机械手臂的结构设计.ppt

1、机器人结构、上海世博轴阳光谷焊接工程、机器人焊接阳光谷11060个节点完成了世博中国馆、主题馆、世博中心、演艺中心的世博轴今天上午的主体结构工程。上海建筑工程董事长张立表示，在喇叭形、地面30米高空阳光谷6个工程中，机械师动员机器人焊接了11060个节点。世博轴最大的亮点是6个阳光谷大小不同，间距不同，形状也不一样。阳光谷的基本构成是方形钢管，几个钢管连接在同一个点上，称为“节点”。机械公司副总经理陈晓明表示，阳光谷工程中使用的机器人外形因施工环境而异。“编制完程序后，给机器人下达指令，机器人开始动作。”目前，牙齿机器人施工技术已包含在国家863计划中。此前世博会轴顶部的电缆膜结构也完成了。建

2、设者们共安装了69块巨大的白色幕布，面积达68，000平方米。如此巨大的膜川厚度只有一毫米，但其设计张力达每米5吨，是当今世界强度最高的膜材。世博轴是由商业服务、膳食、展示服务等多用途构成的大型商业、交通综合体。长约1000米，宽约110米，穿过4条城市道路，连接5个街区，3个铁路交通站。世博会轴上设置了6个阳光山谷，将阳光和空气引入地下，考虑“降低”建筑密度。世博轴还将黄浦江水引入冷热源，以全生态环保节约能源技术创造了舒适舒适的室内环境。世博会期间，一旦下雨，世博会庆典也“容易应对”。据机械公司透露，世博会轴底部也设置了雨水排水沟，用于收集雨水。不仅满足了暴雨时的洪水存储要求，还可用于处理后

3、世博会轴内的“小气候”调节。1，手臂设计的基本要求，1承载能力：手臂是支撑手腕的部件，设计时不仅要考虑物体的重量或承载工具的重量，还要考虑运动时的动态载荷和转动惯量。2刚度高：为了防止在移动过程中手臂变形太多，必须合理选择手臂的截面图形。I型剖面的弯曲劲度通常大于圆形剖面，母模仁管的弯曲劲度和扭转劲度大于实体轴。I形梁(GB706-88):1，I形梁模型与高度大小h相关。例如，I-10表示高度大小为100mm。2、截面面积、单位长度的理论质量、截面静态力矩等其他参数可以在相应的设计文档中找到。3，I-梁长度根据长度系列购买。例如：519m。通道(GB707-88)，1，通道模型与高度大小H相关

4、。例如，通道10表示高度标尺为100毫米。2、截面面积、单位长度的理论质量、截面静态力矩等其他参数可以在相应的设计文档中找到。3，导向性能，高位置精度：必须设置导向装置，以便手臂不会在直线运动中沿运动轴旋转。同时，必须采取一定形式的缓冲措施。4重量轻，惯性惯性量小：为了提高机器人的运动速度，必须最小化手臂运动部分的重量，减少整个手臂旋转铰链的转动惯量。(威廉莎士比亚，旋转，旋转，旋转，旋转，旋转，旋转，旋转，旋转，旋转，旋转，旋转，旋转，旋转)，5合理设计手腕和机体的连接部位：手臂的安装形式和位置不仅影响机器人的强度、刚度和承载能力，还直接影响机器人的外形。2，机器人手臂的运动形式，1直角坐标

5、：手臂由三对垂直于徐璐的移动构成。不要驱动腕部，沿x、y、z三个轴直线移动。结构简单，运动位置精度高。但是占用的空间大，工作范围相对小。2圆柱坐标：手臂由一对旋转和两对移动组成。相对占用的空间小，工作范围大，应用比较广泛。3关节类型：由动态转动关节和前臂和下臂组成。关节型机器人使用手臂每个相邻零件的相对角度位移作为运动坐标。动作灵活，占用的空间小，工作范围大，可以原谅狭小空间中的各种障碍。3，典型机器人结构，1臂直线运动机构，常用方法：移动时间：使用气缸或气缸直接驱动；行程较大：可以由用圆柱或圆柱驱动机架驱动器的乘数机构或步进电动机或伺服电动机驱动，也可以通过螺纹螺母转换为直线运动。一般结构：

6、由圆柱驱动臂拉伸运动结构马达驱动的螺杆螺帽直线运动结构、圆柱齿条机构图例：马达驱动螺杆螺帽直线运动结构图例：双臂旋转运动机构、一般方法：一般齿轮传动机构、链轮传动机构、活塞和连杆传动机构等。曲柄滑球机构：假设滑块是致动器，则滑块沿特定轨道移动时，可以推动曲柄，使其摆动或圆周运动。典型机构：液压缸连杆旋转机构：齿轮驱动旋转机构：平面4杆机构图例：平面4杆机构，双曲柄机构，双摇杆机构，平面4杆机构进化图例：曲柄滑球机构，双臂机器人手臂结构图例：控制单铰链活塞气缸2连杆3臂4支架活塞的冲程时，手臂摆动角度，齿轮驱动旋转机构图例：三关节机械手的结构(1)，存在的运动型：机体的旋转运动；肩关节和肘关节的摆动；腕关节的节距和旋转运动；每个运动的协调：称为五轴关节型机器人。5轴关节机器人手臂运动图例(1):腰部旋转，肩部旋转，肘部旋转，俯仰，偏转，腰部旋转姿势，5轴关节机器人手臂运动图例(2):肩关节，肩关节B3减速器R3肘关节摆动n3肩关节摆动：马达M2正