iNavflight固件使用说明_V1 0

1、ATK-F405 飞控刷iNavflight 固件使用说明修订历史版本日期原因V1.02018/07/25第一次发布iNavflight 固件使用说明ATK-F405 飞控目录使用须知（必读）I1. iNavflight 固件概述22. iNavflight 软件安装33. iNavflight 固件刷写54. iNavflight 地面站设置64.1 设置（Setup）64.2 校准（Calibration）64.3 预设（Presets）114.4 端口（Ports）124.5 配置（configuration）134.6 失控保护（Failsafe）164.7 PID 调校（PID Tu

2、ning）184.8 高级调校（Advanced tuning）194.9（Receiver）204.10 模式（Modes）214.11 调整（Adjustments）234.12 GPS 状态（GPS）234.13 航线控制（Mission Control）244.14 电机（Motors）244.15 视频叠加显示（OSD）264.16 LED 灯带（LED Strip）264.17 黑夹子（Blackbox）285. 遥控器操作315.1 富斯 I6X 设置 PPM 和 SBUS 输出315.2 富斯 I6X 设置 10 通道输出315.3 富斯 I6X 设置辅助通道映射315.4 富

3、斯 I6X 设置失控保护325.5 iNavflight 遥控器操作命令（美国手）345.5.1 遥杆解锁和加锁飞控345.5.2 遥杆微调加速度计345.5.3 遥杆 OSD 调参345.6 遥控器美国手和日本手356.总结37iNavflight 固件使用说明ATK-F405 飞控使用须知（必读）..9.请勿在人群附近飞行，我们不承担因飞行器坠毁造成的一切损失！ 在下载固件和调试过程中，请断开电池与电调连接或移除全部桨叶！飞行前请检查电机转向和桨叶的方向是否正确，以及所有接线是否接触良好！ 第三人称飞行时，请勿飞出可视范围！在任何情况，低压报警时都应尽快降落飞行

4、器！安装飞控时，正面箭头朝向与飞行器机头方向一致，且尽量安装在中心位置！ 飞行前需分别设置好遥控器失控保护和飞控的失控保护！飞行时先打开遥控器然后再启动飞行器，着陆后先关闭飞行器再关闭遥控器！飞行需要一定的技术，建议新手先使用模拟器在电脑上练习飞行或在空旷无人的地方多多练习。IiNavflight 固件使用说明ATK-F405 飞控1.iNavflight 固件概述首先我们先说一下Cleanflight、Betaflight、iNavflight 这三个开源飞控固件之间的关系， 它们Github 地址分别是：lllCleanflight：/cleanfligh

5、t/cleanflight。Betaflight：/betaflight/betaflight。iNavflight：/iNavFlight/inav。Cleanflight：由 Baseflight 发展而来，而Baseflight 前身是 MWC。关于 MWC 和其他飞控（如 APM、Pixhawk、CC3D 等）它们的介绍和发展史，大家可以网上搜索相关文章了解。穿越机由CC3D 先和 iNavflight。来，后来轮到了Cleanflight，接着 Cleanflight 又叉分出了BetaflightBetafligh

6、t：其实是Cleanflight 的测试版，它侧重于高性能飞行、拥有更多新功能、支持更多的飞控板。相对 Cleanflight 而言，用Betaflight 的人更多，所以固件更新很快。玩穿越机的模友几乎都是用这个固件。iNavflight：则侧重于GPS 导航方面的功能，如：定高、GPS 定点、GPS 返航、路线巡航等功能，类似于APM 和Pixhawk 飞控的功能。三个固件功能上都支持多旋翼和固定翼、OSD 调参、多种电调协议（Pwm、Oneshot42、Oneshot125、Dshot600、Dshot1200 等）、多种协议（SBUS、PPM 等）、黑夹子记录数据、各种飞行模式等，功能

7、非常强大。搭配 5.8G 图传、摄像头、FPV 眼镜就可以 FPV（第一人称视觉）飞行了，就可以飞穿越、竞速比赛、翻滚特技等。三个固件都支持很多航模厂商的飞控板，例如 Airbot 厂商的OmnibusF3F4 系列飞控板、Mateksys 厂商的 Matek 飞控板。我们 ATK-F405 飞控板电路设计就是基于Matek F405-CTR 飞控板优化而来，所以选择固件的是 iNavflight_x.x.x_MATEKF405.hex。2iNavflight 固件使用说明ATK-F405 飞控2.iNavflight 软件安装1.安装 iNavflight 地面站软件软件下载地址：https

8、://iNavFlight/inav-configurator/releases。在我们资料包也有提供，路径：正点原子悟空四轴资料包-1.软件资料-2.iNavflight 地面站。iNavflight 地面站无需安装，直接打开 inav-configurator.exe 即可，打开如下图 2.1 所示。图 2.1 iNavflight 地面站2.安装 STM32 USB 虚拟串口驱动驱动下载地址：/web/en/catalog/tools/PF257938。在我们资料包也有提供，路径：正点原子悟空四轴资料包-1.软件资料-5.STM32 U

9、SB 虚拟串口驱动。第一步：安装 VCP_V1.4.0_Setup.exe。第二步：手动运行安装目录下的安装文件。如下图 2.2 操作所示。图 2.2 虚拟串口驱动手动操作示图第三步：设备管理器检查端口。用USB 线连接已经刷有固件的飞控板，在设备管理-端口处看到端，安装成功如下图 2.3 所示。3iNavflight 固件使用说明ATK-F405 飞控图 2.3 虚拟串口驱动安装成功示图3.安装 STM32 DFU 驱动STM32 很多芯片都带 DFU（设备固件升级）功能，有了 DFU 功能就可以通过iNavflight地面站软件和USB 线给芯片烧写代码了。DFU 驱动安装步骤如下：第一步

