x, y, z, u, v, w) Local 1, P1 (3) 指定原点、X 轴上的点、Y 轴上的点，定义三维本地坐标系。仅使用各点中的X、Y、Z 坐标，无视U、V、W 坐标。如果指定参数X，X 轴指定则位于本地坐标系的X 轴上，并且仅使用Y轴指定的Z 坐标。如果指定参数Y，Y 轴指定则位于本地坐标系的Y 轴上，

50、并且仅使用X 轴指定的Z 坐标。 例： Local 1, P1, P2, P3 Local 1, P1, P2,P3, X Local 1, P1, P2,P3, Y (4) 显示指定的本地设置。,4.6.4 Elbow/Hand/Wrist/J4Flag/J6Flag/J2Flag/J1Flag/J1Angle 指令 功能：用于设置设置点的肘姿势/手臂姿势/腕关节姿势/J4标志位/J6标志位/J2标志位/J1标志位/J1Aangle和返回值 格式： Elbow /Hand/Wrist/J4Flag/J6Flag/J2Flag/J1Flag/J1Angle （指定点） Elbow/Hand/W

51、rist/J4Flag/J6Flag/J2Flag/J1Flag/J1Angle 指定点， 设定值 示例：Elbow pick, Above 将Pick点的肘姿势设为上肘姿势 Elbow (pick) 获取Pick点的肘姿势 Hand pick, Righty 将Pick点的手臂姿势设为右手姿势 Print Hand(P1) 获取P1点的手臂姿势 J4Flag P0, 1 将P0点的J4Flag标志置为1 Print J4Flag 打印当前点的J4Flag标志 J1Angle P0, 10.0 将P0点第一关节的角度设为10度 Print J1Angle(P1) 获取P1点第一关节的角度,4.

52、7 程序控制相关命令 4.7.1 Select.Send 指令 功能：用于根据表达式的值将控制移交给几个语句中的某个语句。 格式： Select 表达式 Case 项目 语句 Default 语句 Send 示例：Select I Case 0 Off 1;On 2;Jump P1 Default On 7 Send,4.7.2 Trap （用户定义触发/系统状态触发） 功能：用于定义中断以及发生中断时的处理。 格式： Trap Trap 编号，事件条件表达式 GoTo 标签 Trap Trap 编号，事件条件表达式 Call 函数名 Trap Trap 编号，事件条件表达式 Xqt 函数名

53、Trap Emergency | Error | Pause | SGOpen | SGClose | Abort | Finish Xqt 函数名 示例： Trap 1, Sw(0) = On GoTo EHandle 定义Trap EHandle: On 31 信号塔点亮 Trap 2, MemSw(0) = On Or MemSw(1) = On Call Feeder Trap Error Xqt suberr,4.7.3 OnErr 函数 功能：用于设置发生错误时将控制分支给错误处理子例程的中断。这样用户就可处理错误。 格式：OnErr GoTo 标签 | 0 示例：OnErr Go

54、To errHandler errHandler: errNum = Err If errNum = 7007 Then Print Point number P, i, is undefined! Else Print ERROR:Error number , errNum, occurred while Print trying to process point P, i, ! EndIf EResume Next Fend,4.7.4 SyncLock/SyncUnlock 互锁同步指令 功能：用于使用相互排他锁定或解除锁定，使多个任务同步 格式：SyncLock 信号编号 ，超时 Sy

55、ncUnlock 信号编号 示例： SyncLock 1 OpenCom #1 Print #1, msg$ CloseCom #1 SyncUnlock 1 SyncLock 1 Print resource 1 is locked by task, MyTask Wait 0.5 SyncUnlock 1,4.7.5 Error 生成用户自定义错误 功能：用于发生用户定义的错误 格式：Error 任务编号，错误编号 Error 错误编号 示例： #define ER_VAC 8000 If Sw(vacuum) = Off Then Error ER_VAC EndIf 4.7.6 Exi

56、t 指令 功能：用于强制结束循环或函数。 格式：Exit Do | For | Function 示例：Do Exit Do Loop,4.8 程序执行相关命令 4.8.1 Xqt 指令 功能：用于执行由函数名指定的程序并生成任务。 格式：Xqt 任务编号， 函数名 （自变量列表） ,Normal | NoPause | NoEmgAbort 示例：Xqt flash 指定flash任务为多任务与主任务并列运行 4.8.2 Pause 指令 功能：用于暂停可暂停的所有任务 格式：Pause 示例：Pause 暂停程序,4.8.3 Cont 指令 功能：在重新启动变为暂停状态的控制器、继续执行所

57、有任务时使用。 格式：Cont 示例：Pause Wait Sw(pswitch) = Off and Sw(cswitch) = On Cont 4.8.4 Quit 指令 功能：用于结束所指定的任务或所有任务的执行。 格式：Quit 任务识别符 | All 示例：Quit winc1 结束任务winc1,4.8.5 Halt 指令 功能：暂停指定的正在执行的任务 格式：Halt 任务识别符 示例：Halt flicker 4.8.6 Restart 指令 功能：用于重新执行当前的主程序 格式：Restart 示例：Restart,4.9 宏定义指令 4.9.1 #define 宏定义指令

58、功能：用于定义将标识符转换为指定字符串。 格式：#define 识别符 （参数，参数） 转换字符串 示例：#define SHOWVAL(x) Print var = , x Integer a a = 25 SHOWVAL(a) 4.9.2 #include 插入指定include文件 功能：在使用#include 语句的位置中插入指定的include 文件 格式:#include include 文件名.INC 示例：#include defs.inc,4.10 文件操作指令 4.10.1 ROpen 指令 功能：用于定义将标识符转换为指定字符串。 格式：ROpen 文件名 As #文件编号 Close #文件编号 示例： ROpen TEST.TXT As #fileNum For i = 0 to 100 Input #fileNum, j Print data = , j Next i Close #fileNum,4.11 数值相关命令 4.11.1 CTReset /Ctr 计数器指令 功能：复位已指定的输入计数器的值。并且，将输入设置为计数器输入。/返回技术器的值 格式：CTReset（输入位编号） 示例：CTReset 3 将输入3 的计数器复位为0 On 0 将输出开关设为ON Wait Ctr (3