工业机器人现场编程课件 6.2.9 建立工件坐标系并测试准确性_第1页
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文档简介

建立工件坐标系并测试准确性工业机器人的基础示教编程与调试学习目标掌握工件坐标系设定及测试准确性

任务导入

工件坐标数据wobjdata与工具数据tooldata－样，是机器人系统的一个程序数据类型，用于定义机器人的工件坐标系。出厂默认的工件坐标系数据被存储在命名为wobj0的工件坐标数据中，和工具数据tooldataー样，编辑工件坐标数据wobjdata可以对相应的工件坐标系进行修改。在手动操纵机器人进行工件坐标系设定过程中，系统自动将表中数值填写到示教器中。如果已知工件坐标的测量值，则可以在示教器wobjata设置界面中对应的设置参数下输入这些数值，以设定工件坐标系。点击“手动操纵”选项，进入手动操纵界面在手动操纵界面选择“工件坐标”选项点击“新建”按钮。对工具数据属性进行设定后，点击“确定”按钮。选择新建的工件坐标“wobj1”，打开编辑菜单，选择“定义...”命令在工件坐标定义界面，将“用户方法”设定为“3点”手动操纵机器人使其工具的参考点靠近定义工件坐标的X1点，点击“修改位置”按钮，记录X1点的位置数据手动操纵机器人使其工具坐标的X2点，点击图示的“修改位置”按钮，记录X2点的位置数据X1和X2确定X坐标轴的正方向，且X1和X2距离越远，定义的坐标系轴向越精准。图示为X2点的方向位置在XY平面上并且Y值为正的方向找到一点Y1，确定坐标系的Y轴正方向（注意：务必确保X1X2连线和X1Y1连线垂直，否则X1点就不是原点），如图所示手动操纵机器人使其工具的参考点靠近定义工件坐标的Y1点，点击图示“修改位置”按钮，记录Y1点的位置数据三点位置数据设置完成，按照图示在窗口点击“确定”按钮确认好自动生成的工件坐标数据后，按照图示点击“确定”按钮确定后，如图所示在工件坐标系界面中，选中“wobj1”，然后点击“确定”按钮，即可完成工件坐标系的切换按照图示选择新创建的工件坐标系“wobj1”，按下使能器，用手拨动机器人手动操纵杆使用线性动作模式，观察机器人在工件坐标系下移动的方式

小结本次课主要介绍了工件坐标系设定及测试

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