10、，下载 zadig 软件。下载地址： http:/zadig.akeo.ie/，在我们资料包也有提供，路径：正点原子悟空四轴资料包-1.软件资料- 6. Zadig（DFU 驱动安装软件）。第二步，进入DFU 模式。方法：按住飞控板boot 按键再插上USB 线给飞控板供电然后松开按键即可。第三步，打开 zadig 软件，Options-List All Devices，然后下拉框中选择STM32BOOTLOADER，选 WinUSB 驱动，最后点击安装。操作如下图 2.4 所示。图 2.4 安装 DFU 驱动步骤图第四步，在设备管理查看驱动，安装成功如下图 2.5 所示。图 2.5 DFU

11、驱动安装成功示图4iNavflight 固件使用说明ATK-F405 飞控3.iNavflight 固件刷写安装了 iNavflight 地面站和相关驱动后我们就可以使用 USB 线给飞控刷写固件了。固件下载操作步骤如下：第一步：进入 DFU 模式。方法：按住 boot 按键再插上 USB 线供电，松开按键即可。第二步：打开地面站软件，点击固件烧写工具。第三步：选择“MATEKF405”飞控型号和固件版本，打开全盘擦除（Full chip erase）。第四步：从电脑本地加载固件（Load Firmware Local）或从网络加载固件（Load Firmwareonline）（提示：如果网络

12、加载不成功建议先从 Github 上下载到电脑本地，地址：/iNavFlight/inav/releases），最后点击烧写固件（Flash Firmware）即可。操作步骤如下图 3.1 所示。图 3.1 刷写固件操作示图5iNavflight 固件使用说明ATK-F405 飞控4.iNavflight 地面站设置4.1 设置（Setup）设置界面如下图 4.1.1 所示。设置界面主要有：恢复默认设置、姿态显示、解锁条件检查显示、基本信息显示、GPS 信息显示等。图 4.1.1设置界面解锁条件检查（Pre-arming checks），只要有一项显示红色X

13、号都不能解锁。各项显示红色X 号时说明：llUAV is levelled：飞机倾斜（pitch/roll）大于 25。Run-time calibration：陀螺仪没校准通过。提示：飞机开机后需要放置地面上静止一会，这样才能通过。CPU load：CPU 过载。通常不会出现。Navigation is safe：GPS 没有定位。提示：在配置中关了 GPS 功能，这项无效。Compass calibrated：磁力计没校准。Accelerometer calibrated：加速度计没校准。Hardware health：检测不到传感器。lllll提示：如果配置中打开了 GPS 功能，在室内

14、 GPS 信号弱定位不成功是不能解锁的。室内测试时可以在配置中关闭 GPS 功能。4.2 校准（Calibration）校准界面主要是对加速度计和磁力计校准。iNavflight 不同于Betaflight 的校准方式，加速度计是采用六面校准的方式，该方式通过计算出加速度计每一轴的零点偏置和增益，这使得在计算姿态时和位置预估（惯性导航）会更加精准。6iNavflight 固件使用说明ATK-F405 飞控加速度计校准飞自稳模式时需要用到加速度计，如果加速度计没校准好或飞控安装不在重心位置，这都会导致飞自稳模式时漂移严重。加速度计校准操作步骤如下：第一步：点击“Calibrate Acceler

15、ometer”按钮，弹出提示框如下图 4.2.1 所示。图 4.2.1 校准加速度计操作示图一第二步：按照 Step1 提示将飞控放置水平，然后点击“Calibrate Accelerometer”按钮。校准完第一面如下图 4.2.2 所示。7iNavflight 固件使用说明ATK-F405 飞控图 4.2.2 校准加速度计操作示图二第三步：按照步骤二将剩余 5 面都校准完成，如下图 4.2.3 所示。提示：剩余 5 面校准无先后顺序之分。图 4.2.3 校准加速度计操作示图三8iNavflight 固件使用说明ATK-F405 飞控第四步：点击右下角“Save and Reboot”保存。

16、磁力计校准（外接磁力计）磁力计容易受到电机内部磁铁或电子线路干扰，所以一般都是将磁力计集成在 GPS 模块上，然后通过一根杆架起来再连接到飞控。通常带磁力计的 GPS 模块，GPS是朝上的，而磁力计芯片和GPS 模组是在 PCB 的底部的，所以飞控读取磁力计数据时需要做方向对齐处理，iNavflight 地面站支持传感器安装方向修改。iNavflight 固件支持多种型号的磁力计，如：HMC5883、AK8975、AK8963、IST8310 等，可以在地面站选择型号。磁力计校准步骤：第一步：在配置（configuration）界面中配置磁力计型号为自动检测和安装方向为CW270flip。如下

17、图 4.2.4 所示。记得修改后点击右下角“Save and Reboot”保存。图 4.2.4 磁力计型号和安装方向配置第二步：飞控保存参数重启后，就会识别到磁力计了，如下图 4.2.5 所示。图 4.2.5 磁力计第三步：在校准界面中校准磁力计。点击“Calibrate Compass”按钮后有 30 秒时间旋转磁力计模块。旋转方法：先按照下表 4.2.1 缓慢旋转，之后任意方向旋转至 30 秒结束。校准完成后点击右下角“Save and Reboots”保存。保存重启后则会显示磁力计三轴零偏值，如下图4.2.6 所示。9iNavflight 固件使用说明ATK-F405 飞控表 4.2.1 磁力计旋转方法图 4.2.6 磁力计校准后零偏值第四步：验证磁力计是否可以正常使用（重要）。验证以下两项：1.验证磁力计安装方向：打开手机的电子罗盘功能，以手机的为参考，将磁力计模块指向和手机指向一